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1. (WO2018203365) 医療用マニピュレータシステム及び医療用マニピュレータシステムの作動方法

Pub. No.:    WO/2018/203365    International Application No.:    PCT/JP2017/017141
Publication Date: Fri Nov 09 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Tue May 02 01:59:59 CEST 2017
IPC: A61B 34/37
B25J 13/08
Applicants: OLYMPUS CORPORATION
オリンパス株式会社
Inventors: NICHOGI Masao
二梃木 昌夫
Title: 医療用マニピュレータシステム及び医療用マニピュレータシステムの作動方法
Abstract:
本発明は、挿入部の蛇行や湾曲等の影響を簡便に検出して動作信号を調整することが可能な医療用マニピュレータシステム及び医療用マニピュレータシステムの作動方法を提供することを目的とする。 医療用マニピュレータシステムは、関節を有するアームと、前記アームに取りつけられるエンドエフェクタとを含むアーム部を有する処置具ユニットと、処置具ユニットが挿通されるルーメンを有するオーバーチューブと、関節を駆動する駆動力を発生する駆動源と、駆動源を動作させる動作信号を生成する制御部と、ルーメンの内面と処置具ユニットとの間に生じる摩擦を検知する摩擦検知部とを備え、制御部は、検知された前記摩擦に基づいて、前記動作信号を調整するための補正量を算出する。