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1. (WO2018193577) 駐車支援制御装置および駐車支援制御方法
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明 細 書

発明の名称 駐車支援制御装置および駐車支援制御方法

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003   0004  

先行技術文献

特許文献

0005  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0006   0007   0008   0009  

課題を解決するための手段

0010   0011  

発明の効果

0012   0013   0014  

図面の簡単な説明

0015  

発明を実施するための形態

0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109  

符号の説明

0110  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27  

明 細 書

発明の名称 : 駐車支援制御装置および駐車支援制御方法

技術分野

[0001]
 本発明は駐車支援制御装置および駐車支援制御方法に関する。

背景技術

[0002]
 近年、カメラ、並びに外部センサを利用して、運転者の操作無しに車両のECU(electronic control unit)が車両の駐車を制御する駐車支援機能が広まっている(例えば特許文献1および特許文献2を参照)。
[0003]
 一般的な駐車支援機能においては、車両と車両の間にあるスペース、あるいは白線に囲まれた領域が駐車可能スペースとして検出され、駐車可能スペースが検出されたことが運転者に通知される。そして、駐車可能スペースへ駐車することが運転者によって決定されると駐車支援が実行される。
[0004]
 駐車支援の実行中は、車両周囲の障害物の検知が継続的に行われる。駐車支援を継続すると障害物に干渉すると判断された場合、駐車支援の中断又は解除が行われる。

先行技術文献

特許文献

[0005]
特許文献1 : 国際公開第2006/064544号
特許文献2 : 特開2008-201270号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0006]
 しかしながら、従来の駐車支援機能を実行して車両の駐車を行った場合、車体に干渉せずホイールに干渉するような低背障害物がホイールに接触することによって、ホイールに傷が付く可能性があった。
[0007]
 特許文献1に記載の駐車支援機能においては、車両と駐車可能スペースとの間の経路をすべて検索し、検索した経路の中から最短かつ障害物と車両が接触しない経路を導き出して、その経路に従って駐車を行う。また、特許文献2に記載の運転支援装置においては、路面の状態に応じて車両を駆動するトルクが自動的に調整される。
[0008]
 しかしながら、特許文献1および特許文献2において、車体に干渉せずホイールに干渉するような低背障害物によるホイールの傷つきに関して考慮されていなかった。
[0009]
 本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、車体に干渉せずホイールに干渉するような低背障害物がホイールに干渉してホイールが傷つくことを抑制した駐車支援制御装置および駐車支援制御方法の提供を目的とする。

課題を解決するための手段

[0010]
 本発明に係る駐車支援制御装置は、車両の駐車を支援する駐車支援制御装置であって、車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出する低背障害物検出部と、低背障害物検出部の検出結果に基づいて、車両のホイールが、低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定する傷つき可能性判定部と、傷つき可能性判定部の判定結果に応じて車両の駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、を備える。
[0011]
 本発明に係る駐車支援制御方法は車両の駐車を支援する駐車支援制御方法であって、車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出し、低背障害物の検出結果に基づいて、車両のホイールが、低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、傷つき可能性の有無に応じて車両の駐車支援制御を行う。

発明の効果

[0012]
 本発明に係る駐車支援制御装置は、車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出し、車両のホイールが低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、傷つき可能性の有無に応じて駐車支援制御を行う。従って、例えば、傷つき可能性が有ると判定された場合は、駐車支援を解除することによって駐車支援による駐車においてホイールに低背障害物が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
[0013]
 本発明に係る駐車支援制御方法は、車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出し、車両のホイールが低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、傷つき可能性の有無に応じて駐車支援制御を行う。従って、例えば、傷つき可能性が有ると判定された場合は、駐車支援を解除することによって駐車支援による駐車においてホイールに低背障害物が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
[0014]
 この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによってより明白となる。

図面の簡単な説明

[0015]
[図1] 実施の形態1から7に係る駐車支援制御装置のブロック図である。
[図2] 実施の形態1に係る駐車支援制御装置のハードウェア構成図である。
[図3] 実施の形態1に係る駐車支援制御装置のハードウェア構成図である。
[図4] 実施の形態1に係る駐車支援制御装置を搭載する車両のブロック図である。
[図5] 実施の形態1に係る駐車支援制御装置の動作を示すフローチャートである。
[図6] 実施の形態1に係る傷つき可能性判定部の動作を示すフローチャートである。
[図7] 実施の形態1に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
[図8] 実施の形態2に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
[図9] 実施の形態2に係る駐車支援制御装置がディスプレイに表示させる画面を示す図である。
[図10] 実施の形態3に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
[図11] 実施の形態3に係る駐車支援制御部がディスプレイに表示させる画面を示す図である。
[図12] 実施の形態4に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
[図13] 実施の形態4に係る駐車支援制御装置による低背障害物用の駐車支援における車両の走行軌跡を上方から見た図である。
[図14] 実施の形態4に係る駐車支援制御装置による低背障害物用の駐車支援における位置P8に位置する車両を上方から見た図である。
[図15] 実施の形態5に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
[図16] 実施の形態5に係る駐車支援制御部がディスプレイに表示させる画面を示す図である。
[図17] 実施の形態6に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
[図18] 実施の形態6に係る駐車支援制御部がディスプレイに表示させる画面を示す図である。
[図19] 実施の形態7に係る傷つき可能性判定部の動作を示すフローチャートである。
[図20] 実施の形態8に係る駐車支援制御装置のブロック図である。
[図21] 実施の形態9に係る駐車支援制御装置のブロック図である。
[図22] 前提技術に係る駐車支援制御装置の駐車可能スペースを検出する動作を示すフローチャートである。
[図23] 前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車における車両の駐車可能スペースを検出するまでの走行軌跡を上方から見た図である。
[図24] 前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車可能スペースへの駐車における車両の走行軌跡を上方から見た図である。
[図25] 前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車における位置P2に位置する車両を上方から見た図である。
[図26] 前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車における位置P2に位置する車両および低背障害物の斜視図である。
[図27] 前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車における車両の後輪および低背障害物を拡大した斜視図である。

