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1. (WO2018235356) 操縦支援装置、操縦支援方法、プログラム
Document

明 細 書

発明の名称 操縦支援装置、操縦支援方法、プログラム

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006   0007   0008  

発明の効果

0009  

図面の簡単な説明

0010  

発明を実施するための形態

0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037  

産業上の利用可能性

0038  

符号の説明

0039  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9  

図面

1   2   3   4   5   6  

明 細 書

発明の名称 : 操縦支援装置、操縦支援方法、プログラム

技術分野

[0001]
 本発明は、操縦支援装置、操縦支援方法、プログラムに関する。

背景技術

[0002]
 車を運転する運転手(操縦者)の顔の向きや視線方向などを用いてその運転手の動作や状態を判定する技術が特許文献1に開示されている。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 国際公開第2007/105792号

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 ところで特許文献1のような技術において車などの移動体に搭載された搭載装置等の各機能が向上しているが、搭載装置等の各機能の向上と共に、操縦者の移動体の操縦をさらに支援することのできる技術が望まれている。
[0005]
 そこでこの発明は、上述の課題を解決する操縦支援装置、操縦支援方法、プログラムを提供することを目的としている。

課題を解決するための手段

[0006]
 本発明の第1の態様によれば、操縦支援装置は、移動体の操縦者の視線範囲が含まれる認識範囲が操作対象の操作パネル範囲と外界確認範囲の何れであるかを判定する視線範囲判定部と、少なくとも前記操縦者の視線の動きに基づいて当該操縦者の覚醒度と集中度とを算出する意識度合算出部と、前記覚醒度と前記集中度との少なくとも一方と、前記認識範囲とに基づいて、前記移動体の搭載装置に対する制御を行う制御部と、を備える。
[0007]
 本発明の第2の態様によれば、操縦支援方法は、移動体の操縦者の視線範囲が含まれる認識範囲が操作対象の操作パネル範囲と外界確認範囲の何れであるかを判定し、少なくとも前記操縦者の視線の動きに基づいて当該操縦者の覚醒度と集中度とを算出し、前記覚醒度と前記集中度との少なくとも一方と、前記認識範囲とに基づいて、前記移動体の搭載装置に対する制御を行う。
[0008]
 本発明の第3の態様によれば、プログラムは、操縦支援装置のコンピュータに、移動体の操縦者の視線範囲が含まれる認識範囲が操作対象の操作パネル範囲と外界確認範囲の何れであるかを判定し、少なくとも前記操縦者の視線の動きに基づいて当該操縦者の覚醒度と集中度とを算出し、前記覚醒度と前記集中度との少なくとも一方と、前記認識範囲とに基づいて、前記移動体の搭載装置に対する制御を行う、処理を実行させる。

発明の効果

[0009]
 本発明によれば、操縦者の移動体の操縦をさらに高度に支援することができる。

図面の簡単な説明

[0010]
[図1] 操縦支援装置を備えた操縦支援システムの概略図である。
[図2] 操縦支援システムを構成する装置のブロック図である。
[図3] 操縦支援装置のハードウェア構成を示す図である。
[図4] 操縦支援装置の機能ブロック図である。
[図5] 操縦支援装置の処理フローを示す図である。
[図6] 操縦支援装置の最小構成を示す図である。

