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1. (WO2018180782) 指機構およびこの指機構を組み込んだ人間型ハンド

Pub. No.:    WO/2018/180782    International Application No.:    PCT/JP2018/011060
Publication Date: Fri Oct 05 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed Mar 21 00:59:59 CET 2018
IPC: B25J 15/08
A61F 2/56
Applicants: TOKYO METROPOLITAN UNIVERSITY
公立大学法人首都大学東京
Inventors: FUKAYA Naoki
深谷 直樹
Title: 指機構およびこの指機構を組み込んだ人間型ハンド
Abstract:
ロボットや義手などの指機構において、前記指機構の骨部材のうち末節骨に相当する第4骨部材(14)を、中節骨に相当する第3骨部材に回転軸(g5)により回動自在に連結される支持部(15)と、爪先部(16)とにより構成し、前記爪先部(16)が、前記回転軸(g5)に対して直角ないしは直角に近い軸(g7)にて回動自在となされており、更に、前記支持部(15)と前記爪先部(16)との間には回動した前記爪先部(16)を基準位置に戻す復帰機構(17)が設けられている。これにより、第4骨部材(14)への力のかかり具合に応じて、爪先部(16)のみを把持対象物を掴みやすい方向に回動させることが可能となっている。