このアプリケーションの一部のコンテンツは現時点では利用できません。
このような状況が続く場合は、にお問い合わせくださいフィードバック & お問い合わせ
1. (WO2018190052) ワーク搬送システム及び工作機械システム
Document

明 細 書

発明の名称 ワーク搬送システム及び工作機械システム

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006   0007   0008   0009  

発明の効果

0010   0011   0012  

図面の簡単な説明

0013  

発明を実施するための形態

0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112  

符号の説明

0113  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27   28   29   30   31  

明 細 書

発明の名称 : ワーク搬送システム及び工作機械システム

技術分野

[0001]
 本発明は、ワーク搬送システム及び工作機械システムに関する。

背景技術

[0002]
 旋盤などの工作機械は、加工対象のワークを保持して回転する複数の主軸(ワーク保持部)に対してワークを受け渡すワーク搬送装置を備えている。ワーク搬送装置の一例として、工作機械本体に配置されたレールに沿って移動し、工作機械本体の主軸に対してワークの受け渡しを行う主ローダと、この主ローダとの間でワークの受け渡しを行い、かつワーク供給台あるいはワーク排出台との間でワークの受け渡しを行う中継ローダとを有する構成が知られている(例えば、特許文献1参照)。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 特許第3474060号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 上記したワーク搬送装置では、主ローダと中継ローダとのワークの受け渡しにおいて、ワークを受け渡すチャックを切り換えて行っているため、チャックの切り替えに時間がかかり、ワークの搬送に要する時間が長くなるといった問題がある。また、例えば、平行2軸旋盤などのように主軸が複数ある場合、1台の主ローダで各主軸に対してワークの受け渡しを行うと、さらにワークの搬送に要する時間が長くなり、ワークの加工効率を低下させる要因となるので、主軸が複数ある場合においてワークを効率よく搬送することが望まれている。
[0005]
 以上のような事情に鑑み、本発明は、主軸等のワーク保持部が複数ある場合においても各ワーク保持部に対してワークの受け渡しを効率よく行い、ワークの搬送に要する時間を短縮してワークの加工効率を向上させることが可能なワーク搬送システム及び工作機械システムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0006]
 本発明では、加工対象のワークを保持して回転するワーク保持部に対してワークを受け渡しするワーク搬送システムであって、n(n≧2の整数)個のワーク保持部のそれぞれに対して又はn個のワーク保持部のそれぞれに対応して配置されてワーク保持部に対して、ワークを受け渡しするn個の中継ローダに対してワークを受け渡すn+m(m≧1の整数)個の主ローダチャックを備える主ローダを有するワーク搬送システムが提供される。
[0007]
 また、n個のワーク保持部の1つに関して、n個の主ローダチャックが未加工のワークを保持し、かつ、m個の主ローダチャックが空の状態で、空の状態の主ローダチャックでワーク保持部の1つから加工済みのワークを受け取り、未加工のワークを保持する主ローダチャックから未加工のワークをワーク保持部の1つに供給し、次のワーク保持部の1つに関して、先に空となった主ローダチャックで次のワーク保持部の1つから加工済みのワークを受け取り、未加工のワークを保持する主ローダチャックから未加工のワークを次のワーク保持部の1つに供給し、ワーク保持部の1つに関する加工済みのワークの受け取り及び未加工のワークの供給をn回繰り返して実行させる制御部を備えてもよい。また、中継ローダは、ワーク保持部に対してワークを受け渡しする中継ローダチャックを備え、主ローダは、主ローダチャックが中継ローダチャックに対応する位置に移動して中継ローダチャックに対してワークを受け渡してしてもよい。また、中継ローダチャックは、1つの中継ローダにおいて複数配置されてもよい。また、n+m個の主ローダチャックは、一方向に並びかつ一定の間隔で配置され、複数の中継ローダチャックは、主ローダチャックの間隔と同一の間隔に配置され、中継ローダの移動により、複数の中継ローダチャックを一方向と平行に並んだ状態で配置可能であってもよい。また、中継ローダチャックから主ローダチャックへワークを渡す動作と、主ローダチャックから中継ローダチャックへワークを渡す動作とを一動作で行わせる制御部を備えてもよい。
[0008]
 また、主ローダは、水平方向でかつワーク保持部の回転軸の方向と直交する方向に移動可能であり、中継ローダは、ワーク保持部の回転軸に平行な軸周り方向に旋回可能であり、中継ローダチャックのいずれかをワーク保持部に対向する第1位置と、中継ローダチャックをn+m個の主ローダチャックに対向可能な第2位置との間を旋回する構成でもよい。また、中継ローダチャック及び主ローダチャックは、ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けてワークを保持する構成でもよい。また、主ローダチャックは、ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けてワークを保持する状態と、下方に向けてワークを保持する状態とに切り替え可能であってもよい。
[0009]
 また、本発明は、加工対象のワークを保持して回転する複数のワーク保持部を有する工作機械本体と、未加工のワークを保持する搬入部と、加工済みのワークを保持する搬出部と、ワーク保持部と搬入部との間、及びワーク保持部と搬出部との間の一方又は双方でワークを搬送する上記ワーク搬送システムと、を備える、工作機械システムが提供される。

発明の効果

[0010]
 本発明のワーク搬送システム及び工作機械システムによれば、主ローダチャックをn個のワーク保持部に対してn+m個備えるので、主ローダが、ワーク保持部と搬入部との間及びワーク保持部と搬出部との間の移動をワーク保持部ごとに繰り返す必要がなく、n個のワーク保持部に対して主ローダによるワークの受け渡しを短時間で行えるので、ワークの搬送効率が向上し、さらに、ワークの加工効率を向上させることができる。また、上記した制御部を備える場合、制御部によってワーク保持部の1つに関する加工済みのワークの受け取り及び未加工のワークの供給を効率よく行うことができる。また、n個のワーク保持部のそれぞれに対応して配置され、ワーク保持部に対してワークを受け渡しする中継ローダチャックを備える中継ローダを有し、主ローダは、主ローダチャックが中継ローダチャックに対応する位置に移動して中継ローダチャックに対してワークを受け渡す場合、主ローダは、中継ローダがワーク保持部との間でワークを受け渡す間に他のワーク保持部に向けて移動することができ、主ローダが停止している時間を短縮するのでワークの搬送効率を向上させることができる。また、中継ローダチャックが、1つの中継ローダにおいて複数配置される場合、中継ローダの複数の中継ローダチャックと、主ローダのn+m個の主ローダチャックとの間で複数のワークを同時に受け渡すことが可能であり、例えば、中継ローダチャックの1つで保持している加工済みのワークと主ローダチャックの1つに渡しつつ、主ローダチャックの他の1つで保持している未加工のワークを中継ローダチャックの他の一つで受け取ることが可能となる。このように、複数のワークを同時に受け渡すことができるので、ワークの受け渡しに要する時間が短縮されてワークの搬送効率を向上させることができる。
[0011]
 また、n+m個の主ローダチャックが、一方向に並びかつ一定の間隔で配置され、複数の中継ローダチャックが、主ローダチャックの間隔と同一の間隔に配置され、中継ローダの移動により、複数の中継ローダチャックを一方向と平行に並んだ状態で配置可能である場合、複数の中継ローダチャックと、n+m個の主ローダチャックとを容易に対向させることができ、容易に複数のワークを同時に受け渡すことができる。また、中継ローダチャックから主ローダチャックへワークを渡す動作と、主ローダチャックから中継ローダチャックへワークを渡す動作とを一動作で行わせる制御部を備える場合、制御部によって中継ローダ及び主ローダを容易に動作させることができる。また、主ローダが、水平方向でかつワーク保持部の回転軸の方向と直交する方向に移動可能であり、中継ローダが、ワーク保持部の回転軸に平行な軸周り方向に旋回可能であり、中継ローダチャックのいずれかをワーク保持部に対向する第1位置と、複数の中継ローダチャックをn+m個の主ローダチャックに対向可能な第2位置との間を旋回する場合、主ローダが複数のワーク保持部に対して効率よく移動することができ、中継ローダが、第1位置と第2位置との間を旋回することにより、容易にワーク保持部または主ローダチャックに中継ローダチャックを対向させることができる。
[0012]
 また、中継ローダチャック及び主ローダチャックが、ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けてワークを保持する場合、中継ローダチャックがワーク保持部又は主ローダチャックにワークを受け渡す際などにおいて、中継ローダチャック又は主ローダチャックの向きを変える必要がなく、ワークの受け渡しに要する時間を短縮できる。また、主ローダチャックが、ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けてワークを保持する状態と、下方に向けてワークを保持する状態とに切り替え可能である場合、ワークが上向きに置かれている場合でも主ローダチャックの向きを切り替えることによりこのワークを保持することができ、ワークが置かれる向きについて汎用性を確保できる。