発明を実施するための形態

[0011]
 以下、一実施形態による操縦支援装置を図面を参照して説明する。
 図1は同実施形態による操縦支援装置1を備えた操縦支援システム100の概略図である。
 操縦支援システム100は例えば車に備えられる。操縦支援システム100では、少なくとも操縦支援装置1と監視装置2とが通信ケーブルで接続されている。操縦支援装置1は操縦者の操縦を支援する処理を行う。監視装置2はカメラ21を備える。監視装置2はカメラ21を用いて操縦者の顔を撮影する。
[0012]
 操縦支援装置1は監視装置2から操縦者の顔画像を取得する。操縦支援装置1は顔画像に映る操縦者の顔の向きや視線方向に基づいて注視位置を特定する。操縦支援装置1は、特定した注視位置を用いて、操縦者の視線範囲が含まれる認識範囲が操作対象の操作パネル範囲6と外界確認範囲7の何れであるかを判定する。操縦支援装置1はその認識範囲と、操縦者の覚醒度と集中度の少なくとも一方とに基づいて、車に搭載される搭載装置に対する制御を行う。
 搭載装置は例えば操作パネル範囲に設けられた各種計器類などの運転補助装置や表示装置、ブレーキ装置、加速度制御装置、オーディオ装置などである。
[0013]
 操作パネル範囲6は操縦者が車の操作を行うための各操作子が設けられている範囲である。操作パネル範囲6には、インジケータ領域61、オーディオ操作領域62など複数の領域が設定されている。操縦支援装置1は車内に対応する仮想空間座標を平面座標に変換した場合の、操作パネル範囲6、インジケータ領域61、オーディオ操作領域62を表す座標を記憶している。
 外界確認範囲7は操縦者が車の外界を確認するための範囲である。本実施形態においてはフロントウィンドウ、サイドウィンドウ、バックウィンドウなど窓ガラスの範囲が外界確認範囲7である。外界確認範囲7には、第一領域71、第二領域72、第三領域73など複数の領域が設定される。操縦支援装置1は車内に対応する仮想空間座標を平面座標に変換した場合の、第一領域71、第二領域72、第三領域73を表す座標を記憶している。
[0014]
 図1では外界確認範囲7がフロントガラス全面の領域に対応している状態を示している。外界確認範囲7には左右のドアガラス、バックガラスなど、操縦者が車の外界を確認する際に目視する範囲が含まれてもよい。また外界を撮影するカメラが車に備わりそのカメラで撮影した車の外界の画像を映すモニタの範囲についても外界確認範囲7と定義されてもよい。
[0015]
 図2は操縦支援システムを構成する装置のブロック図である。
 操縦支援システム100は図2で示すように、操縦支援装置1と監視装置2とが通信接続され、また操縦支援装置1が搭載装置3、データベース4と通信接続される。通信接続は車内LANなどにより実現される。
[0016]
 図3は操縦支援装置のハードウェア構成を示す図である。
 操縦支援装置1は、図3で示すように、CPU(Central Processing Unit)11、IF(Interface)12、通信モジュール13、ROM(Read Only Memory)14、RAM(Random Access Memory)15、HDD(Hard Disk Drive)16などの構成を備えたコンピュータである。通信モジュール13は他装置と通信接続を制御するハードウェアである。通信モジュール13は、他装置と無線通信を行うものであってもよいし、有線通信を行うものであってもよく、それら2つの機能を有していてもよい。
 なお操縦支援装置1以外の監視装置2や搭載装置3も同様のハードウェア構成を有していてよい。
[0017]
 図4は操縦支援装置の機能ブロック図である。
 操縦支援装置1のCPU11は記憶する操縦支援プログラムを実行することにより、制御部101、特徴算出部102、視線範囲判定部103、意識度合算出部104を備える。
 制御部101は操縦支援装置1に備わる他の機能部や搭載装置3を制御する。
 特徴算出部102は、車の操縦者の顔の向きのベクトル、視線方向のベクトル、単位時間当たりの瞬き回数などを算出する。
 視線範囲判定部103は、車の操縦者の視線範囲が操作パネル範囲6と外界確認範囲7の何れの認識範囲にあるかを判定する。
 意識度合算出部104は、操縦者の視線の動きに基づいて当該操縦者の覚醒度と集中度の少なくとも一方を算出する。
 制御部101は、覚醒度と集中度との少なくとも一方と、操縦者の認識範囲とに基づいて車の搭載装置3に対する制御を行う。
[0018]
