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1. (WO2018179649) 地図作成システム及びロボットシステム

Pub. No.:    WO/2018/179649    International Application No.:    PCT/JP2017/046740
Publication Date: Fri Oct 05 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed Dec 27 00:59:59 CET 2017
IPC: G05D 1/02
G01S 17/89
G06T 11/60
G09B 29/00
Applicants: HITACHI INDUSTRIAL EQUIPMENT SYSTEMS CO., LTD.
株式会社日立産機システム
Inventors: MASAKI, Ryousou
正木 良三
MAKI, Shuichi
槙 修一
Title: 地図作成システム及びロボットシステム
Abstract:
本発明は、動的物体の情報を含まない地図データを効率的に作成可能なシステムに関する。 本発明の一実施形態に係る地図作成システムは、周囲の物体上の複数の測定点までの距離及び角度を計測し、距離及び角度の集合である距離情報を出力する距離センサを備えた移動体を有している。地図作成システムは距離センサにより、移動体が第1の位置に存在する時に計測された第1の距離情報と、移動体が第2の位置に存在する時に計測された第2の距離情報とを収集して、両者を合成することで、物体が存在する位置を表す位置情報を記録した物体存在地図を作成する。また距離情報をもとに物体の存在しない領域である削除対象領域を特定し、この削除対象領域に含まれる位置に相当する位置情報を物体存在地図から削除することで、静止物体の位置情報のみが記録された静止物体地図を作成する。