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1. (WO2018163655) モータ制御装置、モータ制御システム、暴走状態検出方法、およびプログラム

Pub. No.:    WO/2018/163655    International Application No.:    PCT/JP2018/002704
Publication Date: Fri Sep 14 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Tue Jan 30 00:59:59 CET 2018
IPC: H02P 29/024
Applicants: OMRON CORPORATION
オムロン株式会社
Inventors: ONO, Yasushi
大野 悌
Title: モータ制御装置、モータ制御システム、暴走状態検出方法、およびプログラム
Abstract:
モータ制御装置は、モータの検出速度が指令速度と一致するようにトルク指令を生成して前記モータを制御する。モータ制御装置は、前記トルク指令を微分してトルク指令微分値を得るトルク指令微分手段と、前記モータの検出速度を2階微分してモータ加加速度を得るモータ実速度2階微分手段と、前記モータ加加速度の符号と前記トルク指令微分値の符号と不一致である異常状態が所定時間以上継続した場合に、前記モータが暴走状態であると判断する暴走検出手段と、を備える。これにより、誤検出を抑制しつつ短時間でモータの暴走を検出できる。