 図5は操縦支援装置の処理フローを示す図である。
 まず監視装置2はカメラ21で操縦者の顔の撮影を行う。監視装置2は操縦者の顔を撮影した画像データを、1秒間に数枚、数十枚などの短い間隔で操縦支援装置1へ出力する。監視装置2は動画像を構成する各静止画像の画像データを操縦支援装置1へ出力してもよい。
[0019]
 操縦支援装置1の特徴算出部102は入力された画像データが示す画像内に映る操縦者の顔の特徴と、眼の特徴とを用いて、操縦者の顔の向きのベクトルと視線方向のベクトルとを算出する(ステップS101)。顔の向きや視線方向の算出は公知の技術が利用されてよい。特徴算出部102は、例えば顔の鼻、眼、耳などの特徴を検出し、それら特徴の画像中の位置関係に基づいて顔の左右方向の角度、上下方向の角度を算出する。また特徴算出部102は目の領域を検出し、その目の領域における眼球の位置に基づいて、顔の向きのベクトルを基準とした視線方向のベクトルを算出する。特徴算出部102は車内の仮想空間領域における基準方向ベクトルを基準とした顔の向きのベクトルと、視線ベクトルとをそれぞれ算出するようにしてもよい。基準方向ベクトルは例えば操縦者が真っ直ぐ前を直視した際の前方直進方向のベクトルに一致するベクトルである。
[0020]
 特徴算出部102はまた単位時間当たりの瞬きの回数を算出する(ステップS102)。特徴算出部102は画像データにおけるユーザの目の領域の変化を解析し、その面積の大きさの変動に基づいて瞬きをしたかどうかを算出するようにしてもよい。なお瞬きを検出するためにカメラ21は1秒間に数十枚の画像データを撮影する能力を有する。特徴算出部102は顔の向きベクトル、視線方向のベクトルを視線範囲判定部103および意識度合算出部104へ出力する。また特徴算出部102は単位時間における瞬き回数を意識度合算出部104へ出力する。
[0021]
 意識度合算出部104は顔の特徴情報や、顔の向きのベクトル、視線方向のベクトル、単位時間当たりの瞬き回数の少なくとも一つを用いて、操縦者の覚醒度と集中度の少なくとも一方を算出する(ステップS103)。意識度合算出部104は、視線の動き等の操縦者の動きに基づいて、当該操縦者の覚醒度と集中度とを算出する。
 例えば、意識度合算出部104は、顔の向きベクトルと、視線方向のベクトルとの相違度合が所定の角度以上である状態が単位時間当たりに所定回数以上出現する場合、集中度が低いと判定する。また、意識度合算出部104は視線方向のベクトルが所定時間以上変化の無い状態が、単位時間当たりに所定回数以上出現する場合には、覚醒度が低いと判定する。また、意識度合算出部104は単位時間当たりの瞬き回数が所定の数以上である場合には覚醒度が低いと判定する。また、意識度合算出部104は単位時間当たりの瞬きの回数に基づいて覚醒度や集中度が高いか低いかを判定するようにしてもよい。
[0022]
 意識度合算出部104は特徴情報や、顔の向きのベクトル、視線方向のベクトル、単位時間当たりの瞬き回数等の値を覚醒度算出式や、集中度算出式に入力する。そして、意識度合算出部104は、それらの算出式で算出された値と閾値とを比較して、上限閾値、下限閾値の閾値以上か閾値未満かに基づいて覚醒度や集中度が高いか、低いか、通常か、を判定するようにしてもよい。例えば、覚醒度の各閾値、集中度の各閾値がそれぞれ、設けられる。なお、覚醒度の各閾値および集中度の各閾値は同一の閾値であってもよい。意識度合算出部104は覚醒度が高いか、低いか、通常か、集中度が高いか、低いか、通常かを示す情報を制御部101へ出力する。
[0023]
 視線範囲判定部103は顔の向きのベクトルと、視線方向のベクトルとを用いて、車内の仮想空間座標を平面座標に変換した平面領域における注視位置を算出する(ステップS104)。視線範囲判定部103はその注視位置が、操作パネル範囲6と外界確認範囲7の何れの認識範囲にあるかを判定する(ステップS105)。すなわち、視線範囲判定部103は、車の操縦者の視線範囲が含まれる認識範囲が操作パネル範囲6と外界確認範囲7の何れであるかを判定する。また視線範囲判定部103は注視位置が操作パネル範囲6である場合には、その注視位置が、操作パネル範囲6に含まれるインジケータ領域61やオーディオ操作領域62の何れかの小領域に含まれるかを判定する。
[0024]
 視線範囲判定部103は注視位置が外界確認範囲7である場合には、その注視位置が、外界確認範囲7に含まれる第一領域71、第二領域72、第三領域73の何れかの小領域に含まれるかを判定する。
