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1. (WO2018212203) 把持システム

Pub. No.:    WO/2018/212203    International Application No.:    PCT/JP2018/018818
Publication Date: Fri Nov 23 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Wed May 16 01:59:59 CEST 2018
IPC: B25J 13/00
B25J 15/08
Applicants: THK CO., LTD.
THK株式会社
Inventors: KAWABATA, Shinji
川畑 晋治
MATSUO, Yoshikazu
松尾 芳一
NOMURA, Yuki
野村 祐樹
WATANABE, Toshiya
渡邉 聖也
Title: 把持システム
Abstract:
対象物が配置されている状況の影響を可及的に受けることなく、当該対象物の把持を可能とする。少なくとも2本の指部を有するハンド機構によって対象物を把持するための把持システムであって、対象物の直接把持ができないと判定されたときに、少なくとも1本の指部である第1指部で接触可能な対象物における接触可能部と、該判定時に該第1指部又は該第1指部とは異なる第2指部が接触可能であるように露出していない非露出部と、を特定する特定部と、第1指部で接触可能部に接触しながら対象物の位置又は姿勢を変化させて、第1指部又は第2指部が該対象物の非露出部に接触可能となるように該非露出部を露出させる第1動作制御部と、非露出部が露出された状態において、第1指部又は第2指部を該非露出部に接触させるとともに、該非露出部に接触させている前記指部以外の指部を該非露出部以外の対象物の所定の表面に接触させることで、対象物を把持する第2動作制御部と、を備える。