発明を実施するための形態

[0016]
 <前提技術>
 本発明における駐車支援制御装置の説明を行う前に、前提技術としての駐車支援制御装置について説明を行う。図22は、前提技術における駐車支援制御装置の動作を示すフローチャートである。図23は、前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車可能スペースを検出するまでの車両の走行軌跡を上方から見た図である。図24は、前提技術における駐車支援制御装置による駐車可能スペースへの駐車における車両の走行軌跡を上方から見た図である。
[0017]
 前提技術における駐車支援制御装置は、車両31に搭載されている車両ECUを制御する。運転者により駐車支援機能が有効化されると、駐車支援制御装置は駐車支援が要求されたとして、駐車可能スペース30の検出を開始する。
[0018]
 まず、駐車支援制御装置は、運転者に対して徐行での走行を指示する(ステップS11)。徐行中に外部カメラ、外部センサからの情報を元に、駐車支援制御装置が駐車可能スペースを探すことによって、駐車可能スペース30が検出される(ステップS12)。つまり、図23に示すように、車両31が駐車可能スペース30の前を通過することによって、駐車支援制御装置は駐車可能スペース30の検出を行う。図23において、駐車可能スペース30は駐車車両L1と駐車車両L2の間に存在している。
[0019]
 駐車支援制御装置は駐車可能スペース30を検出すると、ディスプレイ、音声等のマンマシンインタフェースを用いて、運転者に対して駐車可能スペース30を検出したことを通知すると共に、停車を指示する(ステップS13)。
[0020]
 車両31が位置P1に停車した後、駐車支援制御装置は、ディスプレイ、音声等のマンマシンインタフェースを通じて駐車支援を継続するかどうかの判断を運転者に対して要求する(ステップS14)。運転者が駐車支援を継続すると判断して、駐車支援機能の継続を要求すると、駐車支援制御装置は車両31の停車した位置P1から駐車可能スペース30までの予測走行軌跡を算出する(ステップS15)。予測走行軌跡とは、駐車支援において予測される車両の走行経路である。そして、駐車支援制御装置は算出した予測走行軌跡に基づいて車両31を移動させるように駐車支援を実行する(ステップS16)。
[0021]
 駐車支援制御装置は、車体制御部を介してエンジン制御部によってエンジンを、ブレーキ制御部によりブレーキを、変速機制御部によって変速機を制御する。また、駐車支援制御装置は、操舵制御部により操舵機構の制御を行い、舵角センサの出力を操舵制御部で読み取る。また、駐車支援制御装置は、外部カメラ、外部センサからの入力情報を基に、周囲環境を監視しつつ、前述した予測走行軌跡に併せて駐車支援動作を行い、駐車可能スペース内まで車両を移動させた後、駐車支援を終了する。
[0022]
 図24を用いて、車両31の停車位置から駐車可能スペース30までの駐車経路について説明する。位置P1で車両31が停車後、駐車可能スペース30への駐車支援が開始されると、駐車支援制御装置は位置P2を経由して位置P3まで車両31を後進させる。位置P3において、駐車車両L1との接触を避けるために、駐車支援制御装置は、位置P4まで車両31を前進させて切り返しを行う。そして、駐車支援制御装置は、位置P4から位置P5まで車両31を後進させて、駐車可能スペース30への駐車を完了させる。
[0023]
 図23および図24に示すように、駐車可能スペース30の前方には低背障害物40が存在している。低背障害物40とは、車両31の車体に干渉せずホイールに干渉する障害物である。言い換えると、低背障害物40はその上を車両31が乗り越えることを前提に設けられた障害物である。低背障害物40は例えば、降雨時に道路の水はけを改善するために、道路と駐車可能スペース30との間に設けられた段差である。低背障害物40は例えば、日本工業規格の規格番号JIS A 5372で規定されるL形側溝であるが、これに限定されるものではない。
[0024]
 図24の位置P1から位置P3に向けて車両31が後進する際に、位置P2において車両31の左側の後輪が、低背障害物40に乗り上げる。図25は、図24中の位置P2に位置する車両31を上方から見た図である。図26は、図24の位置P2(即ち図25)に位置する車両31および低背障害物40の斜視図である。また、図27は、図26における車両31の後輪および低背障害物40を拡大した斜視図である。
[0025]
 ここで、アプローチ角度θを定義する。図25から図27に示すように、アプローチ角度θは、低背障害物40の延在する方向、即ちx方向と、車両31の予測走行軌跡におけるタイヤ311の軌跡、即ちy方向とがなす角度である。
[0026]
 図26および図27に示すように、車両31が後進して低背障害物40を乗り越える際にアプローチ角度θが小さいと、車両31のタイヤ311のサイドウォール311aに低背障害物40がめり込む。そして、さらに後進を続けると車両31のホイール312のリムが低背障害物40に接触する。このように、前提技術における駐車支援装置おいて駐車支援を実行すると、低背障害物40との接触によって車両31のホイール312に傷が付いてしまう問題があった。以下で説明する本発明の各実施の形態は、上記の課題を解決するものである。
[0027]
 なお、図25から図27における低背障害物40と車両31との位置関係は模式的なものであり、紙面上におけるアプローチ角度θが、実際にホイール312への傷つきが生じるアプローチ角度に相当するわけではない。また、図25と図26ではアプローチ角度θが異なって見えるが、角度の見え方の違いは描画の都合上生じたものであり、これらは同じ角度である。
[0028]
 <実施の形態1>
 <構成>
 以降の各実施の形態の説明において、前提技術と共通の要素(駐車可能スペース30、車両31、タイヤ311、サイドウォール311a、ホイール312、低背障害物40)に関しては同一の符号を付して記載する。
[0029]
 図1は、本実施の形態1における駐車支援制御装置100のブロック図である。駐車支援制御装置100は車両31の駐車を支援する駐車支援制御装置である。図1に示すように、駐車支援制御装置100は、低背障害物検出部5、傷つき可能性判定部61および駐車支援制御部6を備える。低背障害物検出部5は、車両31の車体に干渉せずホイール312に干渉する低背障害物40を検出する。傷つき可能性判定部61は、低背障害物検出部5の検出結果に基づいて、車両31のホイール312が、低背障害物40との接触によって傷付く可能性、即ち傷つき可能性の有無を判定する。駐車支援制御部6は、傷つき可能性判定部61の判定結果に応じて車両31の駐車支援制御を行う。
[0030]
 図2は、駐車支援制御装置100のハードウェア構成図である。駐車支援制御装置100における傷つき可能性判定部61および駐車支援制御部6の各機能は、処理回路HW2により実現される。すなわち、駐車支援制御装置100は、低背障害物検出部5の検出結果に基づいて、車両31のホイール312が、低背障害物40との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、判定結果に応じて車両31の駐車支援制御を行うための処理装置を備える。処理回路HW2は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、DSPともいう)であってもよい。
[0031]
