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1. (WO2018212305) モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム
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国際公開番号: WO/2018/212305 国際出願番号: PCT/JP2018/019195
国際公開日: 22.11.2018 国際出願日: 17.05.2018
IPC:
H02P 29/40 (2016.01) ,B25J 13/00 (2006.01) ,G05D 3/12 (2006.01)
[IPC code unknown for H02P 29/40]
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
3
位置または方向の制御
12
フィードバックを用いるもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
発明者:
坪井 信高 TSUBOI, Nobutaka; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
2017-09919218.05.2017JP
発明の名称: (EN) MOTOR CONTROL SYSTEM, METHOD FOR CONTROLLING MOTOR CONTROL SYSTEM, AND ROBOT SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE DE MOTEUR, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME DE COMMANDE DE MOTEUR, ET SYSTÈME DE ROBOT
(JA) モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム
要約:
(EN) A motor control system controls a motor (11) by controlling the current supplied to the motor (11) on the basis of a position command input from an upper level device and controls the operation of a reduction gear (13) having an input shaft (13a) connected to the output shaft (11a) of the motor (11) and an output shaft (13b) connected to a load. The motor control system includes: a detection unit (12) for detecting an event for detecting the rotational speed of the output shaft (11a) of the motor (11); a speed deviation generation unit (31) for generating a speed command on the basis of the position command and calculating a speed deviation that is the deviation between the speed command and the rotational speed of the output shaft (11a) of the motor (11) detected on the basis of the event detected by the detection unit (12); an angle transmission error compensation unit (34) for estimating the angle transmission error between the rotational angle of the output shaft (11a) of the motor (11) and the rotational angle of the output shaft (13b) of the reduction gear (13) and compensating, on the basis of the estimated angle transmission error, the speed command, the speed deviation, or the rotational speed of the output shaft (11a) of the motor (11) detected on the basis of the event detected by the detection unit (12); a current command generation unit (36) for generating a current command on the basis of the speed deviation; and a current control unit (23) for controlling the current supplied to the motor (11) on the basis of the current command.
(FR) L'invention concerne un système de commande de moteur qui commande un moteur (11) par commande du courant fourni au moteur (11) sur la base d'une entrée d'instruction de position provenant d'un dispositif de niveau supérieur, et commande le fonctionnement d'un engrenage de réduction (13) ayant un arbre d'entrée (13a) relié à l'arbre de sortie (11a) du moteur (11) et un arbre de sortie (13b) connecté à une charge. Le système de commande de moteur comprend : une unité de détection (12) pour détecter un événement pour détecter la vitesse de rotation de l'arbre de sortie (11a) du moteur (11) ; une unité de génération d'écart de vitesse (31) pour générer une instruction de vitesse sur la base de l'instruction de position et calculer un écart de vitesse qui est l'écart entre l'instruction de vitesse et la vitesse de rotation de l'arbre de sortie (11a) du moteur (11) détectée sur la base de l'événement détecté par l'unité de détection (12) ; une unité de compensation d'erreur de transmission d'angle (34) pour estimer l'erreur de transmission d'angle entre l'angle de rotation de l'arbre de sortie (11a) du moteur (11) et l'angle de rotation de l'arbre de sortie (13b) de l'engrenage de réduction (13) et compenser, sur la base de l'erreur de transmission d'angle estimée, l'instruction de vitesse, l'écart de vitesse ou la vitesse de rotation de l'arbre de sortie (11a) du moteur (11) détectée sur la base de l'événement détecté par l'unité de détection (12) ; une unité de génération d'instruction de courant (36) pour générer une instruction de courant sur la base de l'écart de vitesse ; et une unité de commande de courant (23) pour commander le courant fourni au moteur (11) sur la base de l'instruction de courant.
(JA) 上位装置から入力された位置指令に基づきモータ(11)に供給される電流を制御してモータ(11)を制御し、且つ入力軸(13a)がモータ(11)の出力軸(11a)に接続され且つ出力軸(13b)が負荷に接続された減速機(13)の動作を制御するモータ制御システムであって、モータ(11)の出力軸(11a)の回転速度を検出するための事象を検知する検知部(12)と、位置指令に基づき速度指令を生成し、且つ速度指令と検知部(12)が検知した事象に基づき検出されたモータ(11)の出力軸(11a)の回転速度との偏差である速度偏差を算出する速度偏差生成部(31)と、モータ(11)の出力軸(11a)の回転角と減速機(13)の出力軸(13b)の回転角との間の角度伝達誤差を推定し、且つ推定した角度伝達誤差に基づいて速度指令、速度偏差、又は検知部(12)が検知した事象に基づき検出されたモータ(11)の出力軸(11a)の回転速度を補正する角度伝達誤差補償部(34)と、速度偏差に基づいて電流指令を生成する電流指令生成部(36)と、電流指令に基づいてモータ(11)に供給される電流を制御する電流制御部(23)と、を含む。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)