図面の簡単な説明

[0013]
[図1] 第1実施形態に係るワーク搬送システム及び工作機械システムの一例を示す図である。
[図2] 搬入部の一例を示す図である。
[図3] 主ローダの他の例を示す図である。
[図4] 搬入部の他の例を示す図である。
[図5] 中継ローダの一例を示し、(A)は+Z方向から見た図、(B)は+Y方向から見た図である。
[図6] ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図7] 図6に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図8] 図7に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図9] 図8に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図10] 図9に続いてワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図11] 第2実施形態に係るワーク搬送システム及び工作機械システムの一例を示す図である。
[図12] 図11に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図13] 図12に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図14] 図13に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図15] 図14に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図16] 図15に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図17] 図16に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図18] 第3実施形態に係るワーク搬送システム及び工作機械システムの一例を示す図である。
[図19] 図18に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図20] 図19に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図21] 図20に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図22] 図21に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図23] 図22に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図24] 図23に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図25] 第4実施形態に係るワーク搬送システム及び工作機械システムの一例を示す図である。
[図26] 図25に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図27] 図26に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図28] 図27に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図29] 図28に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図30] 図29に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。
[図31] 図30に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。

発明を実施するための形態

[0014]
 以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は図面に記載された形態に限定されない。また、図面においては内容を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、XYZ座標系を用いて図中の方向を説明する。このXYZ座標系においては、水平面に平行な平面をXZ平面とする。このXZ平面において主軸11等の方向をZ方向と表記し、Z方向に直交する方向をX方向と表記する。また、XZ平面に垂直な方向はY方向と表記する。X方向、Y方向及びZ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が+方向であり、矢印の方向とは反対の方向が-方向であるとして説明する。
[0015]
 <第1実施形態> 
 第1実施形態について図面を参酌して説明する。図1は、第1実施形態に係るワーク搬送システム50及び工作機械システム100の一例を示す図である。図1に示すように、工作機械システム100は、第1本体部(工作機械本体)10と、第2本体部(工作機械本体)20と、搬入部30と、搬出部40と、ワーク搬送システム50と、制御部60とを備える。なお、制御部60は、工作機械システム100の制御部であり、かつ、ワーク搬送システム50の制御部である。ただし、1つの制御部60であることに限定されず、工作機械システム100の制御部とワーク搬送システム50の制御部とが別に設置されてもよい。
[0016]
 第1本体部10及び第2本体部20は、例えば平行2軸旋盤であり、+Z方向を正面側に向けて配置される。第1本体部10は、主軸(ワーク保持部)11、12と、切削工具を保持する不図示のタレット等の刃物台とを有する。タレット等の刃物台には、ワークWを切削するための複数の切削工具が保持されており、いずれかの切削工具が選択されて用いられる。主軸11、12は、X方向に2個並んで配置される。主軸11、12は、それぞれ不図示の軸受け等によって、Z方向に平行な回転軸AX1の軸線周りに回転可能に支持される。主軸11、12の+Z側の端部には、主軸チャック13、14が配置される。主軸チャック13、14は、複数の把持爪13A、14A(図5参照)を備え、把持爪13A、14Aを閉じることにより、それぞれワークWを+Z方向に向けて保持可能である。
[0017]
 第2本体部20は、第1本体部10と同様に、主軸(ワーク保持部)21、22と、切削工具を保持する不図示のタレット等の刃物台とを有する。タレット等の刃物台には、ワークWを切削するための複数の切削工具が保持されており、いずれかの切削工具が選択されて用いられる。主軸21、22は、X方向に2個並んで配置される。主軸21、22は、それぞれ不図示の軸受け等によって、Z方向に平行な回転軸AX1の軸線周りに回転可能に支持される。主軸21、22の+Z側の端部には、主軸11、12と同様に、主軸チャック23、24が配置される。主軸チャック23、24は、複数の把持爪23A、24A(図5参照)を備え、把持爪23A、24Aを閉じることにより、それぞれワークWを+Z方向に向けて保持可能である。
[0018]
 主軸11、12と主軸21、22とは互いに平行しており、これら主軸11、12、21、22の+Z側の端部がX方向に並ぶように(主軸チャック13、14、23、24がX方向に並ぶように)配置されている。なお、本実施形態において、第1本体部10及び第2本体部20の主軸の数は、それぞれ2個ずつであるが、この形態に限定されず、n(n≧2の整数)個の主軸が配置されればよく、3個以上の主軸が配置されてもよい。
[0019]
 搬入部30は、工作機械システム100において、加工対象である未加工のワークWが載置される。搬入部30は、ワークWを保持する保持台31を有する。保持台31には、未加工の2個以上の(本実施形態では2個の)ワークWが保持される。複数のワークWは、後述する間隔dで並んで配置される。搬入部30は、後述する主ローダ52に対して未加工のワークWを渡すことができるように構成されている。搬入部30の詳細については後述する。
[0020]
 搬出部40は、工作機械システム100において、第1本体部10あるいは第2本体部20により加工された後の加工済みのワークWを保持する。搬出部40は、加工済みのワークWを保持可能な複数の(本実施形態では2つの)搬出用チャック41を有する。複数の搬出用チャック41は、後述する間隔dで並んで配置される。搬出用チャック41のそれぞれは、ワークWを-Z方向に向けて保持可能である。ただし、搬出部40が搬出用チャック41を備えることに限定されず、例えば、単に加工済みのワークWを載置する載置台を備えてもよい。
[0021]
 ワーク搬送システム50は、中継ローダ51(中継ローダ)と、主ローダ52(主ローダ)とを有する。中継ローダ51は、第1本体部10において、n(n≧2の整数であり、本実施形態においてはn=2)個の主軸11、12のそれぞれに対応して配置され、第2本体部20において、n(n≧2の整数であり、本実施形態においてはn=2)個の主軸21、22のそれぞれに対応して配置される。本実施形態において、中継ローダ51は、第1本体部10において、主軸11の-X側と、主軸12の+X側との2個所に配置され、第2本体部20において、主軸21の-X側と、主軸22の+X側との2個所に配置される。以下、第1本体部10及び第2本体部20のそれぞれに配置される2つの中継ローダ51を区別する場合、-X側の中継ローダ51、つまり、主軸11、21に対応して配置される中継ローダ51を中継ローダ51aと表記する。また、+X側の中継ローダ51、つまり主軸12、22に対応して配置される中継ローダ51を中継ローダ51bと表記する。
[0022]
 中継ローダ51は、中継ローダチャック53を複数(本実施形態では2つ)有する。以下、2つの中継ローダチャック53を区別する場合、-X側の中継ローダチャック53を中継ローダチャック53aと表記し、+X側の中継ローダチャック53を中継ローダチャック53aと表記する。中継ローダチャック53は、後述の主ローダ52に配置される複数の主ローダチャック56の間隔と同一の間隔dに配置される。
[0023]
 なお、中継ローダチャック53は、1つの中継ローダ51において2つ設けられることに限定されず3つ以上設けられてもよい。中継ローダチャック53が3つ以上配置される場合、それぞれの中継ローダチャック53は、一方向に並びかつ一定の間隔dとなるように配置される。中継ローダチャック53のそれぞれは、ワークWを保持するための不図示の把持爪又は吸着部等を備え、ワークWを-Z方向、つまり主軸11、12、21、22の回転軸AX1に平行な方向に向けて保持可能である。中継ローダチャック53は、主軸11、12、21、22のそれぞれに対してワークWの受け渡しを行う。
[0024]
 中継ローダチャック53のそれぞれは、-Z方向に進退可能であり、主軸11等に対してワークWを受け渡す際に-Z方向に進行してワークWの受け渡しを行う。ただし、中継ローダチャック53が-Z方向に進退可能であることに限定されず、ワークWの受け渡しに際して主軸11等が+Z方向に進退可能であってもよい。中継ローダチャック53が-Z方向に進行することにより、中継ローダチャック53から主軸11等に未加工のワークWを渡し、あるいは、主軸11等から中継ローダチャック53に加工済みのワークWを受け取る。なお、中継ローダ51の詳細については別図を用いて後述する。
[0025]
 主ローダ52は、搬入部30と中継ローダ51との間、及び、中継ローダ51と搬出部40との間で、ワークWを搬送する。主ローダ52は、ローダヘッド(例えば図3のローダヘッド52B参照)を備えており、このローダヘッドにn+m(m≧1の整数)個の主ローダチャック56を有している。本実施形態では、主ローダチャック56は3つ、つまりn=2かつm=1の場合について説明する。以下、3つの主ローダチャック56を区別する場合、最も-X側の主ローダチャック56を主ローダチャック56aと表記し、X方向の中央の主ローダチャック56を主ローダチャック56bと表記し、最も+X側の主ローダチャック56を主ローダチャック56cと表記する。
[0026]
