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1. (WO2018212205) ハンド機構、把持システム、および把持プログラム
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国際公開番号: WO/2018/212205 国際出願番号: PCT/JP2018/018821
国際公開日: 22.11.2018 国際出願日: 15.05.2018
IPC:
B25J 15/08 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15
把持部
08
指部材を有するもの
出願人:
THK株式会社 THK CO., LTD. [JP/JP]; 東京都港区芝浦二丁目12番10号 2-12-10 Shibaura, Minato-ku, Tokyo 1088506, JP
発明者:
川畑 晋治 KAWABATA, Shinji; JP
遠藤 嘉将 ENDO, Yoshimasa; JP
小泉 文哉 KOIZUMI, Fumiya; JP
松尾 芳一 MATSUO, Yoshikazu; JP
野村 祐樹 NOMURA, Yuki; JP
渡邉 聖也 WATANABE, Toshiya; JP
日高 健児 HIDAKA, Kenji; JP
代理人:
平川 明 HIRAKAWA, Akira; JP
今堀 克彦 IMABORI, Katsuhiko; JP
坂井 浩一郎 SAKAI, Koichiro; JP
小久保 篤史 KOKUBO, Atsushi; JP
優先権情報:
2017-09683015.05.2017JP
2018-07898317.04.2018JP
発明の名称: (EN) HAND MECHANISM, GRIPPING SYSTEM, AND GRIPPING PROGRAM
(FR) MÉCANISME DE TYPE MAIN, SYSTÈME DE PRÉHENSION ET PROGRAMME DE PRÉHENSION
(JA) ハンド機構、把持システム、および把持プログラム
要約:
(EN) Provided is a hand mechanism, wherein, regardless of the attitude and the surrounding circumstances of a target object, the target object is more desirably gripped. In this hand mechanism having three or more finger parts, when gripping a target object, at least one finger part among the three of more finger parts functions as a state changeable finger part which contacts the target object and then changes the attitude or position of the target object. In addition, at least two of finger parts other than the finger part functioning as the state changeable finger part function as gripping finger parts which grip the target object, the position or attitude of which has been changed by the state changeable finger part.
(FR) La présente invention concerne un mécanisme de type main, dans lequel, indépendamment de l'attitude et des circonstances environnantes d'un objet cible, l'objet cible est saisi de manière plus souhaitable. Dans ce mécanisme de type main ayant trois parties doigts ou plus, lors de la préhension d'un objet cible, au moins une partie doigt parmi les trois parties doigts ou plus fonctionne en tant que partie doigt pouvant changer d'état qui entre en contact avec l'objet cible et change ensuite l'attitude ou la position de l'objet cible. De plus, au moins deux des parties doigts autres que la partie doigt fonctionnant en tant que partie doigt pouvant changer d'état fonctionnent en tant que parties doigts de préhension qui saisissent l'objet cible dont la position ou l'attitude a été changée par la partie doigt pouvant changer d'état.
(JA) ハンド機構において、対象物の姿勢およびその周囲状況に関わらず、該対象物をより好適に把持する。3本以上の指部を有するハンド機構において、対象物を把持する際に、該3本以上の指部のうちの少なくとも1本の指部が、該対象物に接触した上で該対象物の姿勢または位置を変更する状態変更用指部として機能するとともに、該状態変更用指部として機能する指部以外の指部のうちの少なくとも2本の指部が、該状態変更用指部によって姿勢または位置が変更された状態の該対象物を把持する把持用指部として機能する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)