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1. (WO2018158968) 長下肢装具用アクチュエータユニット
Document

明 細 書

発明の名称 長下肢装具用アクチュエータユニット

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009  

先行技術文献

特許文献

0010  

発明の概要

0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057  

図面の簡単な説明

0058  

発明を実施するための形態

0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122   0123   0124   0125   0126   0127   0128   0129   0130   0131   0132   0133   0134   0135   0136   0137   0138   0139   0140   0141   0142   0143   0144   0145   0146   0147   0148   0149   0150   0151   0152   0153   0154   0155   0156   0157   0158   0159   0160   0161   0162   0163   0164   0165   0166   0167   0168   0169   0170   0171   0172   0173   0174   0175   0176   0177   0178   0179   0180   0181   0182   0183   0184   0185   0186   0187   0188   0189   0190   0191   0192   0193   0194   0195   0196   0197   0198   0199   0200   0201   0202   0203   0204   0205   0206   0207   0208   0209   0210   0211   0212   0213   0214   0215   0216   0217   0218   0219   0220   0221   0222   0223   0224   0225   0226   0227   0228   0229   0230   0231   0232   0233   0234   0235   0236   0237   0238   0239   0240   0241   0242   0243   0244   0245   0246   0247   0248   0249   0250   0251   0252   0253   0254   0255   0256   0257   0258   0259   0260   0261   0262   0263   0264   0265   0266   0267   0268   0269   0270   0271   0272   0273   0274   0275   0276   0277   0278   0279   0280   0281   0282   0283   0284   0285   0286   0287   0288   0289   0290   0291   0292   0293   0294   0295   0296   0297   0298   0299   0300   0301   0302   0303   0304   0305   0306   0307   0308   0309   0310   0311   0312   0313   0314   0315   0316   0317   0318   0319   0320   0321   0322   0323  

符号の説明

0324  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27   28   29   30   31   32   33   34   35   36   37   38   39   40   41   42   43   44  

明 細 書

発明の名称 : 長下肢装具用アクチュエータユニット

技術分野

[0001]
 本発明は、長下肢装具に装着可能なアクチュエータユニットに関する。

背景技術

[0002]
 脚の不自由な人や脳卒中等の為に麻痺を有する人の歩行補助用又はリハビリテーション用の器具として、膝関節をサポートする長下肢装具が利用されており、脚の動きを補助する電動モータ等の駆動体を含むアクチュエータユニットが付設された長下肢装具も提案されている(下記特許文献1参照)。
[0003]
 ところで、長下肢装具は、ユーザーの大腿及び下腿にそれぞれ装着される大腿装着体及び下腿装着体と、前記大腿装着体及び前記下腿装着体をそれぞれ支持する大腿フレーム及び下腿フレームと、前記下腿フレームが前記大腿フレームに対してユーザーの膝関節の揺動軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結する装具側回動連結部とを有しており、個々のユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされるものである。
[0004]
 詳しくは、下腿に対する大腿のユーザー幅方向傾斜角度及び/又は曲り形状は、ユーザーの体格毎に異なる為、長下肢装具を製造する際には、下腿フレームに対する大腿フレームのユーザー幅方向傾斜角度及び/又は曲り形状を、使用するユーザーの体格に合わせてオーダーメイドする必要がある。
[0005]
 従って、アクチュエータユニットを備えた従来の長下肢装具においては、前記アクチュエータユニットを、装着先となる長下肢装具の寸法及び形状に合わせた専用品として製造しなければならず、その結果、アクチュエータユニット付きの長下肢装具のコスト高を招いていた。
[0006]
 また、義肢に着脱自在に装着される動作補助装置も提案されている(下記特許文献2参照)。
 前記特許文献2に記載の動作補助装置は、大腿に相当する第1フレームと下腿に相当する第2フレームと前記第1及び第2フレームを回動可能に連結する関節とを有する義肢に、着脱自在に装着されるものである。
[0007]
 詳しくは、前記動作補助装置は、互いに対して相対回転可能とされた第1及び第2モータハウジングを有する駆動部を備えており、前記第1フレームに固定された第1連結部から延在する螺子を前記第1モータハウジングから延在する第1駆動端部の貫通孔に挿通させてナットを螺合させ、且つ、前記2フレームに固定された第2連結部から延在する螺子を前記第2モータハウジングから延在する第2駆動端部の貫通孔に挿通させてナットを螺合させるように構成されている。
[0008]
 しかしながら、前記特許文献2に記載の前記動作補助装置においては、前記駆動部が前記関節に連結されていない状態で(前記駆動部が前記関節に対してフリーな状態で)、前記駆動部の上下両側で前記義肢に取り付けられており、従って、使用時に前記駆動部の回動軸線と前記関節の揺動軸線とが位置ズレする恐れがある。
[0009]
 また、前記特許文献2に記載の動作補助装置を前記義肢に対して着脱する際には、比較的高重量の前記動作補助装置を何らの方法で所定位置に持ち上げた状態で前記駆動部の上下両側において螺子の連結又は解除を行わなければならず、着脱作業が非常に厄介なものとなる。

