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1. (WO2018212265) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
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国際公開番号: WO/2018/212265 国際出願番号: PCT/JP2018/019046
国際公開日: 22.11.2018 国際出願日: 17.05.2018
IPC:
B25J 3/00 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
3
主従形マニプレータ,すなわち制御ユニットと制御されるユニットの両者が対応する空間的運動をするもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
発明者:
下村 信恭 SHIMOMURA, Nobuyasu; --
掃部 雅幸 KAMON, Masayuki; --
藤森 潤 FUJIMORI, Jun; --
木下 博貴 KINOSHITA, Hiroki; --
志鷹 拓哉 SHITAKA, Takuya; --
▲高▼橋 大樹 TAKAHASHI, Hiroki; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
2017-10038419.05.2017JP
発明の名称: (EN) ROBOT SYSTEM AND ROBOT SYSTEM CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
要約:
(EN) The invention has: a slave unit (1) that includes a slave-side force detection unit (12) to detect the direction and magnitude of a reactive force (fs) acting upon a workpiece (W) held in a working end (11a) of a slave arm (11); a master unit (2) that includes a master-side force detection unit (22) to detect the direction and magnitude of a reactive force (fm) having been applied by an operator (P) on a working end (21a) of a master arm (21); and a system control unit (3) that generates a slave operation command (xs) and a master operation command (xm) on the basis of the reactive force (fm) and the reactive force (fs). The system control unit (3) has a regulator (32) that, when the reactive force (fs) exceeds a preset allowable force (flim), corrects the direction of movement of the working end (11a) so that the movement of the working end (11a) in the direction to press an object (T) is regulated.
(FR) L'invention comprend : une unité esclave (1) qui comprend une unité (12) de détection de force côté esclave pour détecter la direction et l'intensité d'une force réactive (fs) agissant sur une pièce (W) maintenue au niveau d'une extrémité de travail (11a) d'un bras esclave (11) ; une unité maître (2) qui comprend une unité (22) de détection de force côté maître pour détecter la direction et l'intensité d'une force réactive (fm) ayant été appliquée par un opérateur (P) sur une extrémité de travail (21a) d'un bras maître (21) ; et une unité (3) de commande de système qui génère une commande d'opération esclave (xs) et une commande d'opération maîtresse (xm) sur la base de la force réactive (fm) et de la force réactive (fs). L'unité (3) de commande de système comprend un régulateur (32) qui, lorsque la force réactive (fs) dépasse une force admissible prédéfinie (flim), corrige la direction de déplacement de l'extrémité de travail (11a) de sorte à réguler le déplacement de l'extrémité de travail (11a) dans la direction d'application de pression sur un objet (T).
(JA) スレーブアーム(11)の作業端(11a)に保持したワーク(W)に作用する反力(fs)の方向及び大きさを検出するスレーブ側力検出部(12)を含むスレーブユニット(1)と、マスタアーム(21)の操作端(21a)に操作者(P)が加えた操作力(fm)の方向及び大きさを検出するマスタ側力検出部(22)を含むマスタユニット(2)と、操作力(fm)及び反力(fs)に基づいてスレーブ動作指令(xs)とマスタ動作指令(xm)とを生成するシステム制御部(3)と、を有し、システム制御部(3)は、反力(fs)が予め設定された許容値(flim)を超えるときは対象物(T)を押圧する方向への作業端(11a)の移動を規制するように作業端(11a)の移動方向を修正する規制部(32)を有する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)