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1. (WO2018212189) 把持システム

Pub. No.:    WO/2018/212189    International Application No.:    PCT/JP2018/018780
Publication Date: Fri Nov 23 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Wed May 16 01:59:59 CEST 2018
IPC: B25J 13/08
B25J 15/08
Applicants: THK CO., LTD.
THK株式会社
Inventors: MATSUO, Yoshikazu
松尾 芳一
NOMURA, Yuki
野村 祐樹
KAWABATA, Shinji
川畑 晋治
Title: 把持システム
Abstract:
把持システムにおいて、制御装置が、対象物の位置情報に基づいて決定される対象物における目標位置に向けてハンド機構の所定の指部における所定の接触部位が移動するように、所定のサーボ制御構造に従って該所定の接触部位の位置をサーボ制御する。そして、制御装置は、所定の接触部位が目標位置に到達する前に接触検知部によって所定の接触部位の対象物への接触が検知されると、所定のサーボ制御構造において少なくとも位置に関するフィードバック系を含む位置サーボループを無効化する。これにより、対象物の位置をより好適に把握できる。