先行技術文献

特許文献

[0010]
特許文献1 : 特許第5724312号公報
特許文献2 : 特開2014-144037号公報

発明の概要

[0011]
 本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされた種々の長下肢装具に対して装着可能なアクチュエータユニットの提供を目的とする。
[0012]
 本発明は、前記目的を達成するために、ユーザーの大腿及び下腿にそれぞれ装着される大腿装着体及び下腿装着体と、前記大腿装着体及び前記下腿装着体をそれぞれ支持する大腿フレーム及び下腿フレームと、前記下腿フレームが前記大腿フレームに対してユーザーの膝関節の揺動軸線と同軸上の装具側枢支軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結する装具側回動連結部とを備えた長下肢装具に装着されるアクチュエータユニットであって、前記大腿フレームに連結可能な上部フレームと、前記下腿フレームに連結可能な下部フレームと、前記下部フレームが前記上部フレームに対しアクチュエータ側枢支軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結するアクチュエータ側回動連結部と、前記上部フレームの外側面に装着され、前記下部フレームをアクチュエータ側枢支軸線回りに回動させる駆動力を発生する駆動体と、前記上部フレームを前記大腿フレームに連結させる上部連結体と、前記アクチュエータ側回動連結部近傍を前記装具側回動連結部近傍に連結させる中間連結体と、前記下部フレームが前記上部フレームに対してアクチュエータ側枢支軸線回りに回動する動きを利用して前記下腿フレームが前記大腿フレームに対して装具側枢支軸線回りに回動するように、前記下部フレームを前記下腿フレームに連結させる下部連結体とを備え、前記中間連結体は、前記長下肢装具及び前記アクチュエータユニットの一方に当該一方の枢支軸線と同軸上に設けられたボールスタッドと、前記長下肢装具及び前記アクチュエータユニットの他方に当該他方の枢支軸線と同軸上に設けられ、前記ボールスタッドにおける球頭部が揺動可能且つ脱着可能に保持される収容凹部とを有している長下肢装具用アクチュエータユニットを提供する。
[0013]
 本発明に係る長下肢装具用アクチュエータユニットによれば、アクチュエータ側枢支軸線及び装具側枢支軸線を厳格に一致させること無く、前記下部フレームのアクチュエータ側枢支軸線回りの回動に応じて前記下腿フレームが装具側枢支軸線回りに回動する状態を、現出することができる。従って、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされた種々の長下肢装具に対し、当該アクチュエータユニットを有効に装着させることができる。
[0014]
 好ましくは、前記球頭部は、最大直径を有する大径部と、前記大径部から先端側へ行くに従って小径とされる先端側球面部と、前記大径部から基端側へ行くに従って小径とされる基端側球面部とを含むものとされ、前記収容凹部は、前記球頭部が前記収容凹部に収容された状態において前記球頭部のうち前記基端側球面部と対向する部位に環状係合溝を有し、前記環状係合溝には、抜け止め部材が係入される。
[0015]
 前記抜け止め部材は、前記球頭部が軸線方向に移動しようとする動きによって付加される力が当該抜け止め部材を径方向外方へ拡径させる力として作用するような形状とされ、前記球頭部の軸線方向移動に基づく前記力が所定値以下の場合には前記球頭部の最大直径部の通過を防止し、且つ、前記力が所定値を越えると前記球頭部によって径方向外方へ弾性変形させられて前記球頭部の最大直径部の通過を許容するように、前記環状係合溝に係入される。
[0016]
 一形態においては、前記上部フレームは、前記大腿フレームと対向するように上下方向に延びる上部フレーム本体と、前記上部フレーム本体の上下中間位置からユーザー幅方向外方へ延びる連結壁体と、前記上部フレーム本体のうち前記連結壁体より下方へ延びる下方延在部位と対向するように前記連結壁体から下方へ延びる外側壁体とを有し、前記下方延在部位及び前記外側壁体の間にユーザー幅方向に沿った空間が設けられており、前記アクチュエータ側回動連結部は、前記空間を横断してアクチュエータ側枢支軸線を画するように前記下方延在部位及び前記外側壁体に支持された状態で、前記下部フレームを支持する揺動軸を有し、前記ボールスタッドは前記長下肢装具に設けられ、前記収容凹部は前記長下肢装具に向けて開口するように前記下方延在部位に設けられる。
[0017]
 前記一形態において、好ましくは、前記装具側回動連結部は、装具側枢支軸線と同心上に位置するように前記大腿フレーム及び前記下腿フレームにそれぞれ設けられた大腿フレーム取付孔及び下腿フレーム取付孔によって形成される装具側フレーム取付孔に挿入されて前記大腿フレーム及び前記下腿フレームを装具側揺動軸線回り回動可能に連結する揺動連結具を有するものとされる。
[0018]
 前記揺動連結具は、ユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔に挿入される筒部及び前記筒部のユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されるフランジ部を有し、前記筒部には自由端側に開くネジ穴が形成されている雌ネジ部材と、ユーザー幅方向他方側から前記ネジ穴に螺入される雄ネジが形成された筒部及び前記筒部のユーザー幅方向他方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されたフランジ部を有する雄ネジ部材とを含むものとされる。
[0019]
 この場合、前記ボールスタッドは、前記雌ネジ部材及び前記雄ネジ部材のうちユーザー幅方向外方側に位置する外方側ネジ部材に代えて、前記雌ネジ部材及び前記雄ネジ部材のうちユーザー幅方向内方側に位置する内方側ネジ部材にネジ連結されることで、前記長下肢装具に設けられる。
[0020]
 前記雌ネジ部材が前記内方側ネジ部材とされる場合、前記ボールスタッドは軸線方向に貫通する軸線孔に挿通される締結部材を介して前記雌ネジ部材に螺合される。
