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1. (WO2018212301) 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

Pub. No.:    WO/2018/212301    International Application No.:    PCT/JP2018/019173
Publication Date: Fri Nov 23 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Fri May 18 01:59:59 CEST 2018
IPC: G01C 21/28
G01S 17/42
G01S 17/89
G08G 1/0969
Applicants: PIONEER CORPORATION
パイオニア株式会社
Inventors: KATO, Masahiro
加藤 正浩
IWAI, Tomoaki
岩井 智昭
FUJIYA, Kazufumi
藤谷 多史
Title: 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
Abstract:
車載機1の自車位置推定部17は、予測自車位置X-(t)を示す情報を生成する位置予測部21と、位置推定部22とを有する。位置推定部22は、移動体から対象物までのライダ2による計測距離を示す地物計測値Z(t)及び地物情報に基づき予測された地物予測値Z-(t)を算出する。そして、位置推定部22は、地物計測値と地物予測値との差分値dx、dyと、位置推定精度σPと、ライダ計測精度σLとに基づく差分評価値Ex、Eyに応じて、カルマンゲインK(t)を補正する係数値aX(t)、aY(t)を決定する。