 主ローダチャック56のそれぞれは、ワークWを把持するための複数の把持爪57(図2参照)を備え、把持爪57を閉じることにより、ワークWを+Z方向、つまり主軸11、12、21、22の回転軸AX1に平行な方向に向けて保持可能である。主ローダチャック56は、搬入部30からワークWを受け取り、又は搬出部40にワークWを渡す。主ローダチャック56は、+Z方向に進退可能である。主ローダチャック56は、搬入部30からワークWを受け取る場合、又は搬出部40にワークWを渡す場合に搬入部30又は搬出部40に対して+Z方向に進行する。
[0027]
 また、主ローダチャック56は、中継ローダチャック53に対してワークWの受け渡しを行う。ワークWの受け渡しの際、主ローダチャック56が中継ローダチャック53に向けて+Z方向に移動するが、この形態に限定されず、中継ローダチャック53を主ローダチャック56に向けて-Z方向に進行させてもよい。なお、複数の主ローダチャック56は、個別に+Z方向に進退する構成であってもよいし、全体として(例えば、ローダヘッドとともに)+Z方向に進退する構成であってもよい。主ローダチャック56が全体として+Z方向に進退する場合、主ローダチャック56におけるZ方向に駆動系を簡略化することができる。
[0028]
 複数の主ローダチャック56は、例えばX方向に並び、かつ一定の間隔dに配置される。したがって、中継ローダ51と主ローダ52とをZ方向に対向させる場合、2つの中継ローダチャック53と、3つのうちの2つの主ローダチャック56とが、それぞれ1対1で対向した状態となる。
[0029]
 主ローダ52は、ガイド50Gを有する。ガイド50Gは、搬入部30、第1本体部10、第2本体部20、及び搬出部40に沿って配置されている。主ローダチャック56は、不図示の駆動装置を駆動することにより、不図示のローダヘッドとともにガイド50Gに沿ってX方向(水平方向でかつ主軸11等の回転軸AX1の方向と直交する方向)に移動可能である。主ローダチャック56がX方向に移動することにより、搬入部30、第1本体部10、第2本体部20、及び搬出部40のそれぞれに主ローダチャック56を配置させることが可能である。また、主ローダチャック56を搬入部30等にした際、主ローダチャック56がその高さでワークWの受け渡しが可能となるように、ガイド50Gの高さが設定されている。ただし、主ローダチャック56(あるいは不図示のローダヘッド)を昇降可能としてもよく、この場合、ガイド50Gの高さを任意に設定可能である。
[0030]
 制御部60は、所定の加工プログラムに基づいて第1本体部10、第2本体部20、搬入部30、搬出部40及びワーク搬送システム50の動作を統括的に制御する。制御部60には、不図示の通信部を備えており、この通信部によって第1本体部10、第2本体部20、搬入部30、搬出部40及びワーク搬送システム50の動作を指示し、また、各部の動作状況などの各種情報を受信する。なお、制御部60と各部との通信は、有線又は無線のいずれであってもよい。
[0031]
 図2は、搬入部30の一例を示す図である。図2に示すように、搬入部30は、保持台31Aとコンベアベルト32とを備える。コンベアベルト32は、上面にワークWを載置してワークWを移送可能である。コンベアベルト32は、ワークWを載置した状態で不図示の駆動部によりX方向又はZ方向に周回する。ワークWは、例えば、搬入部30と異なる場所でコンベアベルト32上に載置され、コンベアベルト32が周回することにより搬入部30に配置される。このように、ワークWがコンベアベルト32に載置されることにより、複数のワークWを連続して搬入部30に配置することができ、さらに、搬入部30におけるワークWの配置位置を調整することができる。なお、搬入部30は、コンベアベルト32を備えることに限定されず、単にワークWを保持台31Aに載置する構成であってもよい。
[0032]
 図2に示すように、コンベアベルト32は、ワークWを横向きで、つまりワークWの中心軸がZ方向に沿った状態で載置する。なお、ワークWを横向きに載置する際、ワークWがコンベアベルト32上で転がらないように、例えばコンベアベルト32に位置決め用の突起等が設けられてもよい。ワークWが横向きに載置される場合、主ローダ52の主ローダチャック56は、ワークWの-Z側から横向きに移動し、ワークWを把持することによりワークWを受け取る。また、主ローダチャック56がワークWを受け取る際にコンベアベルト32又は保持台31Aと干渉しないように、ワークWの-Z側を突出させた状態でコンベアベルト32に載置されている。このように、搬入部30においてワークWを横向きに載置することにより、主ローダ52の主ローダチャック56を横向き(+Z方向に向けて)にしたままワークWを受け取ることができ、主ローダチャック56の向きを変更するための機構を設ける必要がない。
[0033]
 図3は、主ローダの他の例を示す図である。図3に示すように、コンベアベルト32は、ワークWを縦向きで、つまりワークWの中心軸がY方向に沿った状態で載置することも可能である。ワークWの端面が平面である場合、ワークWを縦向きでコンベアベルト32に載置できる。ワークWが縦向きに載置される場合、主ローダ52Aの主ローダチャック56を+Y方向に(すなわち縦向きに)向け、ワークWの上方から下方に向けて進行させる必要がある。ただし、主ローダチャック56は、搬入部30以外でワークWを受け渡す場合にワークWを+Z方向に(すなわち横向きに)向ける必要があるので、主ローダ52Aには、主ローダチャック56の向きを変える機構が必要となる。
[0034]
 図3に示すように、主ローダ52Aは、主ローダチャック56の向きを切り替える切替機構58を備えている。切替機構58は、不図示の駆動部を備え、この駆動部によりローダヘッド52Bと主ローダチャック56との間に設けられ、主ローダチャック56の向きを+Z方向(横向き)と-Y方向(縦向き)との間で切り替える。切替機構58は、不図示の駆動部を備え、この駆動部により主ローダチャック56の向きを切り替える。また、主ローダ52Aは、ローダヘッド52Bを昇降させる不図示の昇降装置を備えており、ローダヘッド52Bとともに主ローダチャック56を昇降させる。
[0035]
 このように構成された主ローダ52Aは、搬入部30に載置されたワークWの上方において、切替機構58により主ローダチャック56を下向きに設定し、次いで、不図示の昇降装置により主ローダチャック56を下降させ、把持爪57がワークWの上部の外側に位置した段階で把持爪57を閉じることによりワークWを保持する。その後、切替機構58により主ローダチャック56を横向きに切り替えることにより、ワークWを+Z方向に向けて保持した状態となる。その結果、中継ローダ51の中継ローダチャック53に対してワークWの受け渡しを行うことが可能となる。
[0036]
 図4は、搬入部30の他の例を示す図である。図3に示す主ローダ52Aのように切替機構58を備えていない場合、ワークWを横向きで受け取る必要があるため、搬入部30に縦向きで載置されるワークWを横向きに変えることで、主ローダチャック56により搬入部30からワークWを受け取ることが可能となる。図4に示す搬入部30は、ワークWを縦向きから横向きに切り替えることができる。図4に示すように、搬入部30は、保持台31Cと、ワークWを保持する保持機構33とを有する。保持機構33は、基部33aと、軸部33bと、保持部33cとを有する。基部33aは、保持台31Cに取り付けられるが、この形態に代えて、例えば、コンベア又はロータリーテーブルなどに取り付けられて移動可能であってもよい。軸部33bは、基部33aの上部においてX方向に平行に配置されている。
[0037]
 保持部33cは、基部33aに対して軸部33bを中心とするX方向の軸周り方向に回動可能であり、不図示の駆動部により回動する。保持部33cは、把持爪又は吸着部等を備え、ワークWの端部を保持する。保持部33cが軸部33bの軸周り方向に移動することにより、ワークWの向きを横向き(Z方向)と縦向き(Y方向)に切り替えることが可能である。したがって、例えば、搬入部30に移送された状態ではワークWが縦向きであっても、ワークWを主ローダ52に渡す場合には、保持部33cを回動させてワークWを縦向きから横向きに配置させることができる。その結果、主ローダ52の主ローダチャック56は、+Y側から横向きにワークWを受け取ることができる。
[0038]
 図5は、中継ローダ51の一例を示す図であり、(A)は+Z方向(正面側)から見た場合を示し、(B)は+Y方向(上方)から見た場合を示す。図5に示すように、中継ローダ51は、中継ローダチャック53と、軸部54と、旋回板55とを有する。中継ローダチャック53は、旋回板55に固定される。軸部54は、中心軸AX2がZ方向に平行に配置される。旋回板55は、不図示の駆動部により、軸部54の軸周り方向に旋回可能である。図5は、主軸11、21に対応する中継ローダ51を例に挙げて説明しているが、主軸12、22に対応する中継ローダ51は、図5に示す構成と対称に構成されており、旋回板55が旋回する向きが反対となるだけで、他は同様である。
[0039]
 中継ローダ51は、旋回板55が軸部54の軸周り方向に旋回することにより、中継ローダチャック53を第1位置P1と第2位置P2との間で移動可能である。旋回板55が第1位置P1にある場合には、中継ローダチャック53が主軸11、21の主軸チャック13、23に対向する。また、旋回板55が第2位置P2にある場合には、中継ローダチャック53が主ローダ52の主ローダチャック56に対向する。
[0040]
 中継ローダ51は、旋回板55の旋回位置を調整することにより、第1位置P1において、2つの中継ローダチャック53a、53bとそれぞれ主軸11、21に対して対向させることが可能である。図5(A)では、一転鎖線で示す旋回板55が、第1位置P1において中継ローダチャック53aを主軸11、21に対して対向させた状態を示している。また、中継ローダ51は、図5(B)に示すように、不図示の駆動部により-Z方向に進退可能に設けられる。中継ローダチャック53は、旋回板55の旋回時にワークWが主軸11、21に干渉しないように+Z方向に退避した退避位置P1aと、主軸11、21との間でワークWの受け渡しが可能なように-Z方向に進行した進行位置P1bとの間で移動可能である。ただし、上記したように、中継ローダチャック53が-Z方向に進退可能とする構成に代えて、主軸チャック13、23が+Z方向に進退可能とする構成が適用されてもよい。
[0041]
 続いて、上記のように構成されたワーク搬送システム50及び工作機械システム100の動作について説明する。図6から図10は、ワーク搬送システム50を含めた工作機械システム100の動作の一例を示す図である。以下の例では、第1本体部10の主軸11、12と、第2本体部20の主軸21、22とで切削工具T(図5(A)参照)によりワークWの加工が行われており、各主軸11、12、21、22に対応する中継ローダ51のうち中継ローダチャック53bに加工済みのワークWが保持された状態からの動作を説明する。なお、図面において、加工済みのワークWには、未加工のワークWと区別するために複数の点を表記している。
[0042]
 図6に示すように、制御部60は、搬入部30に予め載置された2つのワークWを、主ローダ52によって受け取るよう指示する。搬入部30には、予め2つのワークWが横向きの状態で配置されており、この2つのワークWは、3つの主ローダチャック56の間隔又は2つの中継ローダチャック53の間隔と同様に、間隔dに設定されている。制御部60は、主ローダ52の3つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、3つの主ローダチャック56のうち、2つの主ローダチャック56a、56bにより2つの未加工のワークWを同時に受け取らせる。このとき、主ローダチャック56cは、他の主ローダチャック56a、56bとともに+Z方向に移動するがワークWを保持していない空の状態(ワークWを保持していない状態、以下同様である。)である。
