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1. (WO2018185855) 制御装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、制御方法、及び、生産方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報    第三者情報を提供

国際公開番号: WO/2018/185855 国際出願番号: PCT/JP2017/014140
国際公開日: 11.10.2018 国際出願日: 04.04.2017
IPC:
B25J 9/10 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
出願人: MUJIN, INC.[JP/JP]; 1-1-9, Narihira, Sumida-ku, Tokyo 1300002, JP
発明者: ROSEN Diankov; JP
代理人: RYUKA IP LAW FIRM; 22F, Shinjuku L Tower, 1-6-1, Nishi-Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 1631522, JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) CONTROL DEVICE, PICKING SYSTEM, DISTRIBUTION SYSTEM, PROGRAM, CONTROL METHOD, AND PRODUCTION METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, SYSTÈME DE RAMASSAGE, SYSTÈME DE DISTRIBUTION, PROGRAMME, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE PRODUCTION
(JA) 制御装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、制御方法、及び、生産方法
要約:
(EN) The present invention is equipped with: a first candidate information acquisition unit for acquiring first candidate information which indicates the postures a picking hand can adopt in a first location; a second candidate information acquisition unit for acquiring second candidate information which indicates the postures the picking hand can adopt in a second location; an extraction unit for extracting one combination from among one or more combinations pertaining to a posture indicated by the first candidate information and a posture indicated by the second candidate information; a trajectory calculation unit for calculating a trajectory whereby the picking hand (i) picks up a workpiece in a first location using the posture related to the first position that is included in the one combination and (ii) disposes the workpiece in a second location using the posture related to the second location that is included in the one combination; and a determination unit for determining whether or not there is interference on the trajectory calculated by the trajectory calculation unit.
(FR) La présente invention est équipée : d'une première unité d'acquisition d'informations candidates permettant d’acquérir des premières informations candidates qui indiquent les postures qu'une main de ramassage peut adopter dans un premier emplacement ; une seconde unité d'acquisition d'informations candidates permettant d’acquérir des secondes informations candidates qui indiquent les postures que la main de ramassage peut adopter dans un second emplacement ; une unité d'extraction permettant d’extraire une combinaison parmi une ou plusieurs combinaisons concernant une posture indiquée par les premières informations candidates et une posture indiquée par les secondes informations candidates ; une unité de calcul de trajectoire permettant de calculer une trajectoire par laquelle la main de ramassage (i) ramasse une pièce en un premier emplacement à l'aide de la posture liée à la première position qui est comprise dans la combinaison et (ii) dispose la pièce en un second emplacement à l'aide de la posture liée au second emplacement qui est incluse dans la combinaison ; et une unité de détermination permettant de déterminer s'il existe ou non un brouillage sur la trajectoire calculée par l'unité de calcul de trajectoire.
(JA) 第1位置においてピッキングハンドが採り得る姿勢を示す第1候補情報を取得する第1候補情報取得部と、第2位置においてピッキングハンドが採り得る姿勢を示す第2候補情報を取得する第2候補情報取得部と、第1候補情報により示される姿勢、及び、第2候補情報により示される姿勢に関する1以上の組み合わせの中から、一の組み合わせを抽出する抽出部と、ピッキングハンドが、(i)第1位置において、一の組み合わせに含まれる第1位置に関する姿勢でワークをピッキングし、(ii)第2位置において、一の組み合わせに含まれる第2位置に関する姿勢でワークを配置するための軌道を算出する軌道算出部と、軌道算出部が算出した軌道上における干渉の有無を判定する判定部とを備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)