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1. (WO2018180175) 移動体、信号処理装置およびコンピュータプログラム
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国際公開番号: WO/2018/180175 国際出願番号: PCT/JP2018/007787
国際公開日: 04.10.2018 国際出願日: 01.03.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
出願人:
日本電産株式会社 NIDEC CORPORATION [JP/JP]; 京都府京都市南区久世殿城町338番地 338 Kuzetonoshiro-cho, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018205, JP
日本電産シンポ株式会社 NIDEC-SHIMPO CORPORATION [JP/JP]; 京都府長岡京市神足寺田1番地 1 Terada, Kohtari, Nagaokakyo-city, Kyoto 6170833, JP
発明者:
清水 仁 SHIMIZU Hitoshi; JP
安達 信也 ADACHI Shinya; JP
代理人:
奥田 誠司 OKUDA Seiji; JP
優先権情報:
2017-06166827.03.2017JP
発明の名称: (EN) MOBILE BODY, SIGNAL PROCESSING DEVICE, AND COMPUTER PROGRAM
(FR) CORPS MOBILE, DISPOSITIF DE TRAITEMENT DE SIGNAL ET PROGRAMME INFORMATIQUE
(JA) 移動体、信号処理装置およびコンピュータプログラム
要約:
(EN) This mobile body (10) comprises: motors (16a-16d); a drive device (17) for the motors; a sensor (15) which senses surrounding spaces and outputs sensor data; a storage device (14c) which stores data for a plurality of interim maps, each of the plurality of interim maps being generated from the sensor data on surrounding spaces which are each sensed by the sensor at time intervals; and processing circuits (14a, 14e, 14g) which generate a single map from the plurality of interim maps. The single map includes a plurality of characteristic points (51) in an identifiable manner. Each of the plurality of characteristic points indicates a position where the degree of correspondence among the plurality of interim maps exceeds a prescribed value. The processing circuits carry out a process of matching the single map against the sensor data newly outputted from the sensor and identifying the self-position.
(FR) L'invention concerne un corps mobile (10) comprenant : des moteurs (16a-16d) ; un dispositif d'excitation (17) pour les moteurs ; un capteur (15) qui détecte des espaces environnants et émet des données de capteur ; un dispositif de stockage (14c) qui stocke des données pour une pluralité de cartes intermédiaires, chacune de la pluralité de cartes intermédiaires étant générée à partir des données de capteur concernant des espaces environnants qui sont chacun détectés par le capteur à des intervalles de temps ; et des circuits de traitement (14a, 14e, 14g) qui génèrent une carte unique à partir de la pluralité de cartes intermédiaires. La carte unique comprend une pluralité de points caractéristiques (51) d'une manière identifiable. Chacun de la pluralité de points caractéristiques indique une position où le degré de correspondance entre la pluralité de cartes intermédiaires dépasse une valeur prescrite. Les circuits de traitement réalisent un processus de mise en correspondance de la carte unique avec les données de capteur nouvellement émises par le capteur et identifiant la position automatique.
(JA) 本開示の移動体(10)は、モータ(16a~16d)と、当該モータの駆動装置(17)と、周囲の空間をセンシングしてセンサデータを出力するセンサ(15)と、複数枚の中間マップのデータを格納する記憶装置であって、複数枚の中間マップの各々は、時間間隔を開けてセンサによってそれぞれセンシングされた周囲の空間のセンサデータから生成される、記憶装置(14c)と、当該複数枚の中間マップから1枚のマップを生成する処理回路(14a,14e,14g)とを有する。1枚のマップは複数の特徴点(51)を識別可能に含む。複数の特徴点の各々は、複数の中間マップ間で一致度が所定値より大きい位置を示す。処理回路は、1枚のマップと、センサから新たに出力されたセンサデータとを照合して自己位置を同定する処理を行う。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)