[0043]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を第1本体部10の主軸11に対応する中継ローダ51aの中継ローダチャック53と対向可能な位置に配置させる。制御部60は、主ローダチャック56の到着後又は到着前に、中継ローダ51aの中継ローダチャック53bが主軸11から受け取った加工済みのワークWを保持し、かつ、中継ローダチャック53aが空の状態で、中継ローダチャック53を第2位置P2に配置させる。制御部60は、中継ローダ51aにおいて空の状態の中継ローダチャック53aと、主ローダ52において未加工のワークWを保持している主ローダチャック56bとを対向させる。この状態では、中継ローダ51aにおいて加工済みワークWを保持している中継ローダチャック53bと、主ローダ52において空の状態の主ローダチャック56cとが同時に対向した状態となる。
[0044]
 次に、図7に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、中継ローダチャック53との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主ローダチャック56cを閉じて加工済みのワークWを保持した後、中継ローダチャック53bを解放させる。その結果、加工済みのワークWが中継ローダチャック53bから主ローダチャック56cに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部60は、中継ローダチャック53aを閉じて未加工のワークWを保持した後、主ローダチャック56bを解放させる。その結果、未加工のワークWが主ローダチャック56bから中継ローダチャック53aに渡される。このように、中継ローダ51aと主ローダ52との間において、未加工のワークW及び加工済みのワークWの受け渡しを一動作で同時に行わせることができる。
[0045]
 上記した動作により、中継ローダ51aは、中継ローダチャック53aが未加工のワークWを保持し、中継ローダチャック53bが空の状態となる。また、主ローダ52は、主ローダチャック56cが加工済みのワークWを保持し、中央の主ローダチャック56bが空の状態となる。なお、主ローダチャック56aは、未加工のワークWを保持したままの状態を維持している。このワークWの受け渡し動作において、中継ローダチャック53又は主ローダチャック56は、ワークWの受け渡しのために向きを変える必要がなく、一動作でワークWの受け渡しを行うので、ワークのWの受け渡しに要する時間を短縮できる。なお、上記では主ローダチャック56が+Z方向に進行しているが、この構成に代えて、中継ローダチャック53を-Z方向に進行させてもよい。
[0046]
 なお、主ローダ52によるワークWの搬送中及び次の中継ローダ51bとのワークWの受け渡し中において、制御部60は、未加工のワークWを受け取った中継ローダ51aの旋回板55(図5参照)を第1位置P1まで旋回させ、中継ローダチャック53bで加工済みのワークWを主軸チャック13から受け取らせた後(後述する図8の記載参照)、旋回板55を所定量旋回させ、中継ローダチャック53aで保持した未加工のワークWを主軸チャック13に受け取らせ(後述する図9の記載参照)、中継ローダチャック53bが加工済みのワークWを保持した状態で旋回板55を第2位置P2まで旋回させ(後述する図10の記載参照)、中継ローダ51aを図6に示す状態とするような一連の制御を行っている。このような、中継ローダチャック53と主軸チャック13とのワークWの受け渡しは、他の中継ローダチャック53と他の主軸チャック14等とのワークWの受け渡しにおいても同様である。
[0047]
 次に、図8に示すように、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を第1本体部10の主軸12に対応する中継ローダ51bの中継ローダチャック53と対向可能な位置に配置させる。制御部60は、主ローダチャック56の到着後又は到着前に、中継ローダ51bの中継ローダチャック53bが主軸12から受け取った加工済みのワークWを保持し、かつ、中継ローダチャック53aが空の状態で、中継ローダチャック53を第2位置P2に配置させる。制御部60は、中継ローダ51bにおいて空の状態の中継ローダチャック53aと、主ローダ52において未加工のワークWを保持している主ローダチャック56aとを対向させる。この状態では、中継ローダ51aにおいて加工済みワークWを保持している中継ローダチャック53bと、主ローダ52において空の状態の主ローダチャック56bとが同時に対向した状態となる。
[0048]
 次に、図9に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、中継ローダ51bとの間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主ローダチャック56bを閉じて加工済みのワークWを保持した後、中継ローダチャック53bを解放させる。その結果、加工済みのワークWが中継ローダチャック53bから主ローダチャック56bに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部60は、中継ローダチャック53aを閉じて未加工のワークWを保持した後、主ローダチャック56aを解放させる。その結果、未加工のワークWが主ローダチャック56aから中継ローダチャック53aに渡される。このように、中継ローダ51bと主ローダ52との間において、未加工のワークW及び加工済みのワークWの受け渡しを一動作で同時に行わせることができる。
[0049]
 上記した動作により、中継ローダ51bは、中継ローダチャック53aが未加工のワークWを保持し、中継ローダチャック53bが空の状態となる。また、主ローダ52は、主ローダチャック56bが加工済みのワークWを保持し、主ローダチャック56aが空の状態となる。なお、主ローダチャック56cは、加工済みのワークWを保持したままの状態を維持している。このワークWの受け渡し動作では、上記と同様に、ワークのWの受け渡しに要する時間を短縮できる。
[0050]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、主ローダ52をガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を搬出部40の搬出用チャック41に対向させる。このとき、制御部60は、加工済みのワークWを保持する2つの主ローダチャック56b、56cと、2つの搬出用チャック41と、を対向させる。2つの搬出用チャック41の間隔は、主ローダチャック56の間隔と同様に、間隔dに設定されている。続いて、図10に示すように、制御部60は、主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、搬出用チャック41との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。
[0051]
 続いて、制御部60は、各搬出用チャック41により加工済みのワークWを保持した後、主ローダチャック56b、56cを解放させる。その結果、2つの加工済みのワークWが主ローダチャック56b、56cから各搬出用チャック41に同時又はほぼ同時に渡される。このように、主ローダ52と搬出部40との間において、複数の(2つの)ワークWの受け渡しを一動作で同時に行わせることができる。このような動作により、主ローダ52は、3つの主ローダチャック56が空の状態となり、ガイド50Gに沿って-X方向に移動して搬入部30に戻ることにより、図6に示すように、主ローダチャック56で2つの未加工のワークWを保持可能となる。
[0052]
 このように、主ローダ52は、搬入部30から搬出部40まで+X方向に1回移動する間において、第1本体部10に配置される2つの中継ローダ51a、51bに対してワークWの受け渡しを連続して行う。つまり、主ローダ52は、1回の+X方向への移動により、搬入部30の2つの未加工のワークWを、中継ローダ51a、51bのそれぞれに搬送し、かつ、中継ローダ51a、51bから加工済みのワークWを受け取って搬出部40に搬送する。
[0053]
 次に、主ローダチャック56は、図6と同様に、搬入部30で2つの未加工のワークWを保持した後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動し、第2本体部20の主軸21に対応する中継ローダ51aの中継ローダチャック53との間で未加工のワークWを渡し、かつ、加工済みのワークWを受け取る。なお、ワークWの受け渡しの動作については図7と同様である。次に、主ローダチャック56は、図8と同様に、ガイド50Gに沿って+X方向に移動し、第2本体部20の主軸22に対応する中継ローダ51bの中継ローダチャック53との間で未加工のワークWを渡し、かつ、加工済みのワークWを受け取る。なお、ワークWの受け渡しの動作については図9と同様である。次に、主ローダチャック56は、ガイド50Gに沿って+X方向に移動し、搬出部40の搬出用チャック41に加工済みのワークWを渡す。
[0054]
 主ローダ52は、主ローダチャック56が空の状態となり、搬入部30に戻ることにより、図6に示すように、主ローダチャック56で2つの未加工のワークWを保持可能となる。このような動作が繰り返して行われることにより、第1本体部10の主軸11、12、及び第2本体部20の主軸21、22に対して未加工のワークWを連続して供給し、かつ、加工済みのワークWを連続して回収している。なお、搬出部40の搬出用チャック41に保持された加工済みのワークWは、例えば、コンベア装置等により搬出部40から他の場所に移送される。なお、本実施形態では、主軸11、12又は主軸21、22に関して、主ローダチャック56によるワークWの受け渡し動作がそれぞれ2回(n=2)繰り返して行われている。
[0055]
 以上のように、本実施形態によれば、複数のワークWを同時に受け渡すことができ、主ローダ52を搬入部30又は搬出部40との間で頻繁に往復しないので、ワークWの受け渡しに要する時間が短縮されてワークWの搬送効率が向上し、さらに、ワークWの加工効率を向上させることができる。なお、上記した実施形態では、2つの主軸を持つ第1本体部10及び第2本体部20に対応する例を示しているが、本体部に主軸が3つ以上であっても(主軸の数+m)個の主ローダチャック56を配置することで上記と同様に対応可能である。また、2つの主軸を持つ本体部が1つ又は3つ以上であっても上記と同様である。また、主ローダチャック56の数は、2つの主軸に対して+1個の計3個としているが、この構成に限定されず、主軸に対して+m個の数であればよいので、例えば、2つの主軸に対して4個以上の主ローダチャック56が設けられてもよい。
[0056]
 <第2実施形態> 
 第2実施形態について図面を参酌して説明する。図11は、第2実施形態に係るワーク搬送システム250及び工作機械システム200の一例を示す図である。図11に示すように、工作機械システム200は、第1本体部(工作機械本体)10と、第2本体部(工作機械本体)20と、搬入部30と、搬出部40と、ワーク搬送システム250と、制御部60とを備える。第2実施形態では、ワーク搬送システム250の構成が第1実施形態とは異なり、他の構成については第1実施形態と同様である。以下の説明において、上記した第1実施形態と同一または同等の構成部分については同一符号を付けて説明を省略または簡略化する。
[0057]
 ワーク搬送システム250は、中継ローダ51と、主ローダ252とを有する。中継ローダ51は、上記した第1実施形態と同様の構成である。なお、上記した第1実施形態では、第1本体部10の主軸11、12の数をn(n≧2の整数)として説明したが、第2実施形態では、第1本体部10の主軸11、12の数と、第2本体部20の主軸21、22の数との合計をn(n≧2の整数)としている。したがって、本実施形態において、第1本体部10及び第2本体部20に配置される4つの中継ローダ51を区別し、中継ローダ51aは、第1本体部10の主軸11に対応して配置され、中継ローダ51bは、第1本体部10の主軸12に対応して配置され、中継ローダ51cは、第2本体部20の主軸21に対応して配置され、中継ローダ51dは、第2本体部20の主軸22に対応して配置される。
[0058]
 また、本実施形態において、主ローダ252は、n+1(m=1とする)の5つの主ローダチャック56を有する。5つの主ローダチャック56は、間隔dでX方向に並んだ状態で配置される。なお、それぞれの主ローダチャック56の構成については、上記した第1実施形態と同様である。以下、5つの主ローダチャック56を区別する場合、-X側から+X側にかけて、順に主ローダチャック56a、56b、56c、56d、56eと表記する。
