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1. (WO2018203492) ロボットシステム
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国際公開番号: WO/2018/203492 国際出願番号: PCT/JP2018/016576
国際公開日: 08.11.2018 国際出願日: 24.04.2018
IPC:
B25J 19/06 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19
マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06
安全装置
出願人:
株式会社不二越 NACHI-FUJIKOSHI CORP. [JP/JP]; 東京都港区東新橋一丁目9番2号 1-9-2 Higashi-Shinbashi, Minato-ku, Tokyo 1050021, JP
発明者:
中島 潤之 NAKASHIMA, Hiroyuki; JP
二川 正康 FUTAGAWA, Masayasu; JP
代理人:
飛田 高介 HIDA, Kosuke; JP
優先権情報:
2017-09202903.05.2017JP
発明の名称: (EN) ROBOT SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットシステム
要約:
(EN) The present invention is provided with: a motor (8); a speed reducer connected to a motor shaft of the motor (8); an arm connected to an output shaft of the speed reducer; a motor-shaft-side angle sensor (1) capable of detecting the rotation angle of the motor shaft of the motor (8); a robot body having an output-shaft-side angle sensor (2) capable of detecting the rotation angle of the output shaft of the speed reducer; and a robot control device (21) for detecting a state of contact between the arm or an instrument attached to the arm and another object on the basis of the motor-shaft-side rotation angle detected by the motor-shaft-side angle sensor (1), the output-shaft-side rotation angle detected by the output-side angle sensor (2), and an angle sensor assembly misalignment correction value of the motor-shaft-side angle sensor (1) and the output-shaft-side angle sensor (2); and it is thereby possible to provide a robot system whereby contact between the arm of the robot or an instrument attached to the arm and another object can be sensed with good precision.
(FR) La présente invention comprend : un moteur (8); un réducteur de vitesse relié à un arbre de moteur du moteur (8); un bras relié à un arbre de sortie du réducteur de vitesse; un capteur d'angle côté arbre moteur (1) capable de détecter l'angle de rotation de l'arbre de moteur du moteur (8); un corps de robot ayant un capteur d'angle côté arbre de sortie (2) capable de détecter l'angle de rotation de l'arbre de sortie du réducteur de vitesse; et un dispositif de commande de robot (21) pour détecter un état de contact entre le bras ou un instrument fixé au bras et un autre objet sur la base de l'angle de rotation côté arbre de moteur détecté par le capteur d'angle côté arbre de moteur (1), l'angle de rotation côté arbre de sortie détecté par le capteur d'angle côté sortie (2), et une valeur de correction de désalignement d'ensemble capteur d'angle du capteur d'angle côté arbre moteur (1) et du capteur d'angle côté arbre de sortie (2). Par conséquent, l'invention fournit un système de robot grâce auquel un contact entre le bras du robot ou un instrument fixé au bras et un autre objet peut être détecté avec une bonne précision.
(JA) モータ(8)と、モータ(8)のモータ軸に接続された減速機と、減速機の出力軸に接続されたアームと、モータ(8)のモータ軸の回転角度を検出可能なモータ軸側角度センサ(1)と、減速機の出力軸の回転角度を検出可能な出力軸側角度センサ(2)を有したロボット本体と、モータ軸側角度センサ(1)が検出するモータ軸側回転角度と、出力側角度センサ(2)が検出する出力軸側回転角度と、モータ軸側角度センサ(1)と出力軸側角度センサ(2)の角度センサ組付ズレ補正値に基づいて、アームまたはアームに取り付けられた機器と他の物体の接触状態を検出するロボット制御装置(21)を備えており、これにより、ロボットのアームまたはアームに取り付けられた機器と他の物体の接触を、精度良く検知可能なロボットシステムが提供できる。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)