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1. (WO2018225827) ワークの認識装置及びワークを認識する方法
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国際公開番号: WO/2018/225827 国際出願番号: PCT/JP2018/021889
国際公開日: 13.12.2018 国際出願日: 07.06.2018
IPC:
B25J 13/08 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
発明者:
宮崎 利彦 MIYAZAKI, Toshihiko; --
大野 誠太 ONO, Seita; --
徐 天奮 XU, Tianfen; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
2017-11456909.06.2017JP
発明の名称: (EN) WORKPIECE RECOGNITION DEVICE, AND METHOD FOR RECOGNIZING WORKPIECE
(FR) DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DE PIÈCE À TRAVAILLER ET PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE DE PIÈCE À TRAVAILLER
(JA) ワークの認識装置及びワークを認識する方法
要約:
(EN) A control unit executes: a first step S1 of analyzing image information to detect a point at which a height position in a prescribed region of an installation space T1 is highest; a second step S2 of detecting the surface area of a part of which a difference in height position compared with the highest point, at most equal to a prescribed distance from the highest point, is smaller than a pre-determined first threshold; and a third step S3 of recognizing that a workpiece W1 is present at the highest point if the surface area satisfies a prescribed condition; where the prescribed condition includes determining that the surface area is larger than a pre-determined second threshold.
(FR) L'invention concerne une unité de commande qui exécute : une première étape S1 consistant à analyser des informations d'image pour détecter un point auquel une position de hauteur dans une région prescrite d'un espace d'installation T1 est la plus élevée ; une deuxième étape S2 consistant à détecter la zone de surface d'une partie dont une différence de position en hauteur par rapport au point le plus élevé, au plus égale à une distance prescrite du point le plus élevé, est inférieure à un premier seuil prédéfini ; et une troisième étape S3 consistant à reconnaître qu'une pièce à travailler W1 est présente au point le plus haut si la zone de surface satisfait une condition prescrite ; la condition prescrite comprenant la détermination que la zone de surface est supérieure à un second seuil prédéfini.
(JA) 制御部は、画像情報を解析することで、設置スペースTの所定の範囲内において高さ位置が最も高いポイントを検出する第1のステップS1と、最も高いポイントから所定の距離以内において最も高いポイントとの高さ位置の差が予め定められた第1の閾値よりも小さい部分の面積を検出する第2のステップS2と、前記面積が所定の条件を満たす場合に、最も高いポイントにワークWが存在することを認識する第3のステップS3と、を実行し、所定の条件は、前記面積が予め定められた第2の閾値よりも大きいと判定することを含む。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)