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1. (WO2018207498) 穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム
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国際公開番号: WO/2018/207498 国際出願番号: PCT/JP2018/013938
国際公開日: 15.11.2018 国際出願日: 30.03.2018
IPC:
A61B 34/32 (2016.01) ,A61B 17/34 (2006.01) ,A61B 34/35 (2016.01) ,B25J 13/08 (2006.01)
[IPC code unknown for A61B 34/32][IPC code unknown for A61B 17/34][IPC code unknown for A61B 34/35][IPC code unknown for B25J 13/08]
出願人:
国立大学法人 岡山大学 NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION OKAYAMA UNIVERSITY [JP/JP]; 岡山県岡山市北区津島中一丁目1番1号 1-1, Tsushima-Naka 1-chome, Kita-ku, Okayama-shi, Okayama 7008530, JP
発明者:
杉山 晃平 SUGIYAMA Kohei; JP
亀川 哲志 KAMEGAWA Tetsushi; JP
松野 隆幸 MATSUNO Takayuki; JP
平木 隆夫 HIRAKI Takao; JP
代理人:
特許業務法人矢野内外国特許事務所 YANO INTERNATIONAL PATENT ATTORNEYS OFFICE, P.C.; 大阪府大阪市中央区城見二丁目1番61号 ツイン21 MIDタワー34階 Twin 21 MID Tower 34th Floor, 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406134, JP
優先権情報:
2017-09337109.05.2017JP
発明の名称: (EN) PUNCTURE ROBOT AND PUNCTURE CONTROL PROGRAM
(FR) ROBOT DE PONCTION ET PROGRAMME DE COMMANDE DE PONCTION
(JA) 穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム
要約:
(EN) Provided are a puncture robot and a puncture control program for puncturing a patient with a puncture needle by remote control, wherein the puncture accuracy is high. The puncture robot comprises a puncture needle (10) for puncturing a puncture target in a patient's body, an arm (20) at a distal end of which is provided a needle support part (21) for supporting a proximal end of the puncture needle (10) so as to allow detachment, and a body unit (30) provided with an adjustment mechanism for adjusting the position and incline of the puncture needle via the arm (20), wherein: the arm (20) is provided with a force sensor for detecting a force acting on the puncture needle; and the adjustment mechanism eliminates force detected at the force sensor by adjusting the location and incline of the puncture needle (10) when the patient has been punctured with the puncture needle (10).
(FR) L'invention concerne un robot de ponction et un programme de commande de ponction pour ponctionner un patient avec une aiguille de ponction par commande à distance, la précision de ponction étant élevée. Le robot de ponction comprend une aiguille de ponction (10) pour ponctionner une cible de ponction dans le corps d'un patient, un bras (20) à une extrémité distale duquel est disposée une partie de support d'aiguille (21) pour supporter une extrémité proximale de l'aiguille de ponction (10) de façon à permettre son détachement, et une unité de corps (30) pourvue d'un mécanisme de réglage pour régler la position et l'inclinaison de l'aiguille de ponction par l'intermédiaire du bras (20). Le bras (20) est pourvu d'un capteur de force pour détecter une force agissant sur l'aiguille de ponction ; et le mécanisme de réglage élimine la force détectée au niveau du capteur de force en réglant l'emplacement et l'inclinaison de l'aiguille de ponction (10) lorsque le patient a été ponctionné avec l'aiguille de ponction (10).
(JA) 穿刺針を遠隔操作で患者に穿刺する穿刺ロボットにおいて、穿刺精度の高い穿刺ロボット及び穿刺制御プログラムを提供する。 患者の体内の穿刺標的を穿刺する穿刺針(10)と、この穿刺針(10)の基端を着脱自在に支持する針支持部(21)を先端に備えたアーム(20)と、このアームを(20)介して穿刺針の位置及び傾きを調整する調整機構を備えた本体部(30)とを有する穿刺ロボットにおいて、アーム(20)には、穿刺針に作用する力を検出する力センサを設け、調整機構は、穿刺針(10)で患者を穿刺した際に、穿刺針(10)の位置及び傾きを調整することで力センサで検出された力を解消する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)