 この場合、前記軸線孔は、軸線方向に関し前記球頭部が位置する側に開口する大径孔と、軸線方向に関し前記球頭部とは反対側に開口する小径孔と、前記大径孔及び前記小径孔をつなぐ段部とを含むものとされ、前記締結部材は、前記大径孔に係入される頭部と、前記頭部から径方向延在部を介して縮径され、前記小径孔を貫通して外方へ延びる軸部とを有するものとされ、前記軸部のうち、前記径方向延在部が前記段部に当接した状態で外方に延在された部位には前記雌ネジ部材のネジ孔に螺入される雄ネジが形成される。
[0021]
 前記種々の構成の何れにおいても、前記上部連結体は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記上部フレームに設けられた上部回動軸と、前記上部回動軸に軸線回り回動可能に支持された上部締結部材と、前記上部締結部材との間に前記大腿フレームが介在され得る距離だけ前記上部回動軸からユーザー前後方向に離間された位置で前記上部フレームに支持された上部受け止め部材とを備え得る。
 前記上部締結部材は、前記上部回動軸に支持された軸受部と、前記軸受部から径方向外方へ延在されたカム部とを有するものとされ、前記カム部は、外周面と前記上部回動軸の軸線との間の径方向距離が前記上部回動軸の軸線回り第1側へ行くに従って長くなるように構成される。
[0022]
 前記上部締結部材が前記上部回動軸回り所定の解放位置に位置された状態においては、前記上部フレーム及び前記大腿フレームをユーザー幅方向に関し互いに対して近接する方向へ相対移動させることにより前記上部締結部材及び前記上部受け止め部材の間のスペース内に前記大腿フレームを位置させることができ且つ前記大腿フレームが前記スペース内に位置されている状態において前記上部フレーム及び前記大腿フレームをユーザー幅方向に関し互いに対して離間する方向へ相対移動させることにより前記スペースから前記大腿フレームを退出させることができる一方で、前記スペース内に前記大腿フレームが位置されている状態において前記上部締結部材が前記上部回動軸回り解放位置から軸線回り第1側とは反対側の第2側へ回動操作されると、前記カム部が前記上部受け止め部材と共働して前記大腿フレームをユーザー前後方向に関し狭持することで前記上部フレームが前記大腿フレームに連結される。
[0023]
 好ましくは、前記上部締結部材は、前記カム部とは周方向に関し異なる位置で前記軸受部から径方向外方へ延びる操作アームを有し得る。
 前記操作アームの自由端と前記上部回動軸の軸線との間の径方向長さは、前記カム部の径方向最外端と前記上部回動軸の軸線との間の径方向長さよりも大とされる。
[0024]
 好ましくは、前記上部連結体は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記上部フレームに設けられた上部受け止め軸を備え、前記上部受け止め部材は、前記上部受け止め軸に支持された弾性ローラを有し、前記上部締結部材は、前記カム部よりユーザー幅方向内方側において前記軸受部から径方向外方へ延びる係合アームを有するものとされる。
[0025]
 前記係合アームには、前記上部締結部材が前記上部回動軸回り解放位置から軸線回り第2側へ回動操作されて前記カム部が前記上部受け止め部材と共働して前記大腿フレームをユーザー前後方向に関し狭持する際に、前記上部受け止め軸のうち前記弾性ローラよりユーザー幅方向内方側へ延在した部位に係合する係合溝が設けられる。
[0026]
 前記種々の構成の何れにおいても、前記下部連結体は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記下部フレームに設けられた下部回動軸と、前記下部回動軸に軸線回り回動可能に支持された下部締結部材と、前記下部締結部材との間に前記下腿フレームが介在され得る距離だけ前記下部回動軸からユーザー前後方向に離間された位置で前記下部フレームに支持された下部受け止め部材とを備え得る。
 前記下部締結部材は、前記下部回動軸に支持された軸受部と、前記軸受部から径方向外方へ延在されたカム部とを有するものとされ、前記カム部は、外周面と前記下部回動軸の軸線との間の径方向距離が前記下部回動軸の軸線回り第1側へ行くに従って長くなるように構成される。
[0027]
 前記下部締結部材が前記下部回動軸回り所定の解放位置に位置された状態においては、前記下部フレーム及び前記下腿フレームをユーザー幅方向に関し互いに対して近接する方向へ相対移動させることにより前記下部締結部材及び前記下部受け止め部材の間のスペース内に前記下腿フレームを位置させることができ且つ前記下腿フレームが前記スペース内に位置されている状態において前記下部フレーム及び前記下腿フレームをユーザー幅方向に関し互いに対して離間する方向へ相対移動させることにより前記スペースから前記下腿フレームを退出させることができる一方で、前記スペース内に前記下腿フレームが位置されている状態において前記下部締結部材が前記下部回動軸回り解放位置から軸線回り第1側とは反対側の第2側へ回動操作されると、前記カム部が前記下部受け止め部材と共働して前記下腿フレームをユーザー前後方向に関し狭持することで前記下部フレームが前記下腿フレームに連結される。
[0028]
 好ましくは、前記下部締結部材は、前記カム部とは周方向に関し異なる位置で前記軸受部から径方向外方へ延びる操作アームを有し得る。
 前記操作アームの自由端と前記下部回動軸の軸線との間の径方向長さが、前記カム部の径方向最外端と前記下部回動軸の軸線との間の径方向長さよりも大とされる。
[0029]
 好ましくは、前記下部連結体は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記下部フレームに設けられた下部受け止め軸を備え、前記下部受け止め部材は、前記下部受け止め軸に支持された弾性ローラを有し、前記下部締結部材は、前記カム部よりユーザー幅方向内方側において前記軸受部から径方向外方へ延びる係合アームを有するものとされる。
[0030]
 前記係合アームには、前記下部締結部材が前記下部回動軸回り解放位置から軸線回り第2側へ回動操作されて前記カム部が前記下部受け止め部材と共働して前記下腿フレームをユーザー前後方向に関し狭持する際に、前記下部受け止め軸のうち前記弾性ローラよりユーザー幅方向内方側へ延在した部位に係合する係合溝が設けられる。
[0031]
 好ましくは、前記下部フレームは、前記アクチュエータ側回動連結部を介して前記上部フレームにアクチュエータ側枢支軸線回り回動可能に連結される第1下部フレームと、前記下部回動軸及び前記下部受け止め部材を直接又は間接的に支持する第2下部フレームとを備えるものとされ、前記第2下部フレームは、ユーザー前後方向に沿った揺動軸回り回動可能に前記第1下部フレームに連結される。
