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1. (WO2018216710) 天球画像の歪みを補正する画像処理装置とそれを備える自律行動型ロボット
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国際公開番号: WO/2018/216710 国際出願番号: PCT/JP2018/019751
国際公開日: 29.11.2018 国際出願日: 23.05.2018
IPC:
G06T 3/00 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01) ,B25J 19/04 (2006.01)
G 物理学
06
計算;計数
T
イメージデータ処理または発生一般
3
イメージの平面における幾何学的イメージ変換,例.ビットマップからビットマップへ異なるイメージを作るもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19
マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
02
センサー
04
視覚装置
出願人:
GROOVE X株式会社 GROOVE X, INC. [JP/JP]; 東京都中央区日本橋浜町三丁目42番3号 3-42-3 Nihonbashi-Hamacho, Chuo-ku, Tokyo 1030007, JP
発明者:
林 淳哉 HAYASHI Junya; JP
林 要 HAYASHI Kaname; JP
藁谷 克則 WARAGAI Katsunori; JP
代理人:
特許業務法人インターブレイン INTERBRAIN IP ATTORNEYS; 東京都八王子市明神町3-20-6 3-20-6, Myojin-cho, Hachioji-shi, Tokyo 1920046, JP
優先権情報:
2017-10255624.05.2017JP
発明の名称: (EN) IMAGE PROCESSING DEVICE FOR CORRECTING DISTORTION IN OMNIDIRECTIONAL IMAGE AND AUTONOMOUS TRAVEL ROBOT EQUIPPED WITH SAME
(FR) DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE POUR CORRIGER UNE DISTORSION DANS UNE IMAGE OMNIDIRECTIONNELLE ET ROBOT DE DÉPLACEMENT AUTONOME ÉQUIPÉ DE CELUI-CI
(JA) 天球画像の歪みを補正する画像処理装置とそれを備える自律行動型ロボット
要約:
(EN) In the present invention, a robot acquires an omnidirectional image 170 by means of an omnidirectional camera, and converts the omnidirectional image 170 to a polyhedral image 190. Pixels of the omnidirectional image 170 are projected onto any of the enlarged parallel surfaces 168 forming the polyhedral image 190. By subjecting the multiple enlarged parallel surfaces 168 included in the polyhedral image 190 to an image recognition process, the robot recognizes the external environment, and the behavior characteristics of the robot are changed in accordance with the recognition result. An image conversion unit of the robot sets, as the polyhedral image 190, a collection of images wherein the imaging surface is a rhombicuboctahedron covering the robot from above.
(FR) Dans la présente invention, un robot acquiert une image omnidirectionnelle (170) au moyen d'une caméra omnidirectionnelle, et convertit l'image omnidirectionnelle (170) en une image polyédrique (190). Des pixels de l'image omnidirectionnelle (170) sont projetés sur l'une quelconque des surfaces parallèles agrandies (168) formant l'image polyédrique (190). En soumettant les multiples surfaces parallèles agrandies (168) incluses dans l'image polyédrique (190) à un processus de reconnaissance d'image, le robot reconnaît l'environnement externe, et les caractéristiques de comportement du robot sont modifiées en fonction du résultat de reconnaissance. Une unité de conversion d'image du robot définit, en tant qu'image polyédrique (190), une collection d'images où la surface d'imagerie est un rhombicuboctaèdre couvrant le robot par le dessus.
(JA) ロボットは、全天球カメラにより天球画像170を取得し、天球画像170を多面体画像190に画像変換する。天球画像170の画素は多面体画像190を構成するいずれかの拡大平行面168に投影される。多面体画像190に含まれる複数の拡大平行面168を対象とした画像認識処理によりロボットは外界を認識し、認識結果に応じてその行動特性を変化させる。ロボットの画像変換部は、ロボット上方を覆う斜方立方八面体を撮像面とした画像の集合を多面体画像190として設定する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)