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1. (WO2018221035) 医療用支持アームシステム、医療用支持アームの制御方法、および医療用支持アームの制御装置
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国際公開番号: WO/2018/221035 国際出願番号: PCT/JP2018/015393
国際公開日: 06.12.2018 国際出願日: 12.04.2018
IPC:
B25J 13/00 (2006.01) ,A61B 34/30 (2016.01) ,A61B 90/50 (2016.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
[IPC code unknown for A61B 34/30][IPC code unknown for A61B 90/50]
出願人:
ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP/JP]; 東京都港区港南1丁目7番1号 1-7-1, Konan, Minato-ku, Tokyo 1080075, JP
発明者:
松田 康宏 MATSUDA, Yasuhiro; JP
鈴木 文泰 SUZUKI, Fumiyasu; JP
宮本 敦史 MIYAMOTO, Atsushi; JP
黒田 容平 KURODA, Yohei; JP
長阪 憲一郎 NAGASAKA, Kenichiro; JP
代理人:
亀谷 美明 KAMEYA, Yoshiaki; JP
金本 哲男 KANEMOTO, Tetsuo; JP
萩原 康司 HAGIWARA, Yasushi; JP
松本 一騎 MATSUMOTO, Kazunori; JP
優先権情報:
2017-10768131.05.2017JP
発明の名称: (EN) MEDICAL SUPPORT ARM SYSTEM, CONTROL METHOD FOR MEDICAL SUPPORT ARM, AND CONTROL DEVICE FOR MEDICAL SUPPORT ARM
(FR) SYSTÈME DE BRAS DE SUPPORT MÉDICAL, PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR BRAS DE SUPPORT MÉDICAL, ET DISPOSITIF DE COMMANDE POUR BRAS DE SUPPORT MÉDICAL
(JA) 医療用支持アームシステム、医療用支持アームの制御方法、および医療用支持アームの制御装置
要約:
(EN) According to the present invention, torque control based on an estimated external force is achieved and more diverse situations are handled. Provided is a medical support arm system provided with: a support arm (120) which is a multilink structure in which a plurality of links are connected by a joint unit (130) having an actuator, the support arm (120) being configured to support a medical unit (140); and a control device (20) provided with an external force estimation unit (260) which estimates the external force exerted on the joint part (130) on the basis of the drive characteristics of the actuator, and a joint control unit (250) which controls the operation of the joint unit (130) on the basis of an external torque estimated by the external force estimation unit (260).
(FR) La présente invention permet d'obtenir une commande de couple basée sur une force externe estimée et de gérer des situations plus diverses. L'invention concerne un système de bras de support médical comprenant : un bras de support (120) qui est une structure à liaisons multiples dans laquelle une pluralité de liaisons sont reliées par une unité d'articulation (130) ayant un actionneur, le bras de support (120) étant conçu pour supporter une unité médicale (140); et un dispositif de commande (20) pourvu d'une unité d'estimation de force externe (260) qui estime la force externe exercée sur la partie d'articulation (130) sur la base des caractéristiques d'entraînement de l'actionneur et d'une unité de commande d'articulation (250) qui commande le fonctionnement de l'unité d'articulation (130) sur la base d'un couple externe estimé par l'unité d'estimation de force externe (260).
(JA) 推定した外力に基づくトルク制御を実現とし、より多様な状況に対応する。 アクチュエータを有する関節部(130)によって複数のリンクが連結された多リンク構造体であり、医療用ユニット(140)を支持するよう構成された支持アーム(120)と、前記アクチュエータの駆動特性に基づいて前記関節部(130)に作用する外力を推定する外力推定部(260)、および前記外力推定部(260)により推定された外トルクに基づいて前記関節部(130)の駆動を制御する関節制御部(250)、を備える、制御装置(20)と、を備える、医療用支持アームシステムが提供される。
front page image
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)