[0059]
 搬入部30は、主ローダチャック56a~56eに対応するように、未加工のワークWが4個並んで載置される。4つのワークWが間隔dで配置される点は、第1実施形態と同様である。また、搬出部40は、主ローダチャック56a~56eに対応するように、4つの搬出用チャック41を有する。搬出用チャック41が間隔dで並んで配置される点は、第1実施形態と同様である。
[0060]
 続いて、上記のように構成されたワーク搬送システム250及び工作機械システム200の動作について説明する。図12から図14は、ワーク搬送システム250を含めた工作機械システム200の動作の一例を示す図である。以下の例では、第1実施形態と同様に、第1本体部10の主軸11、12と、第2本体部20の主軸21、22とで切削工具T(図5(A)参照)によりワークWの加工が行われており、各主軸11、12、21、22に対応する中継ローダ51a~51dのうちそれぞれののうち中継ローダチャック53bに加工済みのワークWが保持された状態からの動作を説明する。
[0061]
 図12に示すように、制御部60は、搬入部30に載置された4つの未加工のワークWを、主ローダ252の主ローダチャック56に受け取らせる。各主ローダチャック56によるワークWの受け取り手順は、第1実施形態と同様である。なお、制御部60は、主ローダ52の5つの主ローダチャック56のうち、主ローダチャック56a、56b、56c、56dの4つにより未加工のワークWを同時に受け取らせる。したがって、主ローダチャック56eは、空の状態となる。
[0062]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を第1本体部10の主軸11に対応する中継ローダ51aの中継ローダチャック53と対向可能な位置に配置させる。制御部60は、第1実施形態と同様に、主ローダチャック56の到着後又は到着前に、中継ローダ51aの中継ローダチャック53bが主軸11から受け取った加工済みのワークWを保持し、かつ、中継ローダチャック53aが空の状態で、中継ローダチャック53を第2位置P2に配置させる。制御部60は、中継ローダ51aにおいて空の状態の中継ローダチャック53aと、主ローダ52において未加工のワークWを保持している主ローダチャック56dとを対向させる。この状態では、中継ローダ51aにおいて加工済みワークWを保持している中継ローダチャック53bと、主ローダ52において空の状態の主ローダチャック56eとが同時に対向した状態となる。
[0063]
 次に、図13に示すように、制御部60は、5つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、中継ローダチャック53との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主ローダチャック56eを閉じて加工済みのワークWを保持した後、中継ローダチャック53bを解放させる。その結果、加工済みのワークWが中継ローダチャック53bから主ローダチャック56eに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部60は、中継ローダチャック53aを閉じて未加工のワークWを保持した後、主ローダチャック56dを解放させる。その結果、未加工のワークWが主ローダチャック56dから中継ローダチャック53aに渡される。
[0064]
 上記した動作により、中継ローダ51aは、中継ローダチャック53aが未加工のワークWを保持し、中継ローダチャック53bが空の状態となる。また、主ローダ52は、主ローダチャック56eが加工済みのワークWを保持し、主ローダチャック56dが空の状態となり、主ローダチャック56a~56cが未加工のワークWを保持したままの状態を維持している。
[0065]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を第1本体部10の主軸12に対応する中継ローダ51bの中継ローダチャック53と対向可能な位置に配置させる。制御部60は、第1実施形態と同様に、主ローダチャック56の到着後又は到着前に、中継ローダ51bの中継ローダチャック53bが主軸12から受け取った加工済みのワークWを保持し、かつ、中継ローダチャック53aが空の状態で、中継ローダチャック53を第2位置P2に配置させる。制御部60は、中継ローダ51aにおいて空の状態の中継ローダチャック53aと、主ローダ52において未加工のワークWを保持している主ローダチャック56cとを対向させる。この状態では、中継ローダ51bにおいて加工済みワークWを保持している中継ローダチャック53bと、主ローダ52において空の状態の主ローダチャック56dとが同時に対向した状態となる。
[0066]
 次に、図14に示すように、制御部60は、5つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、中継ローダチャック53との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主ローダチャック56dを閉じて加工済みのワークWを保持した後、中継ローダチャック53bを解放させる。その結果、加工済みのワークWが中継ローダチャック53bから主ローダチャック56dに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部60は、中継ローダチャック53aを閉じて未加工のワークWを保持した後、主ローダチャック56cを解放させる。その結果、未加工のワークWが主ローダチャック56cから中継ローダチャック53aに渡される。
[0067]
 上記した動作により、中継ローダ51bは、中継ローダチャック53aが未加工のワークWを保持し、中継ローダチャック53bが空の状態となる。また、主ローダ52は、主ローダチャック56d、56eが加工済みのワークWを保持し、主ローダチャック56cが空の状態となり、主ローダチャック56a、56bが未加工のワークWを保持したままの状態を維持している。なお、第2実施形態において図示は省略しているが、中継ローダチャック53と主軸チャック13とのワークWの受け渡しは、上記した図8から図9に示す中継ローダ51aの動作と同様である。
[0068]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を第2本体部20の主軸21に対応する中継ローダ51cの中継ローダチャック53と対向可能な位置に配置させる。制御部60は、第1実施形態と同様に、主ローダチャック56の到着後又は到着前に、中継ローダ51cの中継ローダチャック53bが主軸12から受け取った加工済みのワークWを保持し、かつ、中継ローダチャック53aが空の状態で、中継ローダチャック53を第2位置P2に配置させる。制御部60は、中継ローダ51cにおいて空の状態の中継ローダチャック53aと、主ローダ52において未加工のワークWを保持している主ローダチャック56bとを対向させる。この状態では、中継ローダ51cにおいて加工済みワークWを保持している中継ローダチャック53bと、主ローダ52において空の状態の主ローダチャック56cとが同時に対向した状態となる。
[0069]
 次に、図15に示すように、制御部60は、5つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、中継ローダチャック53との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主ローダチャック56cを閉じて加工済みのワークWを保持した後、中継ローダチャック53bを解放させる。その結果、加工済みのワークWが中継ローダチャック53bから主ローダチャック56cに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部60は、中継ローダチャック53aを閉じて未加工のワークWを保持した後、主ローダチャック56bを解放させる。その結果、未加工のワークWが主ローダチャック56bから中継ローダチャック53aに渡される。
[0070]
 上記した動作により、中継ローダ51cは、中継ローダチャック53aが未加工のワークWを保持し、中継ローダチャック53bが空の状態となる。また、主ローダ52は、主ローダチャック56c~56eが加工済みのワークWを保持し、主ローダチャック56bが空の状態となり、主ローダチャック56aが未加工のワークWを保持したままの状態を維持している。
[0071]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を第2本体部20の主軸22に対応する中継ローダ51dの中継ローダチャック53と対向可能な位置に配置させる。制御部60は、第1実施形態と同様に、主ローダチャック56の到着後又は到着前に、中継ローダ51dの中継ローダチャック53bが主軸12から受け取った加工済みのワークWを保持し、かつ、中継ローダチャック53aが空の状態で、中継ローダチャック53を第2位置P2に配置させる。制御部60は、中継ローダ51dにおいて空の状態の中継ローダチャック53aと、主ローダ52において未加工のワークWを保持している主ローダチャック56aとを対向させる。この状態では、中継ローダ51dにおいて加工済みワークWを保持している中継ローダチャック53bと、主ローダ52において空の状態の主ローダチャック56bとが同時に対向した状態となる。
[0072]
 次に、図16に示すように、制御部60は、5つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、中継ローダチャック53との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主ローダチャック56cを閉じて加工済みのワークWを保持した後、中継ローダチャック53bを解放させる。その結果、加工済みのワークWが中継ローダチャック53bから主ローダチャック56bに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部60は、中継ローダチャック53aを閉じて未加工のワークWを保持した後、主ローダチャック56aを解放させる。その結果、未加工のワークWが主ローダチャック56aから中継ローダチャック53aに渡される。
[0073]
 上記した動作により、中継ローダ51dは、中継ローダチャック53aが未加工のワークWを保持し、中継ローダチャック53bが空の状態となる。また、主ローダ52は、主ローダチャック56b~56eが加工済みのワークWを保持し、主ローダチャック56aが空の状態となる。
[0074]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を搬出部40の搬出用チャック41と対向可能な位置に配置させる。次に、図17に示すように、制御部60は、5つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、搬出用チャック41との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、各搬出用チャック41により加工済みのワークWを保持した後、主ローダチャック56b~56eを解放させる。その結果、4つの加工済みのワークWが主ローダチャック56b~56eから各搬出用チャック41に同時又はほぼ同時に渡される。このような動作により、主ローダ52は、5つの主ローダチャック56が空の状態となり、ガイド50Gに沿って-X方向に移動して搬入部30に戻ることにより、図12に示すように、主ローダチャック56で4つの未加工のワークWを保持可能となる。
[0075]
 このように、主ローダ52は、搬入部30から搬出部40まで+X方向に1回移動する間において、第1本体部10及び第2本体部20に配置される4つの中継ローダ51a~51dに対してワークWの受け渡しを連続して行う。つまり、主ローダ52は、1回の+X方向への移動により、搬入部30の4つの未加工のワークWを、中継ローダ51a~51dのそれぞれに搬送し、かつ、中継ローダ51a~51dから加工済みのワークWを受け取って搬出部40に搬送する。なお、本実施形態では、主軸11、12、21、22に関して、主ローダチャック56によるワークWの受け渡し動作が4回(n=4)繰り返して行われている。
