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1. (WO2018173909) 自動運転制御装置

Pub. No.:    WO/2018/173909    International Application No.:    PCT/JP2018/010155
Publication Date: Fri Sep 28 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Fri Mar 16 00:59:59 CET 2018
IPC: B60W 50/029
B60T 7/12
B60W 10/18
B60W 10/184
B60W 10/20
B62D 6/00
G05D 1/02
B62D 101/00
B62D 113/00
B62D 137/00
Applicants: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD.
日立オートモティブシステムズ株式会社
Inventors: HORIGUCHI Tatsuya
堀口 辰也
HIROTSU Teppei
広津 鉄平
SAKAMOTO Hideyuki
坂本 英之
INADA Ryohichi
稲田 遼一
Title: 自動運転制御装置
Abstract:
本発明は、自動運転システムの信頼性を高めることを目的とする。車両の行動計画に基づきアクチュエータ群の制御目標値を出力する上位制御装置1と、上位制御装置1からの指令に基づいて、車両のアクチュエータ群を制御する下位制御装置2と、を備え、上位制御装置1から与えられる、車両の一定期間に亘る制御目標値を下位制御装置2に保持し、上位制御装置1が所望の機能を満たさない場合、保持されている制御目標値に基づいて下位制御装置2が制御されるように構成され、車両の実動作値と前記制御目標値との差を判別して補正することにより、前記行動計画に追従するように制御する。