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1. (WO2018198694) 電圧指令値を出力する制御装置

Pub. No.:    WO/2018/198694    International Application No.:    PCT/JP2018/014374
Publication Date: Fri Nov 02 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu Apr 05 01:59:59 CEST 2018
IPC: H02P 21/05
G05B 11/32
G05B 13/02
Applicants: NIDEC CORPORATION
日本電産株式会社
THE UNIVERSITY OF TOKYO
国立大学法人 東京大学
Inventors: FUJIMOTO Hiroshi
藤本 博志
LAN Linfeng
蘭 林峰
MORI Tomonari
森 智也
WATAHIKI Masanori
綿引 正倫
Title: 電圧指令値を出力する制御装置
Abstract:
電圧指令値を出力する制御装置は、電流値に基づいてフィードバック制御を行い、第1電圧値を出力するフィードバック制御器と、制御対象であるプラントの逆モデルを用いて構築されたフィードフォワード制御器と、プラントのモデルと現実のプラントとの間のモデル化誤差によって生じる電圧外乱を補正するフィードフォワード電圧補正器と、周期的な電流外乱を学習する繰り返し制御器と、繰り返し制御器への入出力を制御するスイッチとを有する。スイッチは電流応答が定常状態であるときにオンされて、繰り返し制御器は電流外乱を学習して電流指令値を補正する。フィードバック制御器は、補正された電流指令値から取得された電流値に基づいてフィードバック制御を行って第1電圧値を出力する。フィードフォワード制御器は、電流指令値を逆モデルに入力して第2電圧値を生成する。制御装置は第1電圧値および第2電圧値の和を電圧指令値として出力する。