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1. (WO2018168553) 建設機械
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国際公開番号: WO/2018/168553 国際出願番号: PCT/JP2018/008400
国際公開日: 20.09.2018 国際出願日: 05.03.2018
IPC:
E02F 3/43 (2006.01) ,E02F 9/20 (2006.01) ,E02F 9/26 (2006.01)
E 固定構造物
02
水工;基礎;土砂の移送
F
掘削;土砂の移送
3
掘削機;土砂移送機械
04
動力駆動によるもの
28
ディッパーアームまたはバケットアームに取り付けた堀削具,例.ディッパー,バケット,を有するもの
36
構成部品
42
ディッパー,バケット,ディッパーアームまたはバケットアームの駆動体
43
ディッパーまたはバケットの位置の制御;駆動操作順序の制御
E 固定構造物
02
水工;基礎;土砂の移送
F
掘削;土砂の移送
9
グループ3/00から7/00に属するものに限定されない掘削機または土砂移送機械の部品
20
駆動体;制御装置
E 固定構造物
02
水工;基礎;土砂の移送
F
掘削;土砂の移送
9
グループ3/00から7/00に属するものに限定されない掘削機または土砂移送機械の部品
26
指示装置
出願人:
日立建機株式会社 HITACHI CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD. [JP/JP]; 東京都台東区東上野二丁目16番1号 16-1, Higashiueno 2-chome, Taito-ku, Tokyo 1100015, JP
発明者:
石原 新士 ISHIHARA Shinji; JP
森木 秀一 MORIKI Hidekazu; JP
枝村 学 EDAMURA Manabu; JP
坂本 博史 SAKAMOTO Hiroshi; JP
釣賀 靖貴 TSURUGA Yasutaka; JP
守田 雄一朗 MORITA Yuuichirou; JP
代理人:
特許業務法人開知国際特許事務所 KAICHI IP; 東京都中央区日本橋室町四丁目3番16号 3-16, Nihonbashi-muromachi 4-chome, Chuo-ku, Tokyo 1030022, JP
優先権情報:
2017-05297317.03.2017JP
発明の名称: (EN) CONSTRUCTION MACHINERY
(FR) MACHINE DE CONSTRUCTION
(JA) 建設機械
要約:
(EN) Construction machinery is provided with an articulated front device 1 that is configured by linking a plurality of driven members 4–6 including a bucket 6, an inertial measurement device 14–16 that detects the orientation of the plurality of driven members 4–6, a calibration value arithmetic unit 153 that calculates a calibration parameter to be used in calibrating detection results of the inertial measurement device 14–16, and a work position arithmetic unit 154 that calculates the relative position of the bucket 6 with respect to a vehicle on the basis of the detection results of the inertial measurement device 14–16 and the calculation results of the calibration value arithmetic unit 153. The calibration value arithmetic unit 153 calculates the calibration parameter on the basis of the detection results of the inertial measurement device 14–16 in a plurality of orientations of the front device 1 corresponding to the number of driven members, where a reference point preset on the plurality of driven members 4–6 matches a reference position and at least one orientation of the plurality of driven members 4–6 is different. In this manner, a highly accurate orientation calculation for a work machine can be performed using a simpler configuration.
(FR) La présente invention concerne une machine de construction qui est pourvue d'un dispositif avant articulé (1) qui est conçu en reliant une pluralité d'éléments entraînés (4-6) comprenant un godet (6), un dispositif de mesure inertielle (14-16) qui détecte l'orientation de la pluralité d'éléments entraînés (4-6), une unité de calcul de valeur d'étalonnage (153) qui calcule un paramètre d'étalonnage à utiliser dans l'étalonnage des résultats de détection du dispositif de mesure inertielle (14-16) et une unité de calcul de position de travail (154) qui calcule la position relative du godet (6) par rapport à un véhicule sur la base des résultats de détection du dispositif de mesure inertielle (14-16) et des résultats de calcul de l'unité de calcul de valeur d'étalonnage (153). L'unité de calcul de valeur d'étalonnage (153) calcule le paramètre d'étalonnage sur la base des résultats de détection du dispositif de mesure inertielle (14-16) dans une pluralité d'orientations du dispositif avant (1) correspondant au nombre d'éléments entraînés, un point de référence prédéfini sur la pluralité d'éléments entraînés (4-6) correspondant à une position de référence et au moins une orientation de la pluralité d'éléments entraînés (4-6) est différente. De cette manière, un calcul d'orientation très précis pour une machine de travail peut être réalisé à l'aide d'une configuration plus simple.
(JA) バケット6を含む複数の被駆動部材4~6を連結して構成された多関節型のフロント装置1と、複数の被駆動部材4~6の姿勢情報を検出する慣性計測装置14~16と、慣性計測装置14~16の検出結果の較正に用いる較正パラメータを演算する較正値演算部153と、慣性計測装置14~16の検出結果と較正値演算部153の演算結果とに基づいてバケット6の車体に対する相対位置を演算する作業位置演算部154とを備え、較正値演算部153は、複数の被駆動部材4~6上に予め設定した基準点が基準位置と一致し、かつ複数の被駆動部材4~6の少なくとも1つの姿勢が異なる、被駆動部材の個数に対応したフロント装置1の複数の姿勢における慣性計測装置14~16の検出結果に基づいて較正パラメータの演算を行う。これにより、より平易な構成で作業機の高精度の姿勢演算を行うことができる。
front page image
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)