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1. (WO2018230609) 電動パワーステアリング装置
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国際公開番号: WO/2018/230609 国際出願番号: PCT/JP2018/022597
国際公開日: 20.12.2018 国際出願日: 13.06.2018
IPC:
B62D 6/00 (2006.01) ,B62D 5/04 (2006.01) ,H02P 29/20 (2016.01) ,B62D 101/00 (2006.01) ,B62D 119/00 (2006.01)
B 処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
D
自動車;付随車
6
走行状態を検出した結果,及び走行状態に感応した結果に応じて自動的に操向装置を制御する装置,例.制御回路
B 処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
D
自動車;付随車
5
動力補助または動力駆動される操向
04
電気的なもの,例.操向伝動装置に,連結され,またはその一部を形成する電気サーボモータを用いるもの
[IPC code unknown for H02P 29/20]
B 処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
D
自動車;付随車
101
路上速度
B 処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
D
自動車;付随車
119
ハンドルトルク
出願人:
日本精工株式会社 NSK LTD. [JP/JP]; 東京都品川区大崎1-6-3 1-6-3, Ohsaki, Shinagawa-Ku, Tokyo 1418560, JP
発明者:
椿 貴弘 TSUBAKI Takahiro; JP
北爪 徹也 KITAZUME Tetsuya; JP
吉田 圭太 YOSHIDA Keita; JP
代理人:
安形 雄三 AGATA Yuzo; JP
優先権情報:
2017-11908916.06.2017JP
2017-11909016.06.2017JP
発明の名称: (EN) ELECTRIC POWER STEERING APPARATUS
(FR) APPAREIL DE DIRECTION À ASSISTANCE ÉLECTRIQUE
(JA) 電動パワーステアリング装置
要約:
(EN) [Problem] To provide an electric power steering apparatus that performs gradual switching between a steering angle control mode and an assist control mode and that, by using integration and an absolute value, performs shifting to the assist control mode through determination of a manual input even in the steering angle control mode. [Solution] This electric power steering apparatus is provided with a switching-determination/gradual-change gain generation unit that generates a speed command gradual-change gain, a speed control gradual gain, a steering angle control output gradual-change gain, and an assist control output gradual-change gain. A steering angle control unit: is provided with a position control unit that outputs a steering angle speed command value from angular deviation, a gradual-change limitation unit that gradually changes and limits the steering angle speed command value in accordance with the speed command gradual-change gain, a steering angle speed control unit that processes a target steering angle speed on the basis of the real steering angle speed and a speed gradual-change gain, a gradual-change output unit 1 that gradually changes a speed control current value and outputs a steering angle control command value 2, and a gradual-change output unit 2 that gradually changes and outputs an assist control command value 1; and generates a current command value on the basis of the steering angle control command value 2 and the assist control command value 2. The switching-determination/gradual-change gain generation unit has a manual input determination unit.
(FR) Le problème décrit par la présente invention est de fournir un appareil de direction à assistance électrique qui effectue une commutation progressive entre un mode de commande d'angle de direction et un mode de commande d'assistance et qui, en utilisant l'intégration et une valeur absolue, effectue un décalage vers le mode de commande d'assistance par la détermination d'une entrée manuelle même dans le mode de commande d'angle de direction. La solution selon l'invention porte sur un appareil de direction à assistance électrique qui est pourvu d'une unité de génération de gain de changement progressif/détermination de commutation qui génère un gain de changement progressif d'instruction de vitesse, un gain progressif de commande de vitesse, un gain de changement progressif de sortie de commande d'angle de direction et un gain de changement progressif de sortie de commande d'assistance. Une unité de commande d'angle de direction : est pourvue d'une unité de commande de position qui délivre en sortie une valeur d'instruction de vitesse d'angle de direction à partir d'un écart angulaire, d'une unité de limitation de changement progressif qui change progressivement et limite la valeur d'instruction de vitesse d'angle de direction conformément au gain de changement progressif d'instruction de vitesse, d'une unité de commande de vitesse d'angle de direction qui traite une vitesse d'angle de direction cible sur la base de la vitesse d'angle de braquage réel et d'un gain de changement progressif de vitesse, d'une unité de sortie à changement progressif (1) qui change progressivement une valeur de courant de commande de vitesse et délivre une valeur d'instruction de commande d'angle de direction (2) et d'une unité de sortie à changement progressif (2) qui change progressivement et délivre une valeur d'instruction de commande d'assistance (1) ; et génère une valeur d'instruction de courant sur la base de la valeur d'instruction de commande d'angle de direction (2) et de la valeur d'instruction de commande d'assistance (2). L'unité de génération de gain de changement progressif/détermination de commutation comporte une unité de détermination d'entrée manuelle.
(JA) 【課題】舵角制御モードとアシスト制御モードの切換を徐変すると共に、絶対値と積分を用いて、舵角制御モード中にも手入力の判定を行ってアシスト制御モードに移行する電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】速度指令徐変ゲイン及び速度制御徐変ゲインと、舵角制御出力徐変ゲイン及びアシスト制御出力徐変ゲインとを生成する切換判定/徐変ゲイン生成部を備え、舵角制御部は、角度偏差から舵角速度指令値を出力する位置制御部と、舵角速度指令値を速度指令徐変ゲインに応じて徐変して制限する徐変制限部と、目標舵角速度を実舵角速度及び速度徐変ゲインで処理する舵角速度制御部と、速度制御電流値を徐変して舵角制御指令値2を出力する徐変出力部1とで構成され、アシスト制御指令値1を徐変して出力する徐変出力部2を備え、舵角制御指令値2及びアシスト制御指令値2に基づいて電流指令値を生成し、切換判定/徐変ゲイン生成部は手入力判定部を有する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)