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1. (WO2018207292) 対象物認識方法、装置、システム、プログラム

Pub. No.:    WO/2018/207292    International Application No.:    PCT/JP2017/017721
Publication Date: Fri Nov 16 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu May 11 01:59:59 CEST 2017
IPC: G06T 7/70
G06T 7/00
Applicants: FUJITSU LIMITED
富士通株式会社
Inventors: MURAKAMI, Ryo
村上 亮
Title: 対象物認識方法、装置、システム、プログラム
Abstract:
3次元の位置情報を得るセンサから、複数の関節を有する対象物の表面に係る点群データを取得し、前記点群データに、軸を有する幾何モデルを複数の個所で別々に当てはめ、前記点群データに当てはまる複数の幾何モデルのそれぞれの位置及び軸方向を導出する当てはめ処理を行い、前記当てはめ処理の結果に基づいて、前記点群データに当てはまる前記複数の幾何モデルのうちの、1つ以上の第1幾何モデルのそれぞれに対応付けられる前記対象物の3つの関節、及び、前記点群データに当てはまる前記複数の幾何モデルのうちの、2つの第2幾何モデルにわたる前記対象物の骨格に対応付けられる前記対象物の2つの関節、のうちの少なくともいずれか一方を認識することを含む、コンピュータにより実行される対象物認識方法が開示される。