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1. (WO2018212307) 減速機角度伝達誤差同定システム及び減速機角度伝達誤差同定方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報    第三者情報を提供

国際公開番号: WO/2018/212307 国際出願番号: PCT/JP2018/019198
国際公開日: 22.11.2018 国際出願日: 17.05.2018
IPC:
B25J 13/00 (2006.01) ,B25J 9/10 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
発明者:
坪井 信高 TSUBOI, Nobutaka; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
2017-09919318.05.2017JP
発明の名称: (EN) SPEED REDUCER ANGULAR TRANSMISSION ERROR IDENTIFICATION SYSTEM AND SPEED REDUCER ANGULAR TRANSMISSION ERROR IDENTIFICATION METHOD
(FR) SYSTÈME D'IDENTIFICATION D'ERREUR DE TRANSMISSION ANGULAIRE DE RÉDUCTEUR DE VITESSE ET PROCÉDÉ D'IDENTIFICATION D'ERREUR DE TRANSMISSION ANGULAIRE DE RÉDUCTEUR DE VITESSE
(JA) 減速機角度伝達誤差同定システム及び減速機角度伝達誤差同定方法
要約:
(EN) This invention includes: a variable data acquisition unit (42) that acquires first variable data that is data indicating periodic variations in the movement of a second joint caused by an angular transmission error of a first motor (11) when a first joint control unit (24) causes the output shaft (11a) of the first motor to rotate in a first direction at a constant first target speed at the same time that a second joint control unit (27) causes the output shaft (16a) of a second motor (16) to rotate at a constant second target speed, and second variable data that is data indicating periodic variations in the movement of the second joint caused by angular transmission error of the first motor when the first joint control unit causes the output shaft of the first motor to rotate in a second direction at the constant first target speed at the same time that the second joint control unit causes the output shaft of the second motor to rotate at the constant second target speed; a periodic function calculation unit (43) that calculates first and second periodic functions modeling the first and second variable data; an average phase calculation unit (44) that calculates the average phase of the periodic functions; and an angular transmission error identification unit (46) that calculates the periodic variations of the angular transmission error of a first speed reducer on the basis of the average phase.
(FR) La présente invention comprend : une unité d'acquisition de données variables (42) qui acquiert des premières données variables qui sont des données indiquant des variations périodiques dans le mouvement d'une seconde articulation provoquées par une erreur de transmission angulaire d'un premier moteur (11) lorsqu'une première unité de commande d'articulation (24) entraîne la rotation de l'arbre de sortie (11a) du premier moteur dans une première direction à une première vitesse cible constante en même temps qu'une seconde unité de commande d'articulation (27) entraîne la rotation de l'arbre de sortie (16a) d'un second moteur (16) à une seconde vitesse cible constante, et des secondes données variables qui sont des données indiquant des variations périodiques du mouvement de la seconde articulation provoquées par une erreur de transmission angulaire du premier moteur lorsque la première unité de commande d'articulation entraîne la rotation de l'arbre de sortie du premier moteur dans une seconde direction à la première vitesse cible constante en même temps que la seconde unité de commande d'articulation entraîne la rotation de l'arbre de sortie du second moteur à la seconde vitesse cible constante ; une unité de calcul de fonction périodique (43) qui calcule des première et seconde fonctions périodiques modélisant les première et seconde données variables ; une unité de calcul de phase moyenne (44) qui calcule la phase moyenne des fonctions périodiques ; et une unité d'identification d'erreur de transmission angulaire (46) qui calcule les variations périodiques de l'erreur de transmission angulaire d'un premier réducteur de vitesse sur la base de la phase moyenne.
(JA) 第1関節制御部(24)が第1モータ(11)の出力軸(11a)を第1方向に一定の第1目標速度で回転させると同時に第2関節制御部(27)が第2モータ(16)の出力軸(16a)を一定の第2目標速度で回転させたときの第1モータの角度伝達誤差に起因する第2関節の動作の周期的な変動を示すデータである第1変動データと、第1関節制御部が第1モータの出力軸を第2方向に一定の第1目標速度で回転させると同時に第2関節制御部が第2モータの出力軸を一定の第2目標速度で回転させたときの第1モータの角度伝達誤差に起因する第2関節の動作の周期的な変動を示すデータである第2変動データと、を取得する変動データ取得部(42)と、第1及び第2変動データをモデル化した第1及び第2周期関数を算出する周期関数算出部(43)と、周期関数の平均位相を算出する平均位相算出部(44)と、平均位相に基づいて第1減速機の角度伝達誤差の周期的な変動を算出する角度伝達誤差同定部(46)と、を含む。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)