[0032]
 また、前記目的を達成するために、本発明は、ユーザーの上腿及び下腿にそれぞれ装着される上腿装着体及び下腿装着体と前記上腿装着体及び前記下腿装着体をそれぞれ支持する上腿フレーム及び下腿フレームと前記下腿フレームが前記上腿フレームに対してユーザーの膝関節の揺動軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結する装具側連結部とを有する長下肢装具に装着されるアクチュエータユニットであって、前記上腿フレームのうちユーザーの幅方向に関し外側に位置する外側上腿フレームに対向する上部フレームと、前記下腿フレームのうちユーザーの幅方向に関し外側に位置する外側下腿フレームに対向する下部フレームと、前記下部フレームが前記上部フレームに対し枢支軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結するアクチュエータ側連結部と、前記上部フレームの外側面に装着され、前記下部フレームを前記枢支軸線回りに回動させる駆動力を発生する駆動体と、前記上部フレームを前記外側上腿フレームに係合させる上部連結体と、前記下部フレームの動きを前記外側下腿フレームに伝達する下部連結体とを備え、前記上部連結体は、前記上部フレームの内側面のうち前記外側上腿フレームの外側面と対向する外側挟圧領域と前記外側上腿フレームの外側面との間に介挿される外側弾性体と、ユーザー幅方向外方を向く側面に前記外側上腿フレームの内側面と対向する内側挟圧領域を有し、前記内側挟圧領域及び前記外側挟圧領域によって前記外側上腿フレーム及び前記外側弾性体が挟圧されるように前記上部フレームに着脱可能に連結される内側連結部材とを有している第2態様に係る長下肢装具用アクチュエータユニットを提供する。
[0033]
 前記第2態様に係る長下肢装具によれば、ユーザーの体格に応じてオーダーメイドされた種々の形状の長下肢装具間に存在する、前記外側下腿フレームに対する前記外側上腿フレームのユーザー幅方向への傾斜角度及び/又は曲り形状の相違を前記外側弾性体によって有効に吸収することができる。
 従って、種々の形状の長下肢装具に適切に装着することができる。
[0034]
 前記第2態様に係る長下肢装具用アクチュエータにおいて、好ましくは、前記上部連結体は、前記内側挟圧領域と前記外側上腿フレームの内側面との間に介挿された内側弾性体を有し得る。
[0035]
 また、前記目的を達成する為に、本発明は、ユーザーの上腿及び下腿にそれぞれ装着される上腿装着体及び下腿装着体と前記上腿装着体及び前記下腿装着体をそれぞれ支持する上腿フレーム及び下腿フレームと前記下腿フレームが前記上腿フレームに対してユーザーの膝関節の揺動軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結する装具側連結部とを有する長下肢装具に装着されるアクチュエータユニットであって、前記上腿フレームのうちユーザーの幅方向に関し外側に位置する外側上腿フレームに対向する上部フレームと、前記下腿フレームのうちユーザーの幅方向に関し外側に位置する外側下腿フレームに対向する下部フレームと、前記下部フレームが前記上部フレームに対し枢支軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結するアクチュエータ側連結部と、前記上部フレームの外側面に装着され、前記下部フレームを前記枢支軸線回りに回動させる駆動力を発生する駆動体と、前記上部フレームを前記外側上腿フレームに係合させる上部連結体と、前記下部フレームの動きを前記外側下腿フレームに伝達する下部連結体とを備え、前記上部連結体は、前記上部フレームの内側面のうち前記外側上腿フレームの外側面と対向する外側挟圧領域に着脱自在に装着される外側スペーサと、ユーザー幅方向外方を向く側面に前記外側上腿フレームの内側面と対向する内側挟圧領域を有し、前記内側挟圧領域及び前記外側挟圧領域によって前記外側上腿フレーム及び前記外側スペーサが挟圧されるように前記上部フレームに着脱可能に連結される内側連結部材とを有し、前記外側スペーサは、ユーザーの幅方向外方を向く側面が前記外側挟圧領域に面接触し且つユーザーの幅方向内方を向く側面が前記外側上腿フレームの外側面と面接触するように構成されている第3態様に係る長下肢装具用アクチュエータユニットを提供する。
[0036]
 前記第3態様に係る長下肢装具用アクチュエータによれば、ユーザーの体格に応じてオーダーメイドされた種々の形状の長下肢装具毎に固有の、前記外側下腿フレームに対する前記外側上腿フレームのユーザー幅方向への傾斜角度及び/又は曲り形状に合致した外側スペーサに交換するだけで、種々の形状の長下肢装具に当該アクチュエータユニットを適切に装着させることができる。
[0037]
 前記第3態様に係る長下肢装具用アクチュエータにおいて、好ましくは、前記上部連結体は、前記内側挟圧領域に着脱自在に装着される内側スペーサを有し得る。
 前記内側スペーサは、ユーザーの幅方向内方を向く側面が前記内側挟圧領域と面接触し且つユーザーの幅方向外方を向く側面が前記外側上腿フレームの内側面と面接触するように構成される。
[0038]
 前記第2及び第3態様に係る長下肢装具用アクチュエータの前記種々の構成において、好ましくは、前記下部連結体は、前記下部フレームの内側面にユーザー幅方向に向かって凹状又は凸状とされた下部フレーム側係合部であって、前記外側下腿フレームに直接又は間接的に凹凸係合する下部フレーム側係合部を有し得る。
[0039]
 好ましくは、前記種々の構成において、前記アクチュエータユニットは、前記アクチュエータ側連結部を前記装具側連結部と同軸上において係合させる回動中心連結体を備え得る。
[0040]