 処理回路HW2が専用のハードウェアである場合、処理回路HW2は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC、FPGA、またはこれらを組み合わせたものが該当する。傷つき可能性判定部61および駐車支援制御部6の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて1つの処理回路で実現してもよい。
[0032]
 処理回路HW2がプロセッサである場合、傷つき可能性判定部61および駐車支援制御部6の各部の機能は、ソフトウェア等(ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア)の組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリHW4に格納される。図3に示すように、処理回路HW2に適用されるプロセッサHW3は、メモリHW4に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、駐車支援制御装置100は、処理回路HW2により実行されるときに、低背障害物40の検出結果に基づいて、車両31のホイール312が、低背障害物40との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定するステップ、傷つき可能性の有無に応じて車両31の駐車支援制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリHW4を備える。また、これらのプログラムは、傷つき可能性判定部61および駐車支援制御部6の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリHW4とは、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disc)等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
[0033]
 なお、傷つき可能性判定部61および駐車支援制御部6の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路HW2は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
[0034]
 駐車支援制御装置100における低背障害物検出部5は、低背障害物検出センサHW1と処理回路HW2によって実現される。また、低背障害物検出部5は、低背障害物検出センサHW1、プロセッサHW3およびメモリHW4によって実現されてもよい。低背障害物検出センサHW1は、例えば地面に線を投影するプロジェクタと、地面に投影された線を画像認識するためのカメラを備える。ここで、カメラは前述のプロジェクタとは設置位置、撮像角度が異なる。地面に投影された線が直線であれば、路面に低背障害物40が無いことを意味する。一方、地面に投影された線が折れ曲がっている場合、地面に低背障害物40が存在することを意味する。また、地面に投影された線を画像認識することにより、低背障害物の有無だけでなく、低背障害物が延在する方向、低背障害物の高さなどを検出することが可能である。また、低背障害物検出センサHW1は超音波センサ(「ソナー」とも呼ばれる)、カメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダなどを備えてもよい。
[0035]
 図4は、駐車支援制御装置100と、車両31を構成する要素との接続関係を示すブロック図である。図4に示すように、車両31は、上述した駐車支援制御装置100に加えて、車両ECU1、外部カメラ2、外部センサ3、速度計4、車体制御部7、駐車支援有効化部8、ディスプレイ9、音声出力部10、ディスプレイ操作部11、操舵制御部12、操舵機構13、舵角センサ14、エンジン制御部15、エンジン16、ブレーキ制御部17、ブレーキ18、変速機制御部19、変速機20を備える。
[0036]
 車両ECU1は車両31の制御を行う。外部カメラ2は、車両31外部の状態を撮影する。外部センサ3は、車両外部の状態をセンシングする。速度計4は、車両速度情報を、駐車支援制御部6および車体制御部7に通知する。
[0037]
 駐車支援制御装置100における駐車支援制御部6には、低背障害物検出部5、外部カメラ2および外部センサ3からの情報が入力される。車体制御部7は、駐車支援制御部6の要求に従って車体の制御を行う。駐車支援有効化部8は、運転者の操作に基づいて、駐車可能スペース検出機能の有効化および駐車支援実行の有効化を行う。
[0038]
 ディスプレイ9は、駐車支援中に車両31の周辺状態を表示し、また各種選択画面の表示を行う。ディスプレイ9は、例えば液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイなどである。音声出力部10は、駐車支援に関する情報、警告等を出力する。ディスプレイ操作部11は、運転者が、数字情報、文字情報および駐車支援制御装置100への指示情報などの各種の情報を入力するときに用いられる。ディスプレイ9とディスプレイ操作部11は一体に構成されていてもよい。ディスプレイ操作部11は、タッチパネル、又は音声による操作入力が可能な音声入力装置によって構成されてもよい。
[0039]
 操舵制御部12、エンジン制御部15、ブレーキ制御部17および変速機制御部19は、車体制御部7によって制御される。操舵機構13は、操舵制御部12によって制御される。舵角センサ14は、操舵機構13の舵角量を操舵制御部12に出力する。エンジン16は、エンジン制御部15によって制御される。ブレーキ18はブレーキ制御部17によって制御される。変速機20は変速機制御部19によって制御される。
[0040]
 <動作>
 図5は、本実施の形態1における駐車支援制御装置100の動作を示すフローチャートである。また、図6は、駐車支援制御装置100における傷つき可能性判定部61の傷つき可能性の有無を判定する動作を示すフローチャートである。また、図7は、駐車支援制御装置100における駐車支援制御部6の傷つき可能性の有無に応じて駐車支援制御を実行する動作を示すフローチャートである。
[0041]
 以下の説明においては、前提技術において図23に示したように、駐車可能スペース30が既に検出され、車両31が位置P1に停車している状態を想定する。なお、車両31が停車している位置P1から駐車可能スペース30までの予測走行軌跡も既に算出されているとする。駐車可能スペース30の検出および予測走行軌跡の算出に関しては、図22から図24を用いて説明した前提技術と同様のため、説明を省略する。
[0042]
 まず、低背障害物検出部5が、低背障害物40を検出する(図5のステップS1)。低背障害物40の検出は、例えば、駐車可能スペース30の前を車両31が徐行して通過する際に行われる。なお、低背障害物40が検出されなかった場合は、駐車支援制御部6は、図24を用いた前提技術で説明した通り、予測走行軌跡に基づいて駐車支援を行う。
[0043]
 次に、傷つき可能性判定部61が、低背障害物検出部5の検出結果に基づいて、車両31のホイール312が、低背障害物40との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定する(図5のステップS2)。そして、駐車支援制御部6が、傷つき可能性判定部61の判定結果に応じて車両31の駐車支援制御を行う(図5のステップS3)。
[0044]