[0076]
 以上のように、本実施形態によれば、主ローダ52が搬入部30から搬出部40に到達する間に、複数の主軸11、12、21、22に対して未加工のワークWを供給し、かつ、加工済みのワークWを回収するので、ワークWの受け渡しに要する時間が短縮されてワークWの搬送効率が向上させることができる。なお、上記した実施形態では、4つの主軸11、12、21、22に対して+1個の計5個としているが、この構成に限定されず主軸の数に対して+m個の数であればよいので、例えば、4つの主軸に対して6個以上の主ローダチャック56が設けられてもよい。
[0077]
 <第3実施形態> 
 第3実施形態について図面を参酌して説明する。図18は、第3実施形態に係るワーク搬送システム350及び工作機械システム300の一例を示す図である。図18に示すように、工作機械システム300は、第1本体部(工作機械本体)10と、第2本体部(工作機械本体)20と、搬入部30と、搬出部40と、ワーク搬送システム350と、制御部60とを備える。第3実施形態では、ワーク搬送システム350の構成が第1実施形態とは異なり、他の構成については第1実施形態と同様である。以下の説明において、上記した第1実施形態と同一または同等の構成部分については同一符号を付けて説明を省略または簡略化する。
[0078]
 ワーク搬送システム350は、主ローダ352を有し、中継ローダを有していない。なお、第3実施形態において、上記した第1実施形態と同様に、第1本体部10の主軸11、12の数であるnを2として説明する。主ローダ352は、ガイド350Gに沿ってX方向に移動可能である。ガイド350Gは、第1実施形態のガイド50Gと異なり、第1本体部10及び第2本体部20の+Z側においてX方向に沿って配置されている。
[0079]
 主ローダチャック56は、主軸チャック13等に対向するように配置される点を除いて、第1実施形態で示す構成と同様である。なお、ガイド350Gは、第1実施形態のガイド50Gと同様に、第1本体部10及び第2本体部20の-Z側に配置されてもよい。この場合、主ローダ352は、主ローダチャック56を主軸チャック13等に対向させる機構が設けられる。また、搬入部30は、未加工のワークWを+Z方向に向けた状態で保持する点を除いて、第1実施形態と同様である。
[0080]
 続いて、上記のように構成されたワーク搬送システム350及び工作機械システム300の動作について説明する。図19から図24は、ワーク搬送システム350を含めた工作機械システム300の動作の一例を示す図である。以下の例では、第1実施形態と同様に、第1本体部10の主軸11、12と、第2本体部20の主軸21、22とで切削工具T(図5(A)参照)によりワークWの加工が行われており、各主軸11、12、21、22に加工済みのワークWが保持された状態からの動作を説明する。
[0081]
 図19に示すように、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に進行させ、搬入部30に載置された2つの未加工のワークWを、主ローダ352の主ローダチャック56に受け取らせる。各主ローダチャック56によるワークWの受け取り手順は、第1実施形態と同様である。なお、制御部60は、主ローダ352の3つの主ローダチャック56のうち、主ローダチャック56a、56bの2つにより未加工のワークWを同時に受け取らせる。したがって、主ローダチャック56cは、空の状態となる。
[0082]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を+Z方向に退避させた後、ガイド350Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56のうち主ローダチャック56cを主軸11の主軸チャック13と対向可能な位置に配置させる。次に、図20に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を-Z方向に進行させ、主軸チャック13との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主ローダチャック56cを閉じて加工済みのワークWを保持した後、主軸チャック13を解放させる。その結果、加工済みのワークWが主軸チャック13から主ローダチャック56cに渡される。
[0083]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を+Z方向に退避させた後、ガイド350Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56のうち未加工のワークWを保持している主ローダチャック56bを主軸11の主軸チャック13と対向可能な位置に配置させる。次に、図21に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を-Z方向に進行させ、主軸チャック13との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主軸チャック13を閉じて未加工のワークWを保持した後、主ローダチャック56bを解放させる。その結果、未加工のワークWが主ローダチャック56bから主軸チャック13に渡される。
[0084]
 上記した動作により、主ローダ352は、主ローダチャック56cが加工済みのワークWを保持し、主ローダチャック56bが空の状態となり、主ローダチャック56aが未加工のワークWを保持したままの状態を維持している。
[0085]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を+Z方向に退避させた後、ガイド350Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56のうち主ローダチャック56bを主軸12の主軸チャック14と対向可能な位置に配置させる。次に、図22に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を-Z方向に進行させ、主軸チャック14との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主ローダチャック56bを閉じて加工済みのワークWを保持した後、主軸チャック14を解放させる。その結果、加工済みのワークWが主軸チャック14から主ローダチャック56bに渡される。
[0086]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を+Z方向に退避させた後、ガイド350Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56のうち未加工のワークWを保持している主ローダチャック56aを主軸11の主軸チャック14と対向可能な位置に配置させる。次に、図23に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を-Z方向に進行させ、主軸チャック14との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主軸チャック14を閉じて未加工のワークWを保持した後、主ローダチャック56aを解放させる。その結果、未加工のワークWが主ローダチャック56aから主軸チャック14に渡される。
[0087]
 上記した動作により、主ローダ352は、主ローダチャック56b、56cが加工済みのワークWを保持し、主ローダチャック56aが空の状態となる。次に、制御部60は、主ローダチャック56を+Z方向に退避させた後、ガイド350Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を搬出部40の搬出用チャック41と対向可能な位置に配置させる。
[0088]
 次に、図24に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を-Z方向に進行させ、搬出用チャック41との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、各搬出用チャック41により加工済みのワークWを保持した後、主ローダチャック56b、56cを解放させる。その結果、2つの加工済みのワークWが主ローダチャック56b、56cから各搬出用チャック41に同時又はほぼ同時に渡される。このような動作により、主ローダ352は、3つの主ローダチャック56が空の状態となり、ガイド350Gに沿って-X方向に移動して搬入部30に戻ることにより、図19に示すように、主ローダチャック56で2つの未加工のワークWを保持可能となる。
[0089]
 このように、主ローダ352は、搬入部30から搬出部40まで+X方向に1回移動する間において、第1本体部10に配置される2つの主軸チャック13、14に対してワークWの受け渡しを連続して行う。つまり、主ローダ352は、1回の+X方向への移動により、搬入部30の2つの未加工のワークWを、主軸チャック13、14のそれぞれに搬送し、かつ、主軸チャック13、14から加工済みのワークWを受け取って搬出部40に搬送する。
[0090]
 次に、主ローダチャック356は、図19と同様に、搬入部30で2つの未加工のワークWを保持した後、ガイド350Gに沿って+X方向に移動し、第2本体部20の主軸21の主軸チャック23との間で加工済みのワークWを受け取り、かつ、未加工のワークWを渡す。なお、ワークWの受け渡しの動作については図20及び図21と同様である。次に、主ローダチャック56は、ガイド350Gに沿って+X方向に移動し、第2本体部20の主軸22の主軸チャック24との間で加工済みのワークWを受け取り、かつ、未加工のワークWを渡す。なお、ワークWの受け渡しの動作については図22及び図23と同様である。次に、主ローダチャック56は、ガイド350Gに沿って+X方向に移動し、搬出部40の搬出用チャック41に加工済みのワークWを渡す。
[0091]
 主ローダ352は、主ローダチャック56が空の状態となり、搬入部30に戻ることにより、図19に示すように、主ローダチャック56で2つの未加工のワークWを保持可能となる。このような動作が繰り返して行われることにより、第1本体部10の主軸11、12、及び第2本体部20の主軸21、22に対して未加工のワークWを連続して供給し、かつ、加工済みのワークWを連続して回収している。なお、本実施形態では、主軸11、12又は主軸21、22に関して、主ローダチャック56によるワークWの受け渡し動作がそれぞれ2回(n=2)繰り返して行われている。
[0092]
 以上のように、本実施形態によれば、主ローダ352が搬入部30から搬出部40に到達する間に、複数の主軸11、12又は主軸21、22に対して未加工のワークWを供給し、かつ、加工済みのワークWを回収するので、ワークWの受け渡しに要する時間が短縮されてワークWの搬送効率が向上させることができる。また、本実施形態によれば中継ローダを用いないので設備コストを低減できる。なお、上記した実施形態では、主軸11、12の数(n=2)に+1個の計3個の主ローダチャック56を用いるが、4個以上の主ローダチャック56を用いてもよい。また、上記した第2実施形態のように、4つの主軸11、12、21、22に対して+1個の計5個の主ローダチャック56を用いてもよい。この場合、主ローダチャック56による各主軸11等に関するワークWの受け渡しの動作は、4回(n=4)繰り返して行われる。
[0093]
 <第4実施形態> 
 第4実施形態について図面を参酌して説明する。図25は、第4実施形態に係るワーク搬送システム450及び工作機械システム400の一例を示す図である。図25に示すように、工作機械システム400は、第1本体部(工作機械本体)10と、第2本体部(工作機械本体)20と、搬入部30と、搬出部40と、ワーク搬送システム450と、制御部60とを備える。第4実施形態では、ワーク搬送システム450の構成が第1実施形態とは異なり、他の構成については第1実施形態と同様である。以下の説明において、上記した第1実施形態と同一または同等の構成部分については同一符号を付けて説明を省略または簡略化する。
