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1. (WO2018174228) 医療用処置具

Pub. No.:    WO/2018/174228    International Application No.:    PCT/JP2018/011614
Publication Date: Fri Sep 28 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Sat Mar 24 00:59:59 CET 2018
IPC: A61B 34/30
Applicants: MEDICAROID CORPORATION
株式会社メディカロイド
Inventors: ITO,Tetsushi
伊藤哲嗣
KAN,Kazutoshi
菅和俊
Title: 医療用処置具
Abstract:
少なくとも3自由度で動作可能で、小型の駆動機構(27)を有する医療用処置具(101)。医療用処置具(101)は、エンドエフェクタ(22)、シャフト(2)及び駆動機構(27)を有する。駆動機構(27)は、駆動装置(271)及びインターフェース(272)を有する。駆動装置(271)にインターフェース(272)を取り付けると、駆動装置(271)の複数の歯車(275)にインターフェース(272)の複数の歯車(112-115)がかみ合う。前者の歯車(275)から後者の歯車(112-115)に伝達される力で駆動プーリ(126, 127, 132, 133)を回転させ、エンドエフェクタ(22)を駆動する。第1ジョー用歯車(112)及び第2ジョー用歯車(113)の回転軸は、軸(Z2)に沿い、第1多関節部用歯車(114)及び第2多関節部用歯車(115)の回転軸(Z3)は、当該軸(Z2)と直交する。こうして、全ての歯車(112-115)をインターフェース(272)の省スペースな領域(R)に収容することができる。