 視線範囲判定部103は、操作パネル範囲6または外界確認範囲7のいずれに注視位置が含まれるかを示す情報と、注視位置が含まれる各範囲内の小領域を示す識別情報とを制御部101へ出力する。
[0025]
 制御部101は注視位置が外界確認範囲7にある場合には、覚醒度または集中度の少なくとも一方が閾値よりも低いか否かを判定する(ステップS106)。制御部101は覚醒度または集中度の少なくとも一方が閾値よりも低い場合には(ステップS106のYES)、警告情報を搭載装置3へ出力する(ステップS107)。この場合の搭載装置3は例えばオーディオ装置やモニタなどである。警告情報はオーディオ装置から音声で発せられてもよいし、モニタに警告情報が表示されてもよい。
 このように、覚醒度と集中度との少なくとも一方の度合が閾値より低い場合に、制御部101は、複数の搭載装置3のうち、認識範囲に応じた何れかの搭載装置3に対する警告情報の出力指示を行う。このように、覚醒度または集中度と、操縦者の認識範囲との組み合わせに基づいて、警告情報の出力指示を行う。これにより、操縦のより適切な支援を提供することができる。
 一方、制御部101は覚醒度および集中度が閾値よりも高い場合には(ステップS106のNO)、注視位置に応じた搭載装置3の制御を行う(ステップS108)。制御部101は覚醒度および集中度が閾値よりも高い場合には、注視位置によらず特に搭載装置3を何も制御しなくともよい。
[0026]
 搭載装置3の制御を行う場合の例としては、次の例が挙げられる。制御部101は注視位置が外界確認範囲7に設けられた第一領域71である場合、車の速度制限値を解除する操作を搭載装置3の一つである速度制限装置に指示してよい。第一領域71に視線方向のベクトルに基づく注視位置が含まれる場合には視線方向と車の直進方向とがほぼ一致する。そのような状況において操縦者の覚醒度と集中度が高い場合には、操縦者は直進方向に危険が存在することとなった場合の回避行動が早い可能性が高い。したがって制御部101は搭載装置3である速度制限装置に速度制限値の解除や、増加を指示することができる。
[0027]
 また注視位置が外界確認範囲7にある場合の搭載装置3の制御を行う場合の例としては、次の例が挙げられる。操縦者の注視位置が車の左側面のウィンドウである場合には制御部101は左方向の方向指示器を点滅させる指示信号を指示器制御装置に出力するようにしてもよい。
 このように、制御部101は、操縦者の視線範囲が含まれる認識範囲が外界確認範囲7である場合に、複数の搭載装置3のうち、外界確認範囲7における操縦者の注視位置に応じた何れかの搭載装置3に対する制御を行う。
[0028]
 一方、制御部101は注視位置が操作パネル範囲6にある場合には、覚醒度と集中度が閾値よりも高いか否かを判定する(ステップS109)。例えば、制御部101は、覚醒度および集中度が閾値よりも高いか否かを判定する。制御部101は覚醒度と集中度が高い場合には(ステップS109のYES)、注視位置に応じた搭載装置3の制御を行う(ステップS110)。制御部101は覚醒度および集中度が閾値よりも高い場合には、注視位置によらず特に搭載装置3を何も制御しなくともよい。
 このように、制御部101は、操縦者の視線範囲が含まれる認識範囲が操作パネル範囲6である場合に、複数の搭載装置3のうち、操作パネル範囲6における操縦者の注視位置に応じた何れかの搭載装置3に対する制御を行う。
 一方、制御部101は覚醒度と集中度が低い場合には(ステップS109のNO)、警告情報を搭載装置3へ出力する(ステップS111)。例えば、制御部101は、覚醒度または集中度の少なくとも一方が閾値よりも低い場合に、警告情報を搭載装置3へ出力する。この場合の搭載装置3は例えばオーディオ装置やモニタなどである。警告情報はオーディオ装置から音声で発せられてもよいし、モニタに警告情報が表示されてもよい。
[0029]
 ステップS110における搭載装置3の制御を行う場合の例としては、次の例が挙げられる。制御部101は注視位置が操作パネル範囲6に設けられたインジケータ領域61である場合、さらにインジケータ領域61における操作子のうち操縦者の注視位置に一致する計器を特定する。ここで操作パネルにモニタが設けられており、インジケータ内の速度、エンジン回転数、エンジン温度などの各計器が画像により表示されているとする。搭載装置3は操縦者の注視位置に一致する計器を検出し、この計器の表示領域を拡大するよう指示する信号をモニタに出力する。搭載装置3がモニタに出力する信号には操縦者の注視位置が含まれる。モニタは注視位置に対応する計器を特定し、その計器の範囲の画像を拡大表示する。