 図6を用いて傷つき可能性判定部61の動作(即ち図5のステップS2)について説明する。低背障害物40が検出されると、傷つき可能性判定部61はアプローチ角度θを算出する(ステップS21)。アプローチ角度θは、低背障害物の延在する方向と、車両31の予測走行軌跡における車両31のタイヤ311の軌跡とがなす角度である。アプローチ角度θの定義は、前提技術において図25から図27を用いて説明した定義と同じである。
[0045]
 次に、傷つき可能性判定部61は、算出したアプローチ角度θが規定の角度未満か否かの判定を行う(ステップS22)。規定の角度は、予め定められてメモリHW4に記憶されている。アプローチ角度θが小さい、即ち0度に近いほど、ホイール312が低背障害物40に接触して傷つく可能性が高まる。逆に、アプローチ角度θが大きい、即ち90度に近いほど、ホイール312が低背障害物40に接触して傷つく可能性が低くなる。ホイール312が低背障害物40に接触する可能性をどの程度下げるかの要求に応じて、規定の角度は0度から90度の間で任意に設定可能である。
[0046]
 ステップS22においてアプローチ角度θが規定の角度未満でない場合、傷つき可能性判定部61はホイール312が傷つく可能性が無いと判定する(ステップS25)。一方、ステップS22においてアプローチ角度θが規定の角度未満である場合、ステップS23に進む。ステップS23において、傷つき可能性判定部61は、低背障害物40の高さが規定の高さ以上か否かの判定を行う。規定の高さは、予め定められてメモリHW4に記憶されている。規定の高さは、車両31のタイヤ311のサイドウォール311aの高さを基準として、サイドウォール311aの高さよりも低く設定されている。
[0047]
 ステップS23において低背障害物40の高さが規定の高さ以上でない場合、傷つき可能性判定部61はホイール312が傷つく可能性が無いと判定する(ステップS25)。一方、ステップS23において低背障害物40の高さが規定の高さ以上である場合、傷つき可能性判定部61はホイール312が傷つく可能性が有ると判定する(ステップS24)。
[0048]
 なお、傷つき可能性判定部61は、アプローチ角度θに対する判定および低背障害物40の高さに対する判定を行ったが、アプローチ角度θに対する判定と低背障害物40の高さに対する判定のどちらかに基づいて傷つき可能性の有無を判定してもよい。
[0049]
 また、運転者等がディスプレイ操作部11を操作することによって、車両31に装着されているタイヤ311のサイズデータ、即ち、タイヤの扁平率、タイヤの幅、タイヤの内径などを駐車支援制御装置100に入力可能としてもよい。そして、駐車支援制御装置100が、入力されたサイズデータに基づいて最適な規定の角度および最適な規定の高さを算出可能としてもよい。
[0050]
 図7を用いて駐車支援制御部6の動作(即ち図5のステップS3)について説明する。まず、駐車支援制御部6は傷つき可能性が有ると判定されたか否かの判定を行う(ステップS31)。傷つき可能性が有ると判定されなかった場合、即ち、傷つき可能性が無いと判定された場合、駐車支援制御部6は、図24を用いて前提技術で説明した通り、予測走行軌跡に基づいて駐車支援を行う(ステップS33)。
[0051]
 一方、ステップS31において傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援制御部6は駐車支援を解除する(ステップS32)。駐車支援が解除されると、車両31は手動運転に切り替わる。
[0052]
 <効果>
 本実施の形態1における駐車支援制御装置100は、車両31の駐車を支援する駐車支援制御装置であって、車両31の車体に干渉せずホイール312に干渉する低背障害物40を検出する低背障害物検出部5と、低背障害物検出部5の検出結果に基づいて、車両31のホイール312が、低背障害物40との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定する傷つき可能性判定部61と、傷つき可能性判定部61の判定結果に応じて車両31の駐車支援制御を行う駐車支援制御部6と、を備える。
[0053]
 駐車支援制御装置100は、車両31の車体に干渉せずホイール312に干渉する低背障害物40を検出し、車両31のホイール312が低背障害物40との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、傷つき可能性の有無に応じて駐車支援制御を行う。従って、例えば、傷つき可能性が有ると判定された場合は、駐車支援を解除することによって駐車支援による駐車においてホイール312に低背障害物40が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
[0054]
 また、車両31のホイール312に低背障害物40が接触して傷が付くことを抑制することが可能となることによって、車両31のタイヤ311のサイドウォール311aが低背障害物40に擦れて傷が付くことも抑制することが可能である。
[0055]
 また、本実施の形態1における駐車支援制御装置100における傷つき可能性判定部61は、低背障害物検出部5の検出結果および車両31の予測走行軌跡における車両31のタイヤ311の軌跡に基づいて、傷つき可能性の有無を判定する。傷つき可能性の有無を判定する際に、車両の予測走行軌跡における車両31のタイヤ311の軌跡を考慮することによって、タイヤ311に装着されたホイール312と低背障害物40とが接触する可能性があるか、精度良く判定を行うことが可能である。
[0056]
 また、本実施の形態1における駐車支援制御装置100における低背障害物検出部5は、低背障害物40の延在する方向を検出し、傷つき可能性判定部61は、アプローチ角度θに基づいて傷つき可能性の有無を判定し、アプローチ角度θは、低背障害物40の延在する方向と、車両31の予測走行軌跡における車両31のタイヤ311の軌跡とがなす角度である。
[0057]
 一般的に、アプローチ角度θが0度に近いほどホイール312と低背障害物40とが接触する可能性が高く、アプローチ角度θが90度に近いほどホイール312と低背障害物40とが接触する可能性が低い。従って、アプローチ角度θに基づいて傷つき可能性の有無を判定することによって、精度良く判定を行うことが可能である。
[0058]
 また、本実施の形態1における駐車支援制御装置100における低背障害物検出部5は、低背障害物40の高さを検出し、傷つき可能性判定部61は、低背障害物40の高さと予め定められた高さとの比較に基づいて傷つき可能性の有無を判定し、予め定められた高さは、車両31のタイヤ311のサイドウォール311aの高さを基準として定められる。
[0059]
 一般的に、タイヤ311のサイドウォール311aの高さに低背障害物40の高さが近づくほど、ホイール312と低背障害物40とが接触する可能性が高くなる。従って、低背障害物40の高さと、予め定められた高さとの比較に基づいて傷つき可能性の有無を判定することによって、精度良く判定を行うことが可能である。
[0060]
 また、本実施の形態1における駐車支援制御装置100における駐車支援制御部6は、傷つき可能性判定部61が傷つき可能性が有ると判定した場合に駐車支援を解除する。傷つき可能性が有ると判定された場合に駐車支援を解除することによって、ホイール312に低背障害物40が接触して傷が付くことを確実に防止することが可能である。
[0061]
 <実施の形態2>
 本実施の形態2における駐車支援制御装置200の構成は、実施の形態1における駐車支援制御装置100(図1)と同じため説明を省略する。本実施の形態2における駐車支援制御装置200において、駐車支援制御部6の動作が実施の形態1と異なる。図8は、本実施の形態2における駐車支援制御部6の動作を示すフローチャートである。
