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1. (WO2018173165) 教示プログラム、教示方法およびロボットシステム
国際事務局に記録されている最新の書誌情報    第三者情報を提供

国際公開番号: WO/2018/173165 国際出願番号: PCT/JP2017/011525
国際公開日: 27.09.2018 国際出願日: 22.03.2017
IPC:
G05B 19/42 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
B
制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
19
プログラム制御系
02
電気式
42
記録および再生システム,すなわち運転サイクルからプログラムが記録されるもの,例.運転サイクルが手動で制御され,その後,この記録が同一機械上に再生されるもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
出願人: MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION[JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
発明者: TERADA, Daisuke; JP
KURAMITSU, Shinya; JP
代理人: TAKAMURA, Jun; JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) TEACHING PROGRAM, TEACHING METHOD, AND ROBOT SYSTEM
(FR) PROGRAMME D'APPRENTISSAGE, PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE ET SYSTÈME ROBOTIQUE
(JA) 教示プログラム、教示方法およびロボットシステム
要約:
(EN) This teaching program is designed to move a tool (13) provided to an arm (11) of a robot (2), and causes a computer to perform the steps of: acquiring position information indicating the nth teaching point and position information indicating the (n+1)th teaching point; on the basis of the direction of movement of the tool (13) from the nth teaching point toward the (n+1)th teaching point, acquiring an offset direction different from the direction of movement of the tool (13); acquiring pressure information indicating the pressure being applied to the tool (13); and sending out a movement instruction to move the tool (13) from the nth teaching point toward the (n+1)th teaching point while pressing the tool (13) in the offset direction in such a way that the pressure applied to the tool (13) does not exceed a threshold pressure.
(FR) La présente invention concerne un programme d'apprentissage conçu pour déplacer un outil (13) placé sur un bras (11) d'un robot (2), et amener un ordinateur à effectuer les étapes consistant à : acquérir des informations de position indiquant le nième point d'apprentissage et des informations de position indiquant le (nième+1) point d'apprentissage ; sur la base de la direction de déplacement de l'outil (13) entre le nième point d'apprentissage et le (nième+1) point d'apprentissage, acquérir une direction de décalage différente de la direction de déplacement de l'outil (13) ; acquérir des informations de pression indiquant la pression appliquée à l'outil (13) ; et envoyer une instruction de mouvement pour déplacer l'outil (13) entre le nième point d'apprentissage et le (nième+1) point d'apprentissage tout en pressant l'outil (13) dans la direction de décalage de telle sorte que la pression appliquée à l'outil (13) ne dépasse pas une pression seuil.
(JA) 教示プログラムは、ロボット(2)のアーム(11)に設けられた工具(13)を移動させる教示プログラムであって、コンピュータに、n番目の教示位置を示す位置情報とn+1番目の教示位置を示す位置情報とを取得するステップと、n番目の教示位置からn+1番目の教示位置に向かう工具(13)の進行方向に基づいて進行方向と異なるオフセット方向を取得するステップと、工具(13)に加わる圧力を示す圧力情報を取得するステップと、圧力が閾値圧力を超えないようにオフセット方向に工具(13)を押し付けながらn番目の教示位置からn+1番目の教示位置に向かって工具(13)を移動させる移動指示を送出するステップと、を実行させる。
front page image
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)