 前記装具側連結部が、前記外側上腿フレームの下部に設けられた上腿フレーム側取付孔と、前記外側下腿フレームの上部に設けられた下腿フレーム側取付孔と、ネジ穴を有し、前記ネジ穴がユーザーの幅方向外方に開くように前記上腿フレーム側取付孔及び前記下腿フレーム側取付孔に挿入された雌ねじ部材と、前記雌ねじ部材のネジ穴に螺合されることで前記外側上腿フレーム及び前記外側下腿フレームを相対回転可能に連結する雄ねじ部材とを有し、且つ、前記アクチュエータ側連結部が、前記上部フレームの下部に設けられた上部フレーム側取付孔と、前記下部フレームの上部に設けられた下部フレーム側取付孔と、前記上部フレーム側取付孔及び前記下部フレーム側取付孔に挿入される回動連結軸とを有する場合には、前記回動中心連結体は、一端側に前記雌ねじ部材のネジ穴に螺合する雄ねじを有し且つ他端側に凸部及び凹部の一方を有する装具側回動中心連結部材と、前記上部フレーム側取付孔と同軸上に位置するように前記上部フレームに固着されるアクチュエータ側回動中心連結部材であって、前記装具側回動中心連結部材における凸部及び凹部の一方と凹凸係合する凸部及び凹部の他方を有するアクチュエータ側回動中心連結部材とを有し得る。
[0041]
 本発明は、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされた種々の長下肢装具の揺動軸線と枢支軸線とを確実に位置合わせさせた状態で前記種々の長下肢装具に装着可能な長下肢装具用アクチュエータユニットを提供する為に、ユーザーの上腿及び下腿にそれぞれ装着される上腿装着体及び下腿装着体と前記上腿装着体及び前記下腿装着体をそれぞれ支持する上腿フレーム及び下腿フレームと前記下腿フレームが前記上腿フレームに対してユーザーの膝関節の揺動軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結する装具側回動連結部とを有する長下肢装具に装着されるアクチュエータユニットであって、前記上腿フレームのうちユーザーの幅方向に関し外側に位置する外側上腿フレームに連結可能な上部フレームと、前記下腿フレームのうちユーザーの幅方向に関し外側に位置する外側下腿フレームに連結可能な下部フレームと、前記下部フレームが前記上部フレームに対し枢支軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結するアクチュエータ側回動連結部と、前記上部フレームの外側面に装着され、前記下部フレームを前記枢支軸線回りに回動させる駆動力を発生する駆動体と、前記上部フレームを前記上腿フレームに連結させる上部連結体と、前記アクチュエータ側回動連結部を前記装具側回動連結部に同軸上で連結させる回動中心連結体と、前記下部フレームが前記上部フレームに対して枢支軸線回りに回動する動きを利用して前記下腿フレームが前記上腿フレームに対して揺動軸線回りに回動するように、前記下部フレームを前記下腿フレームに連結させる下部連結体とを備えた第4態様に係る長下肢装具用アクチュエータユニットを提供する。
[0042]
 第4態様に係る長下肢装具用アクチュエータユニットによれば、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされた種々の長下肢装具に対し、当該アクチュエータユニットの枢支軸線と前記長下肢装具の揺動軸線とを確実に位置合わせさせた状態で装着させることができる。
[0043]
 前記装具側回動連結部は、前記上腿フレームの下部に揺動軸線に沿って設けられた上腿フレーム取付孔と、前記下腿フレームの上部に揺動軸線に沿って設けられた下腿フレーム取付孔と、前記上腿フレーム取付孔及び前記下腿フレーム取付孔によって形成される装具側フレーム取付孔に挿入されて前記上腿フレーム及び前記下腿フレームを揺動軸線回り回動可能に連結する揺動連結具とを有するものとされ得る。
[0044]
 前記揺動連結具は、ユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔に挿入される筒部及び前記筒部のユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されるフランジ部を有し、前記筒部には自由端側に開くネジ穴が形成されている雌ネジ部材と、ユーザー幅方向他方側から前記ネジ穴に螺入される雄ネジが形成された筒部及び前記筒部のユーザー幅方向他方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されたフランジ部を有する雄ネジ部材とを含むものとされる。
 前記アクチュエータ側回動連結部は、前記上部フレームの下部に設けられた上部フレーム取付孔と、前記下部フレームの上部に設けられた下部フレーム取付孔と、前記上部フレーム取付孔及び前記下部フレーム取付孔によって形成されるアクチュエータ側フレーム取付孔に挿入されて前記上部フレーム及び前記下部フレームを枢支軸線回り回動可能に連結する回動連結軸とを有するものとされる。
[0045]
 前記回動中心連結体は、前記雌ネジ部材及び前記雄ネジ部材のうちユーザー幅方向内方から前記装具側取付孔に挿入されているネジ部材のネジ穴又は雄ネジに螺合可能なネジ構造を一端側に有し、且つ、他端側に装具側凹凸係合部を有する装具側回動中心連結部材と、前記装具側凹凸係合部に着脱可能に凹凸係合可能なアクチュエータ側凹凸係合部を有し、前記上部フレーム又は前記下部フレームに固着されるアクチュエータ側回動中心連結部材とを含むものとされる。
 前記装具側凹凸係合部及び前記アクチュエータ側凹凸係合部は、前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具に近接する方向へ相対移動させることによって互いに対して凹凸係合して前記揺動軸線及び前記枢支軸線が同軸上に位置された状態で前記アクチュエータユニット及び前記長下肢装具を連結する同軸連結状態を現出し、且つ、同軸連結状態から前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具から離間する方向へ相対移動させることによって前記凹凸係合が解除されるように構成される。
[0046]
 第4態様に係る長下肢装具用アクチュエータユニットの一形態においては、前記雌ネジ部材がユーザー幅方向内方から前記装具側取付孔に挿入されているネジ部材とされ、前記装具側回動中心連結部材の装具側凹凸係合部は、前記揺動軸線と同軸上でユーザー幅方向外方を向く凸状係合部とされ、前記アクチュエータ側回動中心連結部材のアクチュエータ側凹凸係合部は、前記枢支軸線と同軸上でユーザー幅方向内方を向き、前記装具側凹凸係合部と着脱可能に凹凸係合する凹状係合部とされる。
[0047]
 前記下部連結体に関する一例においては、前記下部連結体は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームのうちの一方のフレームに直接又は間接的に設けられた下部係合溝を有するものとされる。