[0062]
 本実施の形態2においては、図8に示すように、駐車支援を解除する工程(ステップS32)の前に、駐車支援制御部6は、車両31のホイール312が傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイ9に表示させる(ステップS311)。なお、ステップS11とステップS32は同時に実行されてもよい。
[0063]
 図9は、駐車支援制御部6がディスプレイ9に表示させる画面を示す図である。図9に示すように、ディスプレイ9には、駐車支援を実行するとホイールが傷つく可能性があることを示す警告と、駐車支援が解除されたことが文章で表示される。駐車支援を実行するとホイールが傷つく可能性があることを示す警告は、文章に限らず、イラスト、アニメーションで表示されてもよい。また、ディスプレイ9に警告を表示すると同時に、音声出力部10により警告を示す音声、効果音等を出力してもよい。
[0064]
 <効果>
 本実施の形態2における駐車支援制御装置200において、傷つき可能性判定部61が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部6は、車両31のホイール312が傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイ9に表示する表示信号を生成する。従って、運転者に対して車両31のホイール312が傷つく可能性が有ることを通知することが可能となる。
[0065]
 <実施の形態3>
 本実施の形態3における駐車支援制御装置300の構成は、実施の形態1における駐車支援制御装置100(図1)と同じため説明を省略する。本実施の形態3における駐車支援制御装置300において、駐車支援制御部6の動作が実施の形態1と異なる。図10は、本実施の形態3における駐車支援制御部6の動作を示すフローチャートである。本実施の形態3において、傷つき可能性判定部61が傷つき可能性が有ると判定した場合、このまま駐車支援を継続するか、駐車支援を解除するかを運転者が選択可能である。
[0066]
 図10のステップS31において傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援制御部6は、車両31のホイール312が傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイ9に表示させる(ステップS311)。そして、駐車支援制御部6は、駐車支援を継続するか解除するかを選択可能にディスプレイ9に表示させる(ステップS312)。なお、ステップS311とステップS312は同時に実行されてもよい。
[0067]
 図11は、駐車支援制御部6がディスプレイ9に表示させる画面を示す図である。図11に示すように、ディスプレイ9には、駐車支援を実行するとホイールが傷つく可能性があることを示す警告が表示される。さらにディスプレイ9には、駐車支援を継続するか否かを尋ねる文章とともに、「YES」、「NO」が選択可能に表示される。運転者はディスプレイ操作部11(例えば、ディスプレイ9に重ねて配置されたタッチパネル)を操作することによって「YES」又は「NO」を選択する。なおディスプレイ9への表示と同時に、音声出力部10により警告を示す音声、効果音等を出力してもよい。
[0068]
 駐車支援制御部6は、駐車支援を継続することが選択されたか否かの判定を行う(ステップS313)。図11の画面において「YES」が選択された場合、駐車支援を継続することが選択されたと判定して、ステップS33に進む。ステップS33において駐車支援制御部6は、算出した走行軌跡を変更せずに駐車支援を実行する。
[0069]
 一方、図11の画面において「NO」が選択された場合、駐車支援を継続することが選択されなかったと判定して、ステップS32に進む。ステップS32において駐車支援制御部6は、駐車支援を解除する。
[0070]
 <効果>
 本実施の形態3における駐車支援制御装置300において、傷つき可能性判定部61が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部6は、駐車支援を行った場合に車両31のホイール312が傷つく可能性が有ることを示す警告と、駐車支援を継続するか解除するかを選択可能にディスプレイ9に表示させ、駐車支援制御部6は、駐車支援を継続することが選択された場合、車両の走行軌跡を変更せずに駐車支援を実行する。従って、運転者に対して車両31のホイール312が傷つく可能性が有ることを通知した上で、運転者の意思により駐車支援を実行することが可能となる。
[0071]
 <実施の形態4>
 本実施の形態4における駐車支援制御装置400の構成は、実施の形態1における駐車支援制御装置100(図1)と同じため説明を省略する。本実施の形態4における駐車支援制御装置400において、駐車支援制御部6の動作が実施の形態1と異なる。図12は、本実施の形態4における駐車支援制御部6の動作を示すフローチャートである。本実施の形態4において、傷つき可能性判定部61が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部6は低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行する。
[0072]
 図12のステップS31において傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援制御部6は、低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行する(ステップS32A)。低背障害物用の駐車支援とは、アプローチ角度θがより大きい走行軌跡で行う駐車支援である。
[0073]
 図13は、低背障害物用の駐車支援における車両31の走行軌跡を上方から見た図である。位置P1から駐車可能スペースに対して直接後進して駐車を行う場合、前提技術における駐車支援においては、図25から図27を用いて説明したようにアプローチ角度θが小さいため、車両31のホイール312が低背障害物40に接触する可能性が高い。そこで、低背障害物用の駐車支援において、駐車支援制御部6は、図13の位置P1から位置P6まで真っ直ぐ車両31を後進させる。次に、駐車支援制御部6は、位置P6から位置P7まで車両31の頭を振るように前進させる。そして、駐車支援制御部6は、位置P7から位置P8を経由して位置P5まで車両31を後進させて、駐車可能スペース30への駐車を完了させる。
[0074]
 図14は、図13の位置P8に位置する車両を上方から見た図である。図14に示すように、低背障害物用の駐車支援においては、前提技術における駐車支援(図25)と比較してアプローチ角度θがより大きくなる。つまり、即ちアプローチ角度θが90度に近づくことがわかる。より大きいアプローチ角度θで低背障害物40を乗り越えることにより、駐車支援による駐車においてホイール312に低背障害物40が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
[0075]
 <効果>
 本実施の形態4における駐車支援制御装置400において、傷つき可能性判定部61が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部6は低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行し、低背障害物用の駐車支援は、アプローチ角度θがより大きい走行軌跡での駐車支援である。従って、傷つき可能性が有ると判定された場合に、アプローチ角度θがより大きい走行軌跡で駐車支援を実行することによって、駐車支援による駐車においてホイール312に低背障害物40が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