 このように、制御部101は、認識範囲が操作パネル範囲6である場合に、操作パネルに設けられた複数の操作子の何れかによって操作される搭載装置3に、操縦者の注視位置に対応する対象の操作子を示す情報と、対象の操作子の表示を拡大する要求を示す情報とを含む指示信号を出力する。このような処理によれば操縦者が高齢になり目の機能が衰えた場合でも注視した計器が拡大表示されるので操縦者の運転の支援に貢献することができる。
 制御部101は注視位置が操作パネル範囲6に設けられたオーディオ操作領域62である場合、制御部101は同様にオーディオ操作領域62内の注視位置に対応する操作子を特定し、その操作子を自動的に制御するようにしてもよい。
 このように、制御部101は、認識範囲が操作パネル範囲6である場合に、操作パネルに設けられた複数の操作子の何れかによって操作される搭載装置3に、操縦者の注視位置に応じた操作指示を出力する。これにより、操縦者の移動体の操縦をさらに高度に支援することができる。
 また、制御部101は、認識範囲が操作パネル範囲6であって、覚醒度の度合及び集中度の度合が閾値より高い場合に、操作パネルに設けられた複数の操作子の何れかによって操作される搭載装置3に、操縦者の注視位置に応じた操作指示を出力する。このように、制御部101は、覚醒度または集中度と、操縦者の注視位置との組み合わせに基づいて、操作指示を出力する。これにより、誤動作を回避するとともに、操縦の高度な支援を提供することができる。
[0030]
 制御部101は操縦者の瞬きを検出し、この瞬きが目の片側のみである場合にウィンクを行っている判定してもよい。この場合、制御部101は、ウィンクしていることに基づいてオーディオ操作領域62において注視している操作子を制御する。
[0031]
 制御部101は処理を終了するかどうかを判定する(ステップS112)。制御部101は処理を終了しない場合には(ステップS112のNO)、ステップS101からの処理を繰り返す制御を行う。
[0032]
 以上の処理によれば、操縦支援装置1は、算出した覚醒度と集中度との少なくとも一方と、操縦者の視線範囲が含まれる認識範囲とに基づいて、移動体の搭載装置3に対する制御を行う。操縦支援装置1は、操縦者の顔の向きや視線の向きに基づく注視位置の範囲と、覚醒度や集中度とに基づいて、操縦者を支援するための搭載装置の制御を行うことができる。これにより更に車などの移動体の操縦を行う操縦者の支援を行うことができる。
[0033]
 図6は操縦支援装置の最小構成を示す図である。
 操縦支援装置1は少なくとも制御部101、視線範囲判定部103、意識度合算出部104の機能を備えればよい。
 視線範囲判定部103は、移動体の操縦者の視線範囲が操作対象の操作パネル範囲と外界確認範囲の何れの認識範囲にあるかを判定する。
 意識度合算出部104は、少なくとも操縦者の視線の動きに基づいて当該操縦者の覚醒度と集中度とを算出する。
 制御部101は、覚醒度と集中度との少なくとも一方と認識範囲とに基づいて移動体の搭載装置に対する制御を行う。
[0034]
 上述の処理では移動体が車の場合について説明したが、移動体は車に限らず、航空機、船舶などであってもよい。
[0035]
 なお上述の各装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、各装置に上述した各処理を行わせるためのプログラムは、当該装置のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムを当該装置のコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、DVD-ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
[0036]
 また、上記プログラムは、前述した各処理部の機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であっても良い。
[0037]
 この出願は、2017年6月21日に日本出願された特願2017-121643号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

