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1. (WO2018212259) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法

Pub. No.:    WO/2018/212259    International Application No.:    PCT/JP2018/019018
Publication Date: Fri Nov 23 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Fri May 18 01:59:59 CEST 2018
IPC: B25J 3/00
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
川崎重工業株式会社
Inventors: HASHIMOTO, Yasuhiko
橋本 康彦
SHIMOMURA, Nobuyasu
下村 信恭
KAMON, Masayuki
掃部 雅幸
FUJIMORI, Jun
藤森 潤
KINOSHITA, Hiroki
木下 博貴
SHITAKA, Takuya
志鷹 拓哉
TAKAHASHI, Hiroki
▲高▼橋 大樹
Title: ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
Abstract:
本発明のロボットシステムは、操作者によって操作端に付与される操作力を検出する操作力検出部と、作業端又はその作業端によって保持されたワークに付与される反力を検出する反力検出部と、操作力と反力に基づいて、マスタアームの動作指令を生成するとともに、スレーブアームの動作指令を生成するシステム制御部と、マスタアームを制御するように構成されたマスタ側制御部と、スレーブアームを制御するように構成されたスレーブ側制御部と、を備える。システム制御部は、反力が急激に時間変化した状態である反力急変状態において、操作端を操作する操作者に対し、操作感覚を誇張して提示するための誇張表現部を有する。