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1. (WO2018216530) 全方向移動装置及びその姿勢制御方法

Pub. No.:    WO/2018/216530    International Application No.:    PCT/JP2018/018611
Publication Date: Fri Nov 30 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Tue May 15 01:59:59 CEST 2018
IPC: B62K 17/00
G05D 1/08
Applicants: TOKYO UNIVERSITY OF SCIENCE FOUNDATION
学校法人東京理科大学
Inventors: HOSHINO, Tasuku
星野 祐
Title: 全方向移動装置及びその姿勢制御方法
Abstract:
全方向移動装置は、車台と、車体と、自在継手と、姿勢安定システムとを備えている。車台では、全方向へ移動可能なホイールが複数配設されている。車体は車台上に配設されている。自在継手は車台と車体とを連結し、この自在継手により車台に対して車体の姿勢が変化可能とされる。姿勢安定システムは、車体の姿勢の変化に応じた方向へ車台を移動させ、かつ、車体の姿勢を安定に維持する。