[0076]
 <実施の形態5>
 本実施の形態5における駐車支援制御装置500の構成は、実施の形態1における駐車支援制御装置100(図1)と同じため説明を省略する。本実施の形態5における駐車支援制御装置500において、駐車支援制御部6の動作が実施の形態1と異なる。図15は、本実施の形態5における駐車支援制御部6の動作を示すフローチャートである。本実施の形態5において、実施の形態4と同様、傷つき可能性判定部61が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部6は低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行する。
[0077]
 本実施の形態5においては、図15に示すように、低背障害物用の駐車支援を実行する工程(ステップS32A)の前に、駐車支援制御部6は、背障害物用の駐車支援に変更する通知をディスプレイ9に表示させる(ステップS314)。
[0078]
 図16は、駐車支援制御部6がディスプレイ9に表示させる画面を示す図である。図16に示すように、ディスプレイ9には、駐車支援を実行するとホイール312が傷つく可能性があるため駐車支援を低背障害物用の駐車支援に変更したことを通知する文章が表示される。なお、この通知は、文章に限らず、イラスト、アニメーションで表示されてもよい。また、ディスプレイ9の画面表示と同時に、音声出力部10により警告を示す音声、効果音等を出力してもよい。
[0079]
 <効果>
 本実施の形態5における駐車支援制御装置500において、傷つき可能性判定部61が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部6は低背障害物用の駐車支援に変更する通知をディスプレイ9に表示させてから、低背障害物用の駐車支援を実行し、低背障害物用の駐車支援は、予測走行軌跡に基づくアプローチ角度θよりもアプローチ角度θがより大きい走行軌跡での駐車支援である。
[0080]
 従って、運転者に対して低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行することを通知することが可能となる。また、実施の形態4と同様、アプローチ角度θがより大きい走行軌跡で駐車支援を実行することによって、駐車支援による駐車においてホイール312に低背障害物40が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
[0081]
 <実施の形態6>
 本実施の形態6における駐車支援制御装置600の構成は、実施の形態1における駐車支援制御装置100(図1)と同じため説明を省略する。本実施の形態6における駐車支援制御装置600において、駐車支援制御部6の動作が実施の形態1と異なる。図17は、本実施の形態6における駐車支援制御部6の動作を示すフローチャートである。本実施の形態6において、傷つき可能性判定部61が傷つき可能性が有ると判定した場合、このまま駐車支援を継続するか、低背障害物用の駐車支援に変更するか、駐車支援を解除するかを運転者が選択可能である。
[0082]
 図17のステップS31において傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援制御部6は、車両31のホイール312が傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイ9に表示させる(ステップS311)。そして、駐車支援制御部6は、駐車支援を継続するか、低背障害物用の駐車支援に変更するか、駐車支援を解除するかを選択可能にディスプレイ9に表示させる(ステップS315)。なお、ステップS311とステップS315は同時に実行されてもよい。
[0083]
 図18は、駐車支援制御部6がディスプレイ9に表示させる画面を示す図である。図18に示すように、ディスプレイ9には、駐車支援を実行するとホイールが傷つく可能性があることを示す警告が表示される。さらにディスプレイ9には、駐車支援を継続することを示す「継続」、低背障害物用の駐車支援に変更することを示す「変更」、駐車支援を解除することを示す「解除」が選択可能に表示される。運転者は、例えばディスプレイ9に重ねて配置されたタッチパネルを操作することによって「継続」、「変更」、「解除」のいずれかを選択する。なおディスプレイ9への表示と同時に、警告を示す音声、効果音等を出力してもよい。
[0084]
 駐車支援制御部6は、駐車支援を継続することが選択されたか否かの判定を行う(ステップS316)。図18の画面において「継続」が選択された場合、駐車支援を継続することが選択されたと判定して、ステップS317に進む。ステップS317において駐車支援制御部6は、算出した走行軌跡を変更せずに駐車支援を実行する。
[0085]
 駐車支援を継続することが選択されてない場合、駐車支援制御部6は、低背障害物用の駐車支援に変更することが選択されたか否かの判定を行う(ステップS318)。図18の画面において「変更」が選択された場合、低背障害物用の駐車支援に変更することが選択されたと判定して、ステップS319に進む。ステップS319において駐車支援制御部6は、低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行する。低背障害物用の駐車支援に変更することが選択されてない場合、つまり図18の画面において「解除」が選択された場合、駐車支援制御部6は駐車支援を解除する(ステップS320)。
[0086]
 <効果>
 本実施の形態6における駐車支援制御装置600において、傷つき可能性判定部61が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部6は、駐車支援を行った場合に車両31のホイール312が傷つく可能性が有ることを示す警告と、駐車支援を継続するか、低背障害物用の駐車支援に変更するか、駐車支援を解除するかを選択可能にディスプレイ9に表示させ、駐車支援制御部6は、駐車支援を継続することが選択された場合、予測走行軌跡に基づいて駐車支援を実行し、駐車支援制御部6は、低背障害物の駐車支援に変更することが選択された場合、低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行し、低背障害物用の駐車支援は、予測走行軌跡に基づくアプローチ角度θよりもアプローチ角度θがより大きくなる走行軌跡での駐車支援である。
[0087]
 このように、駐車支援を行った場合に車両31のホイール312が傷つく可能性が有る場合に、駐車支援制御部6は、駐車支援を継続するか、低背障害物用の駐車支援に変更するか、駐車支援を解除するかを選択可能に表示させるため、運転者の所望する方法で駐車支援制御を行うことが可能となる。
[0088]
 <実施の形態7>
 本実施の形態7における駐車支援制御装置700の構成は、実施の形態1における駐車支援制御装置100(図1)と同じため説明を省略する。本実施の形態7における駐車支援制御装置700において、傷つき可能性判定部61の動作が実施の形態1と異なる。本実施の形態7において、傷つき可能性判定部61は、低背障害物40と車両31のホイール312との距離が予め定められた距離以下になった場合に、傷つき可能性が有ると判定する。
