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1. (WO2018186406) 駐車支援装置

Pub. No.:    WO/2018/186406    International Application No.:    PCT/JP2018/014290
Publication Date: Fri Oct 12 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed Apr 04 01:59:59 CEST 2018
IPC: B60W 30/06
G01C 21/34
G08G 1/14
G08G 1/16
Applicants: CLARION CO., LTD.
クラリオン株式会社
Inventors: TAGAWA Shinya
田川 晋也
ISHINODA Makoto
石野田 真
HASEJIMA Noriyasu
長谷島 範安
Title: 駐車支援装置
Abstract:
本発明の課題は、斜め駐車の場合にドライバの意図する位置に正しい車両姿勢で車両を駐車させることができる駐車支援装置を得ることである。本発明の駐車支援装置(1)は、駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて自車両(V)を駐車スペース(20)から出庫させる出庫経路(51)を演算する出庫経路演算部(11)と、出庫経路(51)上に複数の接続候補位置(Pn)を設定する接続候補位置設定部(12)と、自車両(V)の初期位置(P0)から複数の接続候補位置(Pn)のうちの一つに到達可能な到達可能経路(52)を演算する到達可能経路演算部(13)と、出庫経路(51)と到達可能経路(52)とを繋げて駐車経路とする駐車経路設定部を有し、出庫経路演算部(11)は、斜め駐車である場合に、通路方位(25)と駐車方位(26)との間の傾斜角(θ1)に基づいて出庫経路(51)の演算を行う。