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1. (WO2018159336) 医療用支持アームシステムおよび制御装置

Pub. No.:    WO/2018/159336    International Application No.:    PCT/JP2018/005594
Publication Date: Sat Sep 08 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Sat Feb 17 00:59:59 CET 2018
IPC: B25J 13/00
A61B 90/50
Applicants: SONY CORPORATION
ソニー株式会社
Inventors: KASAI, Takara
笠井 栄良
Title: 医療用支持アームシステムおよび制御装置
Abstract:
【課題】術場環境におけるロボットアームに対する各種の外乱が作用する力の推定を実現することが可能な技術が提供されることが望まれる。 【解決手段】アーム部の関節部の状態を取得する関節状態取得部と、所定の外乱による外力が所定の1または複数の方向に限定されるという条件と前記関節部の状態とに基づいて、前記所定の外乱による外力を推定する外力推定部と、を備える、医療用支持アームシステムが提供される。