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1. (WO2018216109) 軟性マニピュレータ
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国際公開番号: WO/2018/216109 国際出願番号: PCT/JP2017/019225
国際公開日: 29.11.2018 国際出願日: 23.05.2017
IPC:
A61B 34/30 (2016.01)
[IPC code unknown for A61B 34/30]
出願人:
オリンパス株式会社 OLYMPUS CORPORATION [JP/JP]; 東京都八王子市石川町2951番地 2951 Ishikawa-machi, Hachioji-shi, Tokyo 1928507, JP
発明者:
長谷川 満彰 HASEGAWA, Mitsuaki; JP
吉井 利博 YOSHII, Toshihiro; JP
代理人:
上田 邦生 UEDA, Kunio; JP
柳 順一郎 YANAGI, Junichiro; JP
小栗 眞由美 OGURI, Mayumi; JP
竹内 邦彦 TAKEUCHI, Kuniyoshi; JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) FLEXIBLE MANIPULATOR
(FR) MANIPULATEUR SOUPLE
(JA) 軟性マニピュレータ
要約:
(EN) The purpose of the present invention is to provide a flexible manipulator that can: suppress inter-lumen variation in the path lengths of wires, even when an insertion part has curved; and maintain the controllability of a mobile part. This flexible manipulator (1) comprises: an oblong, flexible insertion part (2); a mobile part (3) that is attached to a tip end of the insertion part; a drive part (4) that is attached to a base end of the insertion part and generates motive force; and a long, narrow motive force transmission member (5) that transmits said motive force to the mobile part. The insertion part comprises: an oblong, flexible core member (7); and a plurality of ring plate members (8) that are fixed at intervals in the longitudinal direction of the core member. Each ring plate member comprises: a center hole (9) through which the core member is passed; and a plurality of through holes (10) that are arranged around the center hole at intervals in the circumferential direction. The motive force transmission member is arranged in a spiral as a result of being sequentially passed from one ring plate member to the next in the longitudinal direction through through holes that are at different positions in the circumferential direction.
(FR) L’invention a pour objet de fournir un manipulateur souple qui est tel qu’une partie insertion est fléchie et une modification de longueur de parcours d’un câble dans l’espace d’une lumière est inhibée, et qui permet d’empêcher une baisse des propriétés de commande d’une partie mobile. Le manipulateur souple (1) de l’invention est équipé : de la partie insertion (2) allongée flexible ; de la partie mobile (3) installée à une extrémité avant de la partie insertion ; d’une partie entraînement (4) installée à une extrémité de base de la partie insertion, et générant une force motrice ; et d’un élément de transmission de force motrice (5) fil et long qui transmet la force motrice ainsi générée à la partie mobile. La partie insertion est à son tour équipée : d’un élément central (7) allongé flexible ; et d’une pluralité d’éléments plats annulaires (8) fixée à intervalles dans la direction longitudinale de l’élément central. Chaque élément plat annulaire est équipé d’un orifice central (9) traversé par l’élément central, et d’une pluralité d’orifices traversants (10) disposée à intervalles dans la direction périphérique tout autour de l’orifice central. L’élément de transmission de force motrice est disposé en hélice en traversant successivement les orifices traversants disposés en des positions de direction périphérique différentes des éléments plats annulaires adjacents dans la direction longitudinale.
(JA) 挿入部を湾曲させてもルーメン間のワイヤの経路長変化を抑制し、可動部の制御性の低下を防止することができる軟性マニピュレータを提供することを目的として、本発明に係る軟性マニピュレータ(1)は、可撓性を有する長尺の挿入部(2)と、挿入部先端に取り付けられた可動部(3)と、挿入部基端に取り付けられ動力を発生する駆動部(4)と、発生した動力を可動部に伝達する細長い動力伝達部材(5)とを備え、挿入部が、可撓性を有する長尺の中心部材(7)と、中心部材の長手方向に間隔をあけて複数固定されたリング板状部材(8)とを備え、各リング板状部材が、中心部材を貫通させる中央孔(9)と、中央孔の周囲に周方向に間隔をあけて配置された複数の貫通孔(10)とを備え、動力伝達部材が、長手方向に隣接するリング板状部材の異なる周方向位置に配置される貫通孔を順次貫通させられることにより、螺旋状の形態で配置されている。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)