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1. (WO2018212197) 操作装置

Pub. No.:    WO/2018/212197    International Application No.:    PCT/JP2018/018800
Publication Date: Fri Nov 23 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Wed May 16 01:59:59 CEST 2018
IPC: B25J 13/02
B25J 3/00
F16H 21/46
G05G 9/047
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
川崎重工業株式会社
Inventors: KAMON, Masayuki
掃部 雅幸
RYU, Hideyuki
笠 秀行
Title: 操作装置
Abstract:
ベース部(101)と、ベース部(101)の上方に配置され、可動部(11)と被把持部(12)を有する操作部(102)と、一対のアーム部と、一対のリンク部と、を有するパラレルリンク機構と、アーム部の基端部の位置を検知する位置センサと、位置センサが検知した位置に基づき、ロボットの位置及び/又は姿勢を制御する制御器(110)と、を備え、アーム部は、基端部がベース部(101)に回動自在に接続されていて、リンク部は、基端部がアーム部に回動自在に接続され、先端部が可動部(11)に回動自在に接続されていて、6自由度を有するように、3組のパラレルリンク機構(103A~103C)により、ベース部(101)と可動部(11)との間が連結されている、操作装置。