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1. (WO2018212190) 把持システム
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国際公開番号: WO/2018/212190 国際出願番号: PCT/JP2018/018781
国際公開日: 22.11.2018 国際出願日: 15.05.2018
IPC:
B25J 15/08 (2006.01) ,B25J 13/00 (2006.01)
[IPC code unknown for B25J 15/08][IPC code unknown for B25J 13]
出願人:
THK株式会社 THK CO., LTD. [JP/JP]; 東京都港区芝浦二丁目12番10号 2-12-10 Shibaura, Minato-ku, Tokyo 1088506, JP
発明者:
渡邉 聖也 WATANABE, Toshiya; JP
松尾 芳一 MATSUO, Yoshikazu; JP
代理人:
平川 明 HIRAKAWA, Akira; JP
今堀 克彦 IMABORI, Katsuhiko; JP
坂井 浩一郎 SAKAI, Koichiro; JP
小久保 篤史 KOKUBO, Atsushi; JP
優先権情報:
2017-09683215.05.2017JP
発明の名称: (EN) GRASPING SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE PRÉHENSION
(JA) 把持システム
要約:
(EN) The present invention allows an object to be grasped without being affected, to the degree possible, by the conditions in which the object is disposed. The present invention relates to a grasping system for grasping an object by way of a hand mechanism having at least two finger units and for performing tilting-and-grasping to grasp the object after tilting same. In order to perform this tilting-and-grasping: a first action determination unit is used to determine a prescribed direction and a first action contact face to bring a first finger unit into contact with an object to be grasped in order to perform a first action for tilting the object to be grasped in the prescribed direction; and a second action determination unit is used to determine a second action contact face to bring a second finger unit, from among the at least two finger units but different from the first finger unit, into contact with the object to be grasped in order to perform a second action for grasping said object in the tilted state.
(FR) La présente invention permet de saisir un objet sans être affecté, dans la mesure du possible, par les conditions dans lesquelles l'objet est disposé. La présente invention concerne un système de préhension permettant de saisir un objet au moyen d'un mécanisme de main comportant au moins deux unités de doigts et d'effectuer une inclinaison et une préhension pour saisir l'objet après son inclinaison. Afin d'effectuer cette inclinaison et préhension : une première unité de détermination d'action est utilisée pour déterminer une direction prescrite et une face de contact de première action pour amener une première unité de doigts en contact avec un objet à saisir afin d'effectuer une première action pour incliner l'objet à saisir dans la direction prescrite ; et une seconde unité de détermination d'action est utilisée pour déterminer une face de contact de seconde action pour amener une seconde unité de doigts, parmi les deux unités de doigts ou plus mais différente de la première unité de doigts, en contact avec l'objet à saisir afin d'effectuer une seconde action pour saisir ledit objet dans l'état incliné.
(JA) 本発明は、対象物が配置されている状況の影響を可及的に受けることなく、当該対象物の把持を可能とする。本発明は、少なくとも2本の指部を有するハンド機構によって対象物を把持するための把持システムであって、対象物を傾倒させてからその把持を行う傾倒把持を実行する。そして、その傾倒把持のために、第1動作決定部により、把持対象物を所定の方向に傾倒する第1動作のために第1指部を接触させる第1動作用接触面と、該所定の方向と、が決定され、第2動作決定部により、傾倒された状態にある対象物を把持する第2動作のために、少なくとも2本の指部のうち第1指部と異なる第2指部を接触させる第2動作用接触面が決定される。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)