 前記下部係合溝は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームのうちの他方のフレームに向かって開いた状態で前記一方のフレームの長手方向に沿って延びており、前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具に近接する方向へ相対移動させることによって前記他方のフレームに直接又は間接的に凹凸係合して、前記下部フレームが前記下腿フレームに対してフレーム長手方向及びユーザー幅方向外方へは相対移動可能な状態で、前記下部フレームの前記上部フレームに対する前記枢支軸線回りの回動動作に連動して前記下腿フレームを前記上腿フレームに対して前記揺動軸線回りに回動させる連動状態を現出し、且つ、前記連動状態から前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具から離間する方向へ相対移動させることによって前記凹凸係合が解除されるように構成される。
[0048]
 例えば、前記下部連結体は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームの他方に固着され、前記下部係合溝に凹凸係合可能な下部凸状部材と、抜け止め機構とを有するものとされ得る。
 前記下部凸状部材は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームの他方に固着された基端部と、前記基端部からユーザー幅方向に延び、前記下部係合溝の開口幅よりも幅狭とされた延在部と、前記下部係合溝に係入可能な範囲で前記延在部から段部を伴って前記下部係合溝の幅方向に拡大された幅広頭部とを有し得る。
 前記抜け止め機構は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームの一方に位置変更可能に設けられたシャッター部材と、前記シャッター部材を付勢する抜け止め付勢部材とを有し得る。
 前記シャッター部材は、前記幅広頭部が前記下部係合溝に係入されている状態で前記段部と係合するように前記下部係合溝の一部を覆う抜け止め位置と前記下部係合溝に対して前記幅広頭部が進退可能なように前記下部係合溝を開放する退避位置とを取り得るように、前記下部係合溝の幅方向に沿ってスライド可能に前記下部フレーム及び前記下腿フレームの一方に設けられ、前記抜け止め付勢部材は、前記シャッター部材を前記抜け止め位置に向けて付勢するものとされる。
[0049]
 好ましくは、前記下腿フレームから離間している前記下部フレームをユーザー幅方向に沿って前記下腿フレームに近接させる際に互いに対して当接する前記幅広頭部及び前記シャッター部材の当接部位の少なくとも一方には、前記下部フレームの前記下腿フレームに対するユーザー幅方向近接側への相対移動の動きを、前記抜け止め付勢部材の付勢力に抗して前記シャッター部材を抜け止め位置から退避位置へ押圧する力に変換するカム面が設けられる。
[0050]
 前記下部連結体に抜け止め機構が備えられる構成においては、前記下部連結体に、前記下部係合溝が形成され、前記下部フレームに固着される下部凹状部材が備えられ、前記下部凸状部材は、前記下腿フレームに固着され得る。
 この場合、前記抜け止め機構は、前記下部凹状部材に設けられ得る。
[0051]
 前記下部連結体に関する他例においては、前記下部フレームは、前記上部フレームに枢支軸線回り回動可能に連結される基端部と、前記基端部から前記下腿フレームに近接する側へ延びる先端部とを有するものとされ、前記先端部は、前記下腿フレームにおけるユーザー幅方向外方を向く外側面と対向する対向面であって、前記下腿フレームの幅方向に対応した幅方向に関し所定長さを有する対向面を有するものとされる。
[0052]
 そして、前記下部連結体は、前記対向面の幅方向中間領域において前記対向面に開き且つ前記下腿フレームの外側面に対して略直交する方向に延びるように前記下部フレームの先端部に形成された支持孔と、前記支持孔に進退自在に収容された係合ピンであって、先端が前記対向面から突出された突出位置及び前記突出位置より前記下腿フレームから離間するように前記支持孔に入り込んだ退避位置を取り得る係合ピンと、前記係合ピンを突出位置へ向けて付勢する付勢ばねと、前記係合ピンより幅方向に偏位された位置で前記対向面に設けられた係合アームとを有するものとされる。
[0053]
 前記係合アームは、前記対向面から前記下腿フレームに近接する側へ延びる軸方向延在部を有し、前記下腿フレームが前記下部フレームの幅方向に関し前記軸方向延在部及び前記係合ピンの間に配置可能なように、前記軸方向延在部及び前記係合ピンの幅方向離間距離が前記下腿フレームの幅よりも大とされ、前記下腿フレームが前記下部フレームの幅方向に関し前記係合ピン及び前記係合アームの間に位置されることで、前記下部フレームが前記下腿フレームに対してフレーム長手方向へは相対移動可能な状態で、前記下部フレームの前記上部フレームに対する前記枢支軸線回りの回動動作に連動して前記下腿フレームを前記上腿フレームに対して前記揺動軸線回りに回動させる連動状態が現出されるように構成される。
[0054]
 前記下部連結体に関する他態様において、好ましくは、前記係合アームは、前記軸方向延在部から前記対向面の幅方向に関し前記係合ピンに近接する方向へ延びる幅方向延在部を有し得る。
 この場合、前記下腿フレームが前記係合ピン、前記対向面、前記軸方向延在部及び前記幅方向延在部によって囲まれる保持空間内に配置可能なように、前記幅方向延在部及び前記対向面の軸方向離間距離が前記下腿フレームの厚みよりも大とされる。
[0055]
 前記下部連結体に関する他例において、好ましくは、前記係合ピンは前記対向面の幅方向中央に設けられ、前記係合アームは前記対向面の幅方向一方側及び他方側にそれぞれ設けられた第1及び第2係合アームを有し得る。
[0056]
 前記種々の構成において、前記上部連結体は、前記上腿フレーム及び前記上部フレームの一方に設けられたフックと、前記上腿フレーム及び前記上部フレームの他方に設けられ、前記フックが分離可能に係入される開口とを有するものとされる。
[0057]
 これに代えて、前記上部連結体は、揺動軸線に平行で且つ前記上部フレームの側に開くように前記上腿フレームに設けられた係合孔と、前記係合孔に係合可能に前記上部フレームに設けられた係合ピンとを含むように構成され得る。

