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1. (WO2018159147) 走行経路特定システム
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国際公開番号: WO/2018/159147 国際出願番号: PCT/JP2018/001575
国際公開日: 07.09.2018 国際出願日: 19.01.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,A01B 69/00 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
A 生活必需品
01
農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
B
農業または林業における土作業:農業機械または器具の部品,細部または附属具一般
69
農業機械または器具の操向;要求された進路に沿っての,農業機械または器具の案内
出願人:
ヤンマー株式会社 YANMAR CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市北区茶屋町1番32号 1-32, Chayamachi, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300013, JP
発明者:
西井 康人 NISHII Yasuto; JP
代理人:
宮地 正浩 MIYAJI Masahiro; JP
優先権情報:
2017-04043203.03.2017JP
発明の名称: (EN) TRAVEL ROUTE SPECIFICATION SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE SPÉCIFICATION D'ITINÉRAIRE DE DÉPLACEMENT
(JA) 走行経路特定システム
要約:
(EN) The present invention flexibly determines a starting route in which autonomous travel is started. The present invention is provided with: a route generation unit that generates scheduled travel routes K1, K2 including a plurality of work routes K1 in which a work vehicle is caused to travel autonomously; a control unit that is able to cause a work vehicle 1 to travel autonomously along the scheduled travel routes K1, K2; an information acquisition unit that acquires position information and azimuth information of the work vehicle 1; and a specification unit that specifies an autonomous travel candidate route K3, in which the work vehicle 1 is able to start autonomous travel, prior to when the work vehicle 1 starts autonomous travel. The specification unit sets a candidate specification area P on the basis of the position information and the azimuth information of the work vehicle 1, and is able to specify, as the autonomous travel candidate route K3, the work route K1, included in a candidate specification area P3, of the plurality of work routes K1.
(FR) La présente invention détermine de manière flexible un itinéraire de départ dans lequel un déplacement autonome est lancé. La présente invention comprend : une unité de génération d'itinéraires afin de générer des itinéraires de déplacement programmés (K1, K2) comprenant une pluralité d'itinéraires de travail (K1) dans lesquelles un véhicule de travail (1) est amené à se déplacer de manière autonome ; une unité de commande pouvant amener un véhicule de travail à se déplacer de manière autonome sur les itinéraires de déplacement programmés (K1, K2) ; une unité d'acquisition d'informations afin d'acquérir des informations de position et des informations d'azimut du véhicule de travail (1) ; une unité de spécification afin de spécifier un itinéraire candidat de déplacement autonome (K3), dans lequel le véhicule de travail (1) peut commencer un déplacement autonome, avant que le véhicule de travail (1) ne commence à se déplacer de manière autonome. L'unité de spécification délimite une zone de spécification candidate (P) à partir des informations de position et des informations d'azimut du véhicule de travail (1), et peut spécifier, en tant qu'itinéraire candidat de déplacement autonome (K3), l'itinéraire de travail (K1), compris dans une zone de spécification candidate (P3), de la pluralité d'itinéraires de travail (K1).
(JA) 自律走行を開始する開始経路を柔軟に決定すること。作業車両を自律走行させる複数の作業経路K1を含む予定走行経路K1、K2を生成する経路生成部と、作業車両1を各予定走行経路K1、K2に沿って自律走行させることが可能な制御部と、作業車両1の位置情報及び方位情報を取得する情報取得部と、作業車両1によって自律走行が開始される前に作業車両1が自律走行を開始することが可能な自律走行候補経路K3を特定する特定部とを備え、特定部は、作業車両1の位置情報及び方位情報に基づいて候補特定用領域Pを設定し、複数の作業経路K1の内、候補特定用領域P3に含まれる作業経路K1を自律走行候補経路K3として特定可能である。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)