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1. (WO2018181040) 多関節ロボット

Pub. No.:    WO/2018/181040    International Application No.:    PCT/JP2018/011825
Publication Date: Fri Oct 05 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Sat Mar 24 00:59:59 CET 2018
IPC: B25J 17/02
B25J 9/06
F16H 21/46
Applicants: NTN CORPORATION
NTN株式会社
Inventors: TAKADA, Seiichi
高田 声一
Title: 多関節ロボット
Abstract:
多関節ロボット(1)は、鉛直方向の軸心(O1)周りに回転自在な第一アーム(3)と、第一アーム(3)の先端に設けられ鉛直方向の軸心(O2)周りに回転自在な第二アーム(4)と、第二アーム(4)の先端に設けられたリンク作動装置(5)とを備える。リンク作動装置(5)は、基端側のリンクハブ(32)に対し先端側のリンクハブ(33)が3組以上のリンク機構(34)を介して姿勢を変更可能に連結されている。3組以上のリンク機構(34)のうちの2組以上のリンク機構(34)に、基端側のリンクハブ(32)に対して先端側のリンクハブ(33)の姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータ(31)が設けられている。