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1. (WO2018179281) 物体検出装置及び車両
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2018/179281 国際出願番号: PCT/JP2017/013402
国際公開日: 04.10.2018 国際出願日: 30.03.2017
IPC:
G06T 7/00 (2017.01) ,G01B 11/00 (2006.01) ,G06T 1/00 (2006.01)
G 物理学
06
計算;計数
T
イメージデータ処理または発生一般
7
イメージ分析,例.ビットマップから非ビットマップへ
G 物理学
01
測定;試験
B
長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11
光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
G 物理学
06
計算;計数
T
イメージデータ処理または発生一般
1
汎用イメージデータ処理
出願人:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
発明者:
渡邉 信太郎 WATANABE, Shintaro; JP
代理人:
鮫島 睦 SAMEJIMA, Mutsumi; JP
山田 卓二 YAMADA, Takuji; JP
中野 晴夫 NAKANO, Haruo; JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) OBJECT DETECTION DEVICE AND VEHICLE
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET ET VÉHICULE
(JA) 物体検出装置及び車両
要約:
(EN) This object detection device for detecting an object on the basis of images captured by a stereo camera on a vehicle is provided with a parallax calculation unit, a first road surface parameter estimation unit, a road surface parameter accumulation unit, a second road surface parameter estimation unit, and an object detection unit. The parallax calculation unit calculates three-dimensional information about image scenes. The first road surface parameter estimation unit calculates first road surface parameters on the basis of the three-dimensional information. The road surface parameter accumulation unit accumulates the first road surface parameters and vehicle information in an associated manner. On the basis of the vehicle information and the first road surface parameters accumulated by the road surface parameter accumulation unit, the second road surface parameter estimation unit calculates a second road surface parameter using first road surface parameters that indicate predetermined conditions relating to the vehicle. The object detection unit detects an object using the second road surface parameter. The aforementioned predetermined conditions include the condition that the angular difference between the road surface being observed by the stereo camera and the surface being in contact with the vehicle is equal to or less than a predetermined angle.
(FR) L'invention concerne un dispositif de détection d'objet pour détecter un objet sur la base d'images capturées par une caméra stéréoscopique sur un véhicule, lequel dispositif est pourvu d'une unité de calcul de parallaxe, d'une première unité d'estimation de paramètre de revêtement de surface, d'une unité d'accumulation de paramètre de revêtement de surface, d'une seconde unité d'estimation de paramètre de revêtement de surface, et d'une unité de détection d'objet. L'unité de calcul de parallaxe calcule des informations tridimensionnelles concernant des scènes d'image. La première unité d'estimation de paramètre de revêtement de surface calcule des premiers paramètres de revêtement de surface sur la base des informations tridimensionnelles. L'unité d'accumulation de paramètre de revêtement de surface accumule les premiers paramètres de revêtement de surface et les informations de véhicule d'une manière associée. Sur la base des informations de véhicule et des premiers paramètres de revêtement de surface accumulés par l'unité d'accumulation de paramètre de revêtement de surface, la seconde unité d'estimation de paramètre de revêtement de surface calcule un second paramètre de revêtement de surface à l'aide de premiers paramètres de revêtement de surface qui indiquent des conditions prédéterminées concernant le véhicule. L'unité de détection d'objet détecte un objet à l'aide du second paramètre de revêtement de surface. Les conditions prédéterminées susmentionnées comprennent la condition selon laquelle la différence angulaire entre le revêtement de surface observé par la caméra stéréoscopique et la surface en contact avec le véhicule est égale ou inférieure à un angle prédéterminé.
(JA) 車両上のステレオカメラによる映像に基づいて物体を検出する物体検出装置は、視差演算部と、第1の路面パラメータ推定部と、路面パラメータ蓄積部と、第2の路面パラメータ推定部と、物体検出部とを備える。視差演算部は、映像におけるシーンの3次元情報を演算する。第1の路面パラメータ推定部は、3次元情報に基づいて第1の路面パラメータを算出する。路面パラメータ蓄積部は、第1の路面パラメータと車両情報とを関連付けて蓄積する。第2の路面パラメータ推定部は、路面パラメータ蓄積部によって蓄積された車両情報及び第1の路面パラメータに基づいて、車両に関する所定条件下における第1の路面パラメータを用いて第2の路面パラメータを算出する。物体検出部は、第2の路面パラメータを用いて、物体を検出する。所定条件は、ステレオカメラから観測された路面と観測時における車両の接地面との間の角度差が、所定角度以内であることを含む。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)