図面の簡単な説明

[0058]
[図1] 図1は、本発明の実施の形態1に係るアクチュエータユニットが装着された長下肢装具の斜視図である。
[図2] 図2は、図1の拡大分解斜視図であって、ユーザー幅方向外方から見た状態を示している。
[図3] 図3は、図1の拡大分解斜視図であって、ユーザー幅方向内方から見た状態を示している。
[図4] 図4は、前記アクチュエータユニットを取り外した状態の前記長下肢装具だけの正面図である。
[図5] 図5は、図4におけるV部の斜視図である。
[図6] 図6は、前記長下肢装具におけるユーザー幅方向外側の第1大腿フレームの第1連結片及びユーザー幅方向外側の第1装具側連結部における雄ねじ部材を分解させた状態の図5の拡大斜視図である。
[図7] 図7は、図5の縦断正面図である。
[図8] 図8は、前記アクチュエータユニットが前記長下肢装具に装着された状態での中間連結体近傍の部分縦断正面図である。
[図9] 図9は、図8に対応した分解斜視図であって、一部の部材のみを断面で示している。
[図10] 図10は、前記アクチュエータユニットが前記長下肢装具に装着された状態での上部連結体近傍の部分斜視図であり、ユーザー幅方向内方から視た状態を示している。
[図11] 図11は、図10に対応した断面斜視図であり、上部締結部材が狭持位置に位置されている状態を示している。
[図12] 図12は、図10に対応した断面斜視図であり、上部締結部材が解放位置に位置されている状態を示している。
[図13] 図13は、前記アクチュエータユニットが前記長下肢装具に装着された状態での下部連結体近傍の部分斜視図であり、ユーザー幅方向内方から視た状態を示している。
[図14] 図14は、図13に対応した断面斜視図であり、下部締結部材が狭持位置に位置されている状態を示している。
[図15] 図15は、図13に対応した断面斜視図であり、下部締結部材が解放位置に位置されている状態を示している。
[図16] 図16は、本発明の実施の形態2に係るアクチュエータユニットが装着された長下肢装具の斜視図である。
[図17] 図17は、図16の拡大分解斜視図であって、ユーザー幅方向外方から見た状態を示している。
[図18] 図18は、図16の拡大分解斜視図であって、ユーザー幅方向内方から見た状態を示している。
[図19] 図19は、図16におけるXIX部の部分縦断正面図である。
[図20] 図20は、図16におけるXX部の部分縦断正面図である。
[図21] 図21は、図17におけるXXI部の拡大図である。
[図22] 図22は、図18におけるXXII部の拡大図である。
[図23] 図23(a)~(c)は、それぞれ、ユーザー幅方向外側の第1下腿フレームに対するユーザー幅方向外側の第1大腿フレームのユーザー幅方向傾斜角度及び/又は曲り形状が異なる第1~第3長下肢装具における前記第1大腿フレーム及び前記第1下腿フレームの模式正面図であって、前記実施の形態2に係るアクチュエータユニットにおける上部連結体による連結状態を表した正面模式図である。
[図24] 図24(a)~(c)は、それぞれ、図23(a)~(c)に対応した正面模式図であり、内側弾性体を備えた前記上部連結体による連結状態を表している。
[図25] 図25(a)~(c)は、それぞれ、図23(a)~(c)に対応した正面模式図であり、変形例に係るアクチュエータユニットにおける上部連結体による連結状態を表している。
[図26] 図26(a)~(c)は、それぞれ、図25(a)~(c)に対応した正面模式図であり、内側スペーサを備えた前記変形例における上部連結体による連結状態を表している。
[図27] 図27は、本発明の実施の形態3に係るアクチュエータユニットが装着された長下肢装具の斜視図である。
[図28] 図28は、図27に示す前記長下肢装具の部分分解斜視図であって、ユーザー幅方向外方から見た状態を示している。
[図29] 図29は、図27に示す前記長下肢装具の部分分解斜視図であって、ユーザー幅方向内方から見た状態を示している
[図30] 図30は、図27におけるXXX部の部分縦断正面図である。
[図31] 図31は、図27におけるXXXI部の斜視図である。
[図32] 図32は、図27におけるXXXI部の縦断正面図である。
[図33] 図33(a)~(f)は、前記実施の形態3に係るアクチュエータユニットにおける装具側回動中心連結部材及びアクチュエータ側回動中心連結部材の係合動作及び係合解除動作を示す模式図である。
[図34] 図34は、図27におけるXXXIV-XXXIV線に沿った横断平面図である。
[図35] 図35(a)~(d)は、前記実施の形態3に係るアクチュエータユニットにおける下部連結体の係合動作を示す模式図である。
[図36] 図36は、前記実施の形態3に係るアクチュエータユニットを前記長下肢装具に装着させる途中状態を示す正面図である。
[図37] 図37は、前記実施の形態3の変形例に係るアクチュエータユニットが前記長下肢装具に装着されている状態の上部斜視図である。
[図38] 図38は、図37の縦断面図である。
[図39] 図39は、本発明の実施の形態4に係るアクチュエータユニットが装着された長下肢装具の斜視図である。
[図40] 図40は、図39に示す前記長下肢装具の前記アクチュエータユニット近傍の部分正面図である。
[図41] 図41は、図39に示す前記長下肢装具の部分分解斜視図であって、ユーザー幅方向外方から見た状態を示している。
[図42] 図42は、図39に示す前記長下肢装具の部分分解斜視図であって、ユーザー幅方向内方から見た状態を示している。
[図43] 図43は、前記実施の形態4に係るアクチュエータユニットの縦断斜視図である。
[図44] 図44は、図40におけるXXXXIV-XXXXIV線に沿った端面図である。

