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1. (WO2018235812) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
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国際公開番号: WO/2018/235812 国際出願番号: PCT/JP2018/023280
国際公開日: 27.12.2018 国際出願日: 19.06.2018
IPC:
B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
発明者:
坪井 信高 TSUBOI, Nobutaka; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
2017-12133121.06.2017JP
発明の名称: (EN) ROBOT SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING ROBOT SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
要約:
(EN) This robot system is provided with: a first joint control unit (21) that calculates a first current value supplied to a first motor on the basis of deviation between a first target motion of a first motor (11) inputted from a host device and a real motion of an output shaft (11a) of the first motor, supplies a current to the first motor on the basis of the first current value, and controls the motion of the output shaft of the first motor; a second joint control unit (26) that calculates a second current value supplied to a second motor on the basis of deviation between a second target motion of a second motor (16) inputted from the host device and a real motion of an output shaft (16a) of the second motor, supplies a current to the second motor on the basis of the second current value, and controls the motion of the output shaft of the second motor; and an error estimation unit (27) that estimates error of the motion of a second joint (8) caused by bending and/or twisting of a robot arm (4) on the basis of the first current and the real motion of the output shaft of the first motor, wherein the second joint control unit calculates the second current value so as to control the rotational angle of the output shaft of the second motor by compensating for an angle error of the second joint.
(FR) L’invention concerne un système de robot comprenant : une première unité de commande d’articulation (21) qui calcule une première valeur de courant fournie à un premier moteur sur la base d'un écart entre un premier mouvement cible d'un premier moteur (11) entré depuis un dispositif hôte et un mouvement réel d'un arbre de sortie (11a) du premier moteur, fournit un courant au premier moteur sur la base de la première valeur de courant, et commande le mouvement de l'arbre de sortie du premier moteur ; une seconde unité de commande d’articulation (26) qui calcule une seconde valeur de courant fournie à un second moteur sur la base d'un écart entre un second mouvement cible d'un second moteur (16) entré depuis le dispositif hôte et un mouvement réel d'un arbre de sortie (16a) du second moteur, fournit un courant au second moteur sur la base de la seconde valeur de courant, et commande le mouvement de l'arbre de sortie du second moteur ; et une unité d'évaluation d'erreur (27) qui évalue une erreur du mouvement d'une seconde articulation (8) causée par la flexion et/ou la torsion d'un bras de robot (4) sur la base du premier courant et du mouvement réel de l'arbre de sortie du premier moteur, la seconde unité de commande d’articulation calculant la seconde valeur de courant de façon à commander l'angle de rotation de l'arbre de sortie du second moteur en compensant une erreur d'angle de la seconde articulation.
(JA) 上位装置から入力された第1モータ(11)に対する第1動作目標及び第1モータの出力軸(11a)の実動作との偏差に基づき第1モータに供給する第1電流値を算出し、且つ第1電流値に基づき第1モータに電流を供給し第1モータの出力軸の動作を制御する第1関節制御部(21)と、上位装置から入力された第2モータ(16)に対する第2動作目標及び第2モータの出力軸(16a)の実動作との偏差に基づき第2モータに供給する第2電流値を算出し、且つ第2電流値に基づき第2モータに電流を供給し第2モータの出力軸の動作を制御する第2関節制御部(26)と、第1電流値及び第1モータの出力軸の実動作に基づいてロボットアーム(4)の撓み及び/又は捩れに起因する第2関節(8)の動作の誤差を推定する誤差推定部(27)と、を備え、第2関節制御部は、第2関節の角度誤差を補償して第2モータの出力軸の回転角を制御するように第2電流値を算出する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)