[0094]
 ワーク搬送システム450は、中継ローダ451と、主ローダ52とを有する。中継ローダ451は、1つの中継ローダチャック53を旋回板55(図5参照)に備えている。すなわち、各主軸11等の主軸チャック13等と各中継ローダ51の中継ローダチャック53とは1対1の関係となっている。中継ローダ451は、第1実施形態の中継ローダ51と同様に、旋回板55を旋回させることにより、中継ローダチャック53を主軸チャック13等に対向させる第1位置P1と、主ローダ52の主ローダチャック56に対向させる第2位置P2とに移動させることができる。なお、主ローダ52は、上記した第1実施形態と同様の構成である。
[0095]
 続いて、上記のように構成されたワーク搬送システム450及び工作機械システム400の動作について説明する。図26から図31は、ワーク搬送システム450を含めた工作機械システム400の動作の一例を示す図である。以下の例では、第1実施形態と同様に、第1本体部10の主軸11、12と、第2本体部20の主軸21、22とで切削工具T(図5(A)参照)によりワークWの加工が行われており、各主軸11、12、21、22に加工済みのワークWが保持された状態からの動作を説明する。
[0096]
 図26に示すように、制御部60は、搬入部30に載置された2つの未加工のワークWを、主ローダ52の主ローダチャック56に受け取らせる。各主ローダチャック56によるワークWの受け取り手順は、第1実施形態と同様である。なお、制御部60は、主ローダ52の3つの主ローダチャック56のうち、主ローダチャック56a、56bの2つにより未加工のワークWを同時に受け取らせる。したがって、主ローダチャック56cは、空の状態となる。
[0097]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を第1本体部10の主軸11に対応する中継ローダ451aの中継ローダチャック53と対向可能な位置に配置させる。制御部60は、第1実施形態と同様に、主ローダチャック56の到着後又は到着前に、中継ローダ451aの中継ローダチャック53が主軸11から受け取った加工済みのワークWを保持した状態で、中継ローダチャック53を第2位置P2に配置させる。制御部60は、中継ローダ451aの中継ローダチャック53と、主ローダ52において空の状態の主ローダチャック56cとを対向させる。
[0098]
 次に、図27に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、中継ローダチャック53との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主ローダチャック56cを閉じて加工済みのワークWを保持した後、中継ローダチャック53を解放させる。その結果、加工済みのワークWが中継ローダチャック53から主ローダチャック56cに渡される。次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、中継ローダ451aの中継ローダチャック53と、主ローダ52において未加工のワークWを保持した主ローダチャック56bとを対向させる。
[0099]
 次に、図28に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、中継ローダチャック53との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、中継ローダチャック53を閉じて未加工のワークWを保持した後、主ローダチャック56bを解放させる。その結果、未加工のワークWが主ローダチャック56bから中継ローダチャック53に渡される。上記した動作により、主ローダ52は、主ローダチャック56cが加工済みのワークWを保持し、主ローダチャック56bが空の状態となり、主ローダチャック56aが未加工のワークWを保持したままの状態を維持している。
[0100]
 なお、主ローダ52によるワークWの搬送中及び次の中継ローダ451bとのワークWの受け渡し中において、制御部60は、未加工のワークWを受け取った中継ローダ451aの旋回板55(図5参照)を第1位置P1まで旋回させ、中継ローダチャック53で保持した未加工のワークWを主軸チャック13に受け取らせた後(後述する図29の記載参照)、旋回板55を第2位置P2まで旋回させるような一連の制御を行っている。このような、中継ローダチャック53と主軸チャック13とのワークWの受け渡しは、他の中継ローダチャック53と他の主軸チャック14等とのワークWの受け渡しにおいても同様である。
[0101]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を第1本体部10の主軸12に対応する中継ローダ451bの中継ローダチャック53と対向可能な位置に配置させる。制御部60は、第1実施形態と同様に、主ローダチャック56の到着後又は到着前に、中継ローダ51bの中継ローダチャック53が主軸12から受け取った加工済みのワークWを保持した状態で、中継ローダチャック53を第2位置P2に配置させる。制御部60は、中継ローダ51bにおいて加工済みワークWを保持している中継ローダチャック53と、主ローダ52において空の状態の主ローダチャック56bとを対向させる。
[0102]
 次に、図29に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、中継ローダチャック53との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、主ローダチャック56bを閉じて加工済みのワークWを保持した後、中継ローダチャック53を解放させる。その結果、加工済みのワークWが中継ローダチャック53から主ローダチャック56bに渡される。次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、中継ローダ451bの中継ローダチャック53と、主ローダ52において未加工のワークWを保持した主ローダチャック56aとを対向させる。
[0103]
 次に、図30に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、中継ローダチャック53との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、中継ローダチャック53を閉じて未加工のワークWを保持した後、主ローダチャック56aを解放させる。その結果、未加工のワークWが主ローダチャック56aから中継ローダチャック53に渡される。上記した動作により、主ローダ52は、主ローダチャック56b、56cが加工済みのワークWを保持し、主ローダチャック56aが空の状態となる。
[0104]
 次に、制御部60は、主ローダチャック56を-Z方向に退避させた後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動させ、主ローダチャック56を搬出部40の搬出用チャック41と対向可能な位置に配置させる。
[0105]
 次に、図31に示すように、制御部60は、3つの主ローダチャック56を+Z方向に進行させ、搬出用チャック41との間でワークWの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部60は、各搬出用チャック41により加工済みのワークWを保持した後、主ローダチャック56b、56cを解放させる。その結果、2つの加工済みのワークWが主ローダチャック56b、56cから各搬出用チャック41に同時又はほぼ同時に渡される。このような動作により、主ローダ352は、3つの主ローダチャック56が空の状態となり、ガイド50Gに沿って-X方向に移動して搬入部30に戻ることにより、図26に示すように、主ローダチャック56で2つの未加工のワークWを保持可能となる。
[0106]
 このように、主ローダ52は、各中継ローダ451a等において中継ローダチャック53が1つの場合であっても、搬入部30から搬出部40まで+X方向に1回移動する間において、第1本体部10に配置される2つの主軸チャック13、14に対してワークWの受け渡しを連続して行う。
[0107]
 次に、主ローダチャック56は、図26と同様に、搬入部30で2つの未加工のワークWを保持した後、ガイド50Gに沿って+X方向に移動し、第2本体部20の中継ローダ451aの中継ローダチャック53との間で加工済みのワークWを受け取り、かつ、未加工のワークWを渡す。なお、ワークWの受け渡しの動作については図27及び図28と同様である。次に、主ローダチャック56は、ガイド50Gに沿って+X方向に移動し、第2本体部20の中継ローダ451bの中継ローダチャック53との間で加工済みのワークWを受け取り、かつ、未加工のワークWを渡す。なお、ワークWの受け渡しの動作については図29及び図30と同様である。次に、主ローダチャック56は、ガイド50Gに沿って+X方向に移動し、搬出部40の搬出用チャック41に加工済みのワークWを渡す。
[0108]
 主ローダ52は、主ローダチャック56が空の状態となり、搬入部30に戻ることにより、図26に示すように、主ローダチャック56で2つの未加工のワークWを保持可能となる。このような動作が繰り返して行われることにより、第1本体部10の主軸11、12、及び第2本体部20の主軸21、22に対して未加工のワークWを連続して供給し、かつ、加工済みのワークWを連続して回収している。なお、本実施形態では、主軸11、12又は主軸21、22に関して、主ローダチャック56によるワークWの受け渡し動作がそれぞれ2回(n=2)繰り返して行われている。
[0109]
 以上のように、本実施形態によれば、主ローダ52が搬入部30から搬出部40に到達する間に、複数の主軸11、12又は主軸21、22に対して未加工のワークWを供給し、かつ、加工済みのワークWを回収するので、ワークWの受け渡しに要する時間が短縮されてワークWの搬送効率が向上させることができる。また、本実施形態によれば、各中継ローダ451a等に1つの中継ローダチャック53でよいので、中継ローダ451a等の構成を簡略化して設備コストを低減できる。なお、上記した実施形態では、主軸11、12の数(n=2)に+1個の計3個の主ローダチャック56を用いるが、4個以上の主ローダチャック56を用いてもよい。また、上記した第2実施形態のように、4つの主軸11、12、21、22に対して+1個の計5個の主ローダチャック56を用いてもよい。この場合、主ローダチャック56による各主軸11等に関するワークWの受け渡しの動作は、4回(n=4)繰り返して行われる。
[0110]
 以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。例えば、上記した各実施形態の構成要素を適宜組み合わせてもよい。例えば、第1実施形態の中継ローダ51の一部を第4実施形態の中継ローダ451に代えてワーク搬送システムを構成してもよい。また、上記した第1及び第2実施形態では、複数の中継ローダチャック53と複数の主ローダチャック56とが同一の間隔dで配置された構成を例に挙げて説明したが、この構成に限定されず、複数の中継ローダチャック53の間隔と、複数の主ローダチャック56の間隔とが異なってもよい。
[0111]
 また、上記した第1、第2及び第4実施形態では、中継ローダ51、451として旋回板55が旋回することにより第1位置P1と第2位置P2との間を切り替えているが、この構成に限定されない。例えば、中継ローダ51、451として、中継ローダチャック53を上下方向(Y方向)等にスライド可能にした構成であってもよい。
[0112]
 また、上記した実施形態では、工作機械本体である第1本体部10及び第2本体部20として旋盤を例に挙げて説明しているが、工作機械本体として旋盤に限定されない。例えば、工作機械本体として、マシニングセンタ等であってもよい。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願2017-078246、及び本明細書において引用した全ての文献、の内容を援用して本文の記載の一部とする。

