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1. (WO2018211930) 物体検出装置、物体検出方法、及び、コンピュータが読取可能な記録媒体

Pub. No.:    WO/2018/211930    International Application No.:    PCT/JP2018/016798
Publication Date: Fri Nov 23 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu Apr 26 01:59:59 CEST 2018
IPC: G06T 7/00
G08G 1/16
Applicants: DENSO CORPORATION
株式会社デンソー
Inventors: SHIRAI, Hideki
白井 英樹
IMANISHI, Masayuki
今西 勝之
YANAGAWA, Hirohiko
柳川 博彦
Title: 物体検出装置、物体検出方法、及び、コンピュータが読取可能な記録媒体
Abstract:
物体検出装置1は、画像受信部10、情報受信部11、及び演算処理部12を含む。画像受信部10は、車両に搭載されたカメラ30にて撮影された複数の画像を入力する。情報受信部11は、移動に関する車載機器情報を入力する。演算処理部12は、第1の画像の中からエッジを抽出する。演算処理部12は、第2の画像において、エッジに対応する複数の候補点を、車載機器情報に含まれるカメラ30の移動情報に基づいて計算する。演算処理部12は、エッジの高さ候補である複数の高さそれぞれに対応する各候補点を計算する。演算処理部12は、エッジと、複数の候補点のそれぞれと、の相関指標値を計算する。演算処理部12は、最小の相関指標値を有する候補点を、エッジの対応点として検出する。演算処理部12は、検出した対応点の相関指標値が所定の閾値以下である場合に、エッジの位置に物体を検出する。