[0089]
 本実施の形態7の駐車支援制御装置700における低背障害物検出部5は、低背障害物検出センサHW1によって実現される。低背障害物検出センサHW1は例えば、車両31のホイール312および低背障害物40を画像認識するためのカメラである。
[0090]
 図19は、本実施の形態7における傷つき可能性判定部61の動作を示すフローチャートである。以下の説明においては、図23および図24に示すように、駐車可能スペース30が既に検出され、車両31の停車位置P1から駐車可能スペース30までの予測走行軌跡に基づいて駐車支援が実行されている、即ち算出された予測走行軌跡に基づいて車両31が走行している状態を想定する。
[0091]
 本実施の形態7において、低背障害物検出部5は、駐車支援を実行中において常に車両31のホイール312と低背障害物40とを監視する。まず、傷つき可能性判定部61はホイール312と低背障害物40との距離を算出する(ステップS26)。そして、傷つき可能性判定部61はホイール312と低背障害物40との距離が規定の距離以下か否かの判定を行う(ステップS27)。ホイール312と低背障害物40との距離が規定の距離以下の場合、傷つき可能性判定部61は傷つき可能性が有ると判定する(ステップS28)。一方、ホイール312と低背障害物40との距離が規定の距離以下でない場合、傷つき可能性判定部61は傷つき可能性が無いと判定する(ステップS29)。
[0092]
 傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援制御部6は、実施の形態1(図7)と同様、駐車支援を解除する。本実施の形態7において駐車支援を解除するとは、車両31を停車させて、手動運転に切り替えることを意味する。傷つき可能性が無いと判定された場合、駐車支援制御部6は駐車支援を継続する。
[0093]
 なお、本実施の形態7において、実施の形態2で図9を用いて説明したのと同様に、駐車支援を解除する前に車両31のホイール312が傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイ9に表示させてもよい。
[0094]
 また、本実施の形態7において、実施の形態3で図11を用いて説明したのと同様に、傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援を継続するか解除するかを運転者が選択可能としてもよい。
[0095]
 また、実施の形態1から実施の形態6のそれぞれにおいて駐車支援、又は低背障害物用の駐車支援が実行されて車両31が走行している際に、車両31のホイール312と低背障害物40とを監視して、ホイール312と低背障害物40との距離が規定の距離以下になった場合に車両31を停車させてもよい。これにより、ホイール312に低背障害物40が接触して傷が付くことをより抑制することが可能となる。
[0096]
 <効果>
 本実施の形態7における駐車支援制御装置700において、傷つき可能性判定部61は、低背障害物検出部5が検出した低背障害物40と、車両31のホイール312との距離が予め定められた距離以下になった場合に、傷つき可能性が有ると判定する。
[0097]
 従って、低背障害物40とホイール312との距離が予め定められた距離以下になった場合に、例えば駐車支援を解除して車両31を停止させることによって、駐車支援による駐車においてホイール312に低背障害物40が接触して傷が付くことを防止することが可能となる。
[0098]
 以上に述べた実施の形態1から実施の形態7の駐車支援制御装置は、車両31に搭載可能な装置としてだけでなく、通信端末装置、サーバ装置などと適宜に組み合わせてシステムとして構築される駐車支援システムに適用することができる。携帯通信装置は、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末装置などである。
[0099]
 前述のように、車両31に搭載される装置、通信端末装置およびサーバ装置を適宜に組み合わせて駐車支援システムが構築される場合、駐車支援制御装置の各構成要素は、システムを構築する各装置に分散して配置されてもよいし、いずれかの装置に集中して配置されてもよい。
[0100]
 駐車支援制御装置100に備わる駐車支援制御部6および傷つき可能性判定部61がサーバ装置に配置される場合の構成は、以下の実施の形態8で説明される。また、駐車支援制御装置100に備わる駐車支援制御部6および傷つき可能性判定部61が携帯通信装置に配置される場合の構成は、以下の実施の形態9で説明される。
[0101]
 <実施の形態8>
 図20は、本実施の形態8における駐車支援制御装置800のブロック図である。図20に示すように、駐車支援制御装置800は低背障害物検出部5およびサーバ装置50を備える。サーバ装置50は、駐車支援制御部6および傷つき可能性判定部61を備える。本実施の形態8における駐車支援制御装置800は、実施の形態1から実施の形態7における駐車支援制御装置(図1)と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
[0102]
 サーバ装置50は、車両31に搭載された低背障害物検出部5および車両ECU1と、インターネットなどの通信網を介して通信を行う。
[0103]
 なお、駐車支援制御部6が車両31に搭載され、傷つき可能性判定部61がサーバ装置50に備わる構成であってもよい。
[0104]
 以上のように駐車支援制御装置800の一部の構成要素がサーバ装置50に配置される本実施の形態8の構成においても、前述の実施の形態1から実施の形態7における駐車支援制御装置と同様の効果を得ることができる。
[0105]
 <実施の形態9>
 図21は、本実施の形態9における駐車支援制御装置900のブロック図である。図21に示すように、駐車支援制御装置900は低背障害物検出部5および携帯通信装置60を備える。携帯通信装置60は、駐車支援制御部6および傷つき可能性判定部61を備える。本実施の形態9における駐車支援制御装置900は、実施の形態1から実施の形態7における駐車支援制御装置(図1)と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
[0106]
 携帯通信装置60は、車両31に搭載された低背障害物検出部5および車両ECU1と、インターネットなどの通信網を介して通信を行う。また、携帯通信装置60は、車両31に搭載された低背障害物検出部5および車両ECU1と、例えば近距離無線通信規格であるブルートゥース(Bluetooth(登録商標))又は無線LANなどの無線によって通信を行ってもよい。また、携帯通信装置60は、USB(Universal Serial Bus)ケーブル又はLANケーブルなどの有線によって、車両31と通信を行ってもよい。
[0107]
 なお、駐車支援制御部6が車両31に搭載され、傷つき可能性判定部61が携帯通信装置60に備わる構成であってもよい。また、ディスプレイ9、音声出力部10およびディスプレイ操作部11が携帯通信装置60に備わる構成であってもよい。
[0108]
 以上のように駐車支援制御装置900の一部の構成要素が携帯通信装置60に配置される本実施の形態9の構成においても、前述の実施の形態1から実施の形態7における駐車支援制御装置と同様の効果を得ることができる。
[0109]
 なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

