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1. (WO2018221614) 学習装置、学習方法、学習モデル、推定装置及び把持システム

Pub. No.:    WO/2018/221614    International Application No.:    PCT/JP2018/020816
Publication Date: Fri Dec 07 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu May 31 01:59:59 CEST 2018
IPC: G06T 7/00
B25J 13/00
G06N 3/04
G06N 99/00
G06T 7/70
Applicants: PREFERRED NETWORKS, INC.
株式会社Preferred Networks
Inventors: KUSANO Hitoshi
草野 仁志
KUME Ayaka
久米 絢佳
MATSUMOTO Eiichi
松元 叡一
Title: 学習装置、学習方法、学習モデル、推定装置及び把持システム
Abstract:
コンピュータ上の画像から物体を把持する位置及び姿勢を適切に決定するための学習を行う学習装置を提供する。一実施形態によれば、学習装置は、物体の存在する位置と、当該物体を把持している教示ツールの情報を検知する、検知手段と、前記検知手段により検知された前記教示ツールの情報を前記教示ツールの位置及び姿勢の情報へと変換し、前記物体の存在する位置情報と当該物体を把持している前記教示ツールの位置及び姿勢の情報とを紐付けたデータである教師データを生成する、教師データ生成手段と複数の層を備えるニューラルネットワークモデルで表される学習モデルであって、前記検知手段を介してターゲット物体の存在する位置情報が入力されると、前記ターゲット物体を把持可能な把持手段の位置及び姿勢の情報を出力する学習モデルを、前記教師データを用いて学習する、学習部と、を備える。