符号の説明

[0113]
AX1・・・回転軸
d・・・間隔
P1・・・第1位置
P2・・・第2位置
W・・・ワーク
10・・・第1本体部(工作機械本体)
11、12、21、22・・・主軸(ワーク保持部)
13、14、23、24・・・主軸チャック
20・・・第2本体部(工作機械本体)
30・・・搬入部
40・・・搬出部
41・・・搬出用チャック
50、250、350、450・・・ワーク搬送システム
50G、350G・・・ガイド
51、51a~51d、451・・・中継ローダ
52、252、352・・・主ローダ
53、53a、53b・・・中継ローダチャック
56、56a~56e・・・主ローダチャック
58・・・切替機構
60・・・制御部
100、200・・・工作機械システム

請求の範囲

[請求項1]
 加工対象のワークを保持するワーク保持部に対してワークを受け渡しするワーク搬送システムであって、
 n(n≧2の整数)個の前記ワーク保持部のそれぞれに対して又はn個の前記ワーク保持部のそれぞれに対応して配置されて前記ワーク保持部に対して前記ワークを受け渡しするn個の中継ローダに対して、ワークを受け渡すn+m(m≧1の整数)個の主ローダチャックを備える主ローダを有する、ワーク搬送システム。
[請求項2]
 n個の前記ワーク保持部の1つに関して、
 n個の前記主ローダチャックが未加工の前記ワークを保持し、かつ、m個の前記主ローダチャックが空の状態で、空の状態の前記主ローダチャックで前記ワーク保持部の1つから加工済みの前記ワークを受け取り、未加工の前記ワークを保持する前記主ローダチャックから未加工の前記ワークを前記ワーク保持部の1つに供給し、
 次の前記ワーク保持部の1つに関して、
 先に空となった前記主ローダチャックで次の前記ワーク保持部の1つから加工済みの前記ワークを受け取り、未加工の前記ワークを保持する前記主ローダチャックから未加工の前記ワークを次の前記ワーク保持部の1つに供給し、
 前記ワーク保持部の1つに関する加工済みの前記ワークの受け取り及び未加工の前記ワークの供給をn回繰り返して実行させる制御部を備える、請求項1に記載のワーク搬送システム。
[請求項3]
 前記中継ローダは、前記ワーク保持部に対して前記ワークを受け渡しする中継ローダチャックを備え、
 前記主ローダは、前記主ローダチャックが前記中継ローダチャックに対応する位置に移動して前記中継ローダチャックに対してワークを受け渡す、請求項1又は請求項2に記載のワーク搬送システム。
[請求項4]
 前記中継ローダチャックは、1つの前記中継ローダにおいて複数配置される、請求項3に記載のワーク搬送システム。
[請求項5]
 n+m個の前記主ローダチャックは、一方向に並びかつ一定の間隔で配置され、
 複数の前記中継ローダチャックは、前記主ローダチャックの間隔と同一の間隔に配置され、
 前記中継ローダの移動により、複数の前記中継ローダチャックを前記一方向と平行に並んだ状態で配置可能である、請求項4に記載のワーク搬送システム。
[請求項6]
 前記中継ローダチャックから前記主ローダチャックへ前記ワークを渡す動作と、前記主ローダチャックから前記中継ローダチャックへ前記ワークを渡す動作とを一動作で行わせる制御部を備える、請求項5に記載のワーク搬送システム。
[請求項7]
 前記主ローダは、水平方向でかつ前記ワーク保持部の回転軸の方向と直交する方向に移動可能であり、
 前記中継ローダは、前記ワーク保持部の回転軸に平行な軸周り方向に旋回可能であり、前記中継ローダチャックを前記ワーク保持部に対向する第1位置と、前記中継ローダチャックをn+m個の前記主ローダチャックに対向可能な第2位置との間を旋回する、請求項3から請求項6のいずれか一項に記載のワーク搬送システム。
[請求項8]
 前記中継ローダチャック及び前記主ローダチャックは、前記ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けてワークを保持する、請求項3から請求項7のいずれか一項に記載のワーク搬送システム。
[請求項9]
 前記主ローダチャックは、前記ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けてワークを保持する状態と、下方に向けてワークを保持する状態とに切り替え可能である、請求項1から請求項8のいずれか一項に記載のワーク搬送システム。
[請求項10]
 加工対象のワークを保持して回転する複数のワーク保持部を有する工作機械本体と、
 未加工のワークを保持する搬入部と、
 加工済みのワークを保持する搬出部と、
 前記ワーク保持部と前記搬入部との間、及び前記ワーク保持部と前記搬出部との間の一方又は双方でワークを搬送する請求項1から請求項9のいずれか一項に記載のワーク搬送システムと、を備える、工作機械システム。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]

[ 図 15]

[ 図 16]

[ 図 17]

[ 図 18]

[ 図 19]

[ 図 20]

[ 図 21]

[ 図 22]

[ 図 23]

[ 図 24]

[ 図 25]

[ 図 26]

[ 図 27]

[ 図 28]

[ 図 29]

[ 図 30]

[ 図 31]