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1. (WO2018163450) ロボット制御装置およびキャリブレーション方法
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国際公開番号: WO/2018/163450 国際出願番号: PCT/JP2017/021349
国際公開日: 13.09.2018 国際出願日: 08.06.2017
IPC:
B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
出願人:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
発明者:
櫻本 泰憲 SAKURAMOTO, Yasunori; JP
代理人:
高村 順 TAKAMURA, Jun; JP
優先権情報:
2017-04526709.03.2017JP
発明の名称: (EN) ROBOT CONTROL DEVICE AND CALIBRATION METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT ET PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE
(JA) ロボット制御装置およびキャリブレーション方法
要約:
(EN) A robot control device (2) is provided with: a robot control unit (20) which uses calibration data to control an operation of a robot (1); an image processing unit (21) which acquires camera coordinates of a reference marker (5) from image data acquired by a vision sensor (3); an error calculating unit (22) which obtains an error on the basis of a difference between the camera coordinates of the reference marker corresponding to the calibration data and the current camera coordinates of the reference marker; a calibration data calculating unit (24) which calculates new calibration data if the absolute value of the error is greater than a threshold; and a calibration data storage unit (26) which stores the new calibration data. The calibration data calculating unit is caused to calculate new calibration data a plurality of times, with the robot operation interposed therebetween, and the plurality of sets of calibration data are stored in the calibration data storage unit.
(FR) L'invention concerne un dispositif de commande de robot (2) comprenant : une unité de commande de robot (20), qui utilise des données d'étalonnage pour commander une opération d'un robot (1) ; une unité de traitement d'image (21), qui acquiert des coordonnées de caméra d'un marqueur de référence (5) à partir de données d'image acquises par un capteur de vision (3) ; une unité de calcul d'erreur (22), qui obtient une erreur sur la base d'une différence entre les coordonnées de caméra du marqueur de référence correspondant aux données d'étalonnage et les coordonnées de caméra actuelles du marqueur de référence ; une unité de calcul de données d'étalonnage (24), qui calcule de nouvelles données d'étalonnage si la valeur absolue de l'erreur est supérieure à un seuil ; et une unité de stockage de données d'étalonnage (26), qui stocke les nouvelles données d'étalonnage. L'unité de calcul de données d'étalonnage est amenée à calculer de nouvelles données d'étalonnage une pluralité de fois, l'opération de robot étant interposée entre ces dernières, et la pluralité d'ensembles de données d'étalonnage sont stockées dans l'unité de stockage de données d'étalonnage.
(JA) ロボット制御装置(2)は、キャリブレーションデータを使用してロボット(1)の動作を制御するロボット制御部(20)と、ビジョンセンサ(3)が取得した画像データから基準マーカ(5)のカメラ座標を取得する画像処理部(21)と、キャリブレーションデータに対応する基準マーカのカメラ座標と基準マーカの現在のカメラ座標との差に基づいて誤差を求める誤差算出部(22)と、誤差の絶対値が閾値より大きくなった場合に、新たなキャリブレーションデータを算出するキャリブレーションデータ算出部(24)と、新たなキャリブレーションデータを登録するキャリブレーションデータ記憶部(26)と、を備え、ロボットの動作を間に挟んでキャリブレーションデータ算出部に新たなキャリブレーションデータを複数回算出させて、キャリブレーションデータ記憶部に複数のキャリブレーションデータを登録させる。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)