符号の説明

[0110]
 1 車両ECU、2 外部カメラ、3 外部センサ、4 速度計、5 低背障害物検出部、6 駐車支援制御部、7 車体制御部、8 駐車支援有効化部、9 ディスプレイ、10 音声出力部、11 ディスプレイ操作部、12 操舵制御部、13 操舵機構、14 舵角センサ、15 エンジン制御部、16 エンジン、17 ブレーキ制御部、18 ブレーキ、19 変速機制御部、20 変速機、30 駐車可能スペース、31 車両、311 タイヤ、311a サイドウォール、312 ホイール、40 低背障害物、50 サーバ装置、60 携帯通信装置、61 傷つき可能性判定部、100,200,300,400,500,600,700,800,900 駐車支援制御装置、50 サーバ装置、60 携帯通信装置、L1,L2 駐車車両、P1,P2,P3,P4 位置、HW1 低背障害物検出センサ、HW2 処理回路、HW3 プロセッサ、HW4 メモリ。

請求の範囲

[請求項1]
 車両の駐車を支援する駐車支援制御装置であって、
 前記車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出する低背障害物検出部と、
 前記低背障害物検出部の検出結果に基づいて、前記車両の前記ホイールが、前記低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定する傷つき可能性判定部と、
 前記傷つき可能性判定部の判定結果に応じて前記車両の駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、
 を備える、
駐車支援制御装置。
[請求項2]
 前記傷つき可能性判定部は、前記低背障害物検出部の検出結果および前記車両の予測走行軌跡における前記車両のタイヤの軌跡に基づいて、前記傷つき可能性の有無を判定する、
請求項1に記載の駐車支援制御装置。
[請求項3]
 前記低背障害物検出部は、前記低背障害物の延在する方向を検出し、
 前記傷つき可能性判定部は、アプローチ角度に基づいて前記傷つき可能性の有無を判定し、
 前記アプローチ角度は、前記低背障害物の延在する方向と、前記車両の予測走行軌跡における前記車両の前記タイヤの軌跡とがなす角度である、
請求項2に記載の駐車支援制御装置。
[請求項4]
 前記低背障害物検出部は、前記低背障害物の高さを検出し、
 前記傷つき可能性判定部は、前記低背障害物の高さと予め定められた高さとの比較に基づいて前記傷つき可能性の有無を判定し、
 前記予め定められた高さは、前記車両のタイヤのサイドウォールの高さを基準として定められる、
請求項1に記載の駐車支援制御装置。
[請求項5]
 前記低背障害物検出部は、前記低背障害物の高さを検出し、
 前記傷つき可能性判定部は、前記アプローチ角度および前記低背障害物の高さと予め定められた規定の高さとの比較に基づいて前記傷つき可能性の有無を判定し、
 前記予め定められた高さは、前記車両の前記タイヤのサイドウォールの高さを基準とする、
請求項3に記載の駐車支援制御装置。
[請求項6]
 前記傷つき可能性判定部は、前記低背障害物検出部が検出した前記低背障害物と、前記車両の前記ホイールとの距離が予め定められた距離以下になった場合に、前記傷つき可能性が有ると判定する、
請求項1に記載の駐車支援制御装置。
[請求項7]
 前記駐車支援制御部は、前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合に駐車支援を解除する、
請求項1に記載の駐車支援制御装置。
[請求項8]
 前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合、前記駐車支援制御部は、前記車両の前記ホイールが傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイに表示させる、
請求項1に記載の駐車支援制御装置。
[請求項9]
 前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合、前記駐車支援制御部は低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行し、
 前記低背障害物用の駐車支援は、前記予測走行軌跡に基づく前記アプローチ角度よりも前記アプローチ角度がより大きくなる走行軌跡での駐車支援である、
請求項3に記載の駐車支援制御装置。
[請求項10]
 前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合、前記駐車支援制御部は低背障害物用の駐車支援に変更することを示す通知をディスプレイに表示させてから、前記低背障害物用の駐車支援を実行し、
 前記低背障害物用の駐車支援は、前記予測走行軌跡に基づく前記アプローチ角度よりも前記アプローチ角度がより大きい走行軌跡での駐車支援である、
請求項9に記載の駐車支援制御装置。
[請求項11]
 前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合、前記駐車支援制御部は、駐車支援を行った場合に前記車両の前記ホイールが傷つく可能性が有ることを示す警告と、駐車支援を継続するか解除するかを選択可能にディスプレイに表示させ、
 前記駐車支援制御部は、駐車支援を継続することが選択された場合、前記車両の予測走行軌跡を変更せずに駐車支援を実行する、
請求項1に記載の駐車支援制御装置。
[請求項12]
 前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合、前記駐車支援制御部は、駐車支援を行った場合に前記車両の前記ホイールが傷つく可能性が有ることを示す警告と、駐車支援を継続するか、低背障害物用の駐車支援に変更するか、駐車支援を解除するかを選択可能にディスプレイに表示させ、
 前記駐車支援制御部は、駐車支援を継続することが選択された場合、前記車両の予測走行軌跡を変更せずに駐車支援を実行し、
 駐車支援制御部は、低背障害物の駐車支援に変更することが選択された場合、低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行し、
 前記低背障害物用の駐車支援は、前記予測走行軌跡に基づく前記アプローチ角度よりも前記アプローチ角度がより大きくなる走行軌跡での駐車支援である、
請求項3に記載の駐車支援制御装置。
[請求項13]
 車両の駐車を支援する駐車支援制御方法であって、
 前記車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出し、
 前記低背障害物の検出結果に基づいて、前記車両の前記ホイールが、前記低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、
 前記傷つき可能性の有無に応じて前記車両の駐車支援制御を行う、
駐車支援制御方法。
[請求項14]
 前記低背障害物の検出結果および前記車両の予測走行軌跡における前記車両のタイヤの軌跡に基づいて、前記傷つき可能性の有無を判定する、
請求項13に記載の駐車支援制御方法。

図面

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[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

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