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1. (WO2018225212) 屈曲機構および医療用マニピュレータ
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国際公開番号: WO/2018/225212 国際出願番号: PCT/JP2017/021311
国際公開日: 13.12.2018 国際出願日: 08.06.2017
IPC:
B25J 17/02 (2006.01) ,A61B 34/30 (2016.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
17
接続部
02
手首ジョイント
[IPC code unknown for A61B 34/30]
出願人:
オリンパス株式会社 OLYMPUS CORPORATION [JP/JP]; 東京都八王子市石川町2951番地 2951 Ishikawa-machi, Hachioji-shi, Tokyo 1928507, JP
発明者:
高山 裕行 TAKAYAMA, Hiroyuki; JP
代理人:
上田 邦生 UEDA, Kunio; JP
柳 順一郎 YANAGI, Junichiro; JP
小栗 眞由美 OGURI, Mayumi; JP
竹内 邦彦 TAKEUCHI, Kuniyoshi; JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) BENDING MECHANISM AND MEDICAL MANIPULATOR
(FR) MÉCANISME DE FLEXION ET MANIPULATEUR MÉDICAL
(JA) 屈曲機構および医療用マニピュレータ
要約:
(EN) In order to reduce the size of an insertion part while avoiding the action of excessive stress in each part, a bending mechanism (5) according to the present invention is provided with: a long and narrow support member (6); a swinging member (7) that is supported by the distal end of the support member so as to be capable of swinging about an axis line that intersects the longitudinal axis; drive force transmission members (8a, 8b) disposed along the longitudinal axis of the support member, the drive force transmission members transmitting drive force applied at a base end and causing the swinging member to swing; and a stress regulation part (15) that regulates the stress generated in the drive force transmission members, at each swing position of the swinging member relative to the support member, so that the stress does not exceed a prescribed threshold value. The drive force transmission members are provided with first transmission members (9a, 9b) by which the drive force transmission members connect to the swinging member, and second transmission members (14a, 14b) disposed farther toward the base-end side than are the first transmission members. The stress regulation part is provided with a movable member (16) that moves in a prescribed direction when the first and second transmission members move relatively in the longitudinal direction, and a biasing member (17) that biases in a direction to obstruct the motion of the movable member.
(FR) L’invention concerne un mécanisme de flexion qui permet de réduire la taille d'une partie d'insertion tout en évitant l'action d'une contrainte excessive dans chaque partie. Le mécanisme de flexion (5), selon la présente invention, est pourvu : d'un élément support long et étroit (6) ; d'un élément oscillant (7) qui est porté par l'extrémité distale de l'élément support de façon à pouvoir osciller autour d'une ligne d'axe qui coupe l'axe longitudinal ; d'éléments de transmission de force d'entraînement (8a, 8b) disposés le long de l'axe longitudinal de l'élément support, les éléments de transmission de force d'entraînement transmettant une force d'entraînement appliquée à une extrémité base et amenant l'élément oscillant à osciller ; d'une partie de régulation de contrainte (15) qui régule la contrainte générée dans les éléments de transmission de force d'entraînement, à chaque position d'oscillation de l'élément oscillant par rapport à l'élément support, de sorte que la contrainte ne dépasse pas une valeur seuil prescrite. Les éléments de transmission de force d'entraînement sont pourvus de premiers éléments de transmission (9a, 9b) par lesquels les éléments de transmission de force d'entraînement sont reliés à l'élément oscillant, et de seconds éléments de transmission (14a, 14b) disposés plus loin vers le côté extrémité base que les premiers éléments de transmission. La partie de régulation de contrainte est pourvu d'un élément mobile (16) qui se déplace dans une direction prescrite lorsque les premiers et seconds éléments de transmission se déplacent relativement dans la direction longitudinale, et d'un élément de sollicitation (17) qui sollicite dans une direction pour obstruer le mouvement de l'élément mobile.
(JA) 各部に過大な応力が作用することを回避しつつ、挿入部の細径化を図ることを目的として、本発明に係る屈曲機構(5)は、細長い支持部材(6)と、支持部材の先端に長手軸に交差する軸線回りに揺動可能に支持された揺動部材(7)と、支持部材の長手軸に沿って配置され、基端において加えた駆動力を伝達して、揺動部材を揺動させる駆動力伝達部材(8a,8b)と、支持部材に対する揺動部材の各揺動位置において、駆動力伝達部材に発生する応力が所定の閾値を超えないように調節する応力調節部(15)とを備え、駆動力伝達部材が揺動部材に接続する第1伝達部材(9a,9b)と、第1伝達部材よりも基端側に配置された第2伝達部材(14a,14b)とを備え、応力調節部が、第1および第2伝達部材が長手軸方向に相対移動するときに所定の方向に移動する可動部材(16)と、可動部材の移動を妨げる方向に付勢する付勢部材(17)とを備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)