産業上の利用可能性

[0038]
 本発明によれば、操縦者の移動体の操縦をさらに高度に支援することができる。

符号の説明

[0039]
1・・・操縦支援装置
2・・・監視装置
3・・・搭載装置
4・・・データベース
101・・・制御部
102・・・特徴算出部
103・・・視線範囲判定部
104・・・意識度合算出部

請求の範囲

[請求項1]
 移動体の操縦者の視線範囲が含まれる認識範囲が操作対象の操作パネル範囲と外界確認範囲の何れであるかを判定する視線範囲判定部と、
 少なくとも前記操縦者の視線の動きに基づいて当該操縦者の覚醒度と集中度とを算出する意識度合算出部と、
 前記覚醒度と前記集中度との少なくとも一方と、前記認識範囲とに基づいて、前記移動体の搭載装置に対する制御を行う制御部と、
 を備える操縦支援装置。
[請求項2]
 前記制御部は、前記認識範囲が前記外界確認範囲である場合に、複数の前記搭載装置のうち、前記外界確認範囲における注視位置に応じた何れかの前記搭載装置に対する制御を行う
 請求項1に記載の操縦支援装置。
[請求項3]
 前記制御部は、前記認識範囲が前記操作パネル範囲である場合に、複数の前記搭載装置のうち、前記操作パネル範囲における注視位置に応じた何れかの前記搭載装置に対する制御を行う
 請求項1または請求項2に記載の操縦支援装置。
[請求項4]
 前記制御部は、
 前記覚醒度と前記集中度との少なくとも一方の度合が閾値より低い場合に、複数の前記搭載装置のうち、前記認識範囲に応じた何れかの前記搭載装置に対する警告情報の出力指示を行う
 請求項1から請求項3の何れか一項に記載の操縦支援装置。
[請求項5]
 前記制御部は、
 前記認識範囲が前記操作パネル範囲である場合に、操作パネルに設けられた複数の操作子の何れかによって操作される前記搭載装置に、前記操縦者の注視位置に応じた操作指示を出力する
 請求項1から請求項4の何れか一項に記載の操縦支援装置。
[請求項6]
 前記制御部は、
 前記認識範囲が前記操作パネル範囲であって、前記覚醒度の度合及び前記集中度の度合が閾値より高い場合に、前記操作パネルに設けられた複数の操作子の何れかによって操作される前記搭載装置に、前記操縦者の注視位置に応じた操作指示を出力する
 請求項5に記載の操縦支援装置。
[請求項7]
 前記制御部は、前記認識範囲が前記操作パネル範囲である場合に、前記操作パネルに設けられた複数の操作子の何れかによって操作される前記搭載装置に、前記操縦者の注視位置に対応する対象の操作子を示す情報と、前記対象の操作子の表示を拡大する要求を示す情報とを含む指示信号を出力する
 請求項5または請求項6に記載の操縦支援装置。
[請求項8]
 移動体の操縦者の視線範囲が含まれる認識範囲が操作対象の操作パネル範囲と外界確認範囲の何れであるかを判定し、
 少なくとも前記操縦者の視線の動きに基づいて当該操縦者の覚醒度と集中度とを算出し、
 前記覚醒度と前記集中度との少なくとも一方と、前記認識範囲とに基づいて、前記移動体の搭載装置に対する制御を行う
 操縦支援方法。
[請求項9]
 操縦支援装置のコンピュータに、
 移動体の操縦者の視線範囲が含まれる認識範囲が操作対象の操作パネル範囲と外界確認範囲の何れであるかを判定し、
 少なくとも前記操縦者の視線の動きに基づいて当該操縦者の覚醒度と集中度とを算出し、
 前記覚醒度と前記集中度との少なくとも一方と、前記認識範囲とに基づいて、前記移動体の搭載装置に対する制御を行う、
 処理を実行させるプログラム。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]