発明を実施するための形態

[0059]
実施の形態1
 以下、本発明に係る長下肢装具用アクチュエータユニットの第1実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
 図1に、本実施の形態に係るアクチュエータユニット100が装着された状態の長下肢装具1の斜視図を示す。
 図2及び図3に、それぞれ、ユーザーの幅方向外方側及び内方側から視た図1の部分分解斜視図を示す。
[0060]
 前記長下肢装具1は、脚の不自由な人や脳卒中等の為に麻痺を有する人が、歩行補助の為、又は、リハビリテーションの為に装着する器具であり、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされるものである。
 そして、前記アクチュエータユニット100は、前記長下肢装具1を装着したユーザーに対して、歩行を補助する力を与えるものである。
[0061]
 まず、前記長下肢装具1の構成について説明する。
 図1~図3に示すように、前記長下肢装具1は、ユーザーの大腿及び下腿にそれぞれ装着される大腿装着体10及び下腿装着体30と、前記大腿装着体10及び前記下腿装着体30をそれぞれ支持する大腿フレーム20及び下腿フレーム40と、前記大腿フレーム20及び前記下腿フレーム40を連結する装具側回動連結部50とを有している。
[0062]
 前記大腿装着体10及び前記下腿装着体30は、それぞれ、ユーザーの大腿及び下腿に装着可能とされる限り種々の形態を取り得る。
 本実施の形態においては、図1に示すように、前記大腿装着体10は、ユーザーの大腿が挿入可能で且つ大腿にフィットするような大きさの装着孔を有する筒状とされている。
 同様に、前記下腿装着体30は、ユーザーの下腿が挿入可能で且つ下腿にフィットするような大きさの装着孔を有する筒状とされている。
[0063]
 図1~図3に示すように、前記大腿フレーム20は、ユーザーの幅方向外方側においてユーザーの大腿に沿って上下に延びる第1大腿フレーム20(1)を有している。
[0064]
 本実施の形態においては、図1~図3に示すように、前記大腿フレーム20は、さらに、前記大腿装着体10に挿入されたユーザーの大腿を挟んで前記第1大腿フレーム20(1)と対向するようにユーザーの幅方向内方側においてユーザーの大腿に沿って上下に延びる第2大腿フレーム20(2)を有している。
[0065]
 図1~図3に示すように、前記下腿フレーム40は、ユーザーの幅方向外方側においてユーザーの下腿に沿って上下に延びる第1下腿フレーム40(1)を有している。
[0066]
 本実施の形態においては、図1~図3に示すように、前記下腿フレーム40は、さらに、前記下腿装着体30に挿入されたユーザーの下腿を挟んで前記第1下腿フレーム40(1)と対向するようにユーザーの幅方向内方側においてユーザーの下腿に沿って上下に延びる第2下腿フレーム40(2)を有している。
[0067]
 図4に、前記長下肢装具1の単独状態の正面図を示す。
 前述の通り、前記大腿フレーム20及び前記下腿フレーム40は、それぞれ、ユーザーの大腿及び下腿に沿うように、ユーザーに合わせてオーダーメイドされる。
 即ち、前記下腿フレーム40に対する前記大腿フレーム20のユーザー幅方向Wに関する傾斜角度及び/又は曲り形状は、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされる長下肢装具毎に異なることになる。
[0068]
 なお、本実施の形態においては、図1及び図4に示すように、前記長下肢装具1は、さらに、ユーザーが足を載置する足フレーム60を有している。
 この場合、前記下腿フレーム40は、下端部が前記足フレーム60に連結される。
[0069]
 図5に、図4におけるV部の斜視図を示す。
 前記装具側回動連結部50は、前記下腿フレーム40が前記大腿フレーム20に対してユーザーの膝関節の揺動軸線と同軸上の装具側枢支軸線X回り回動可能となるように両フレーム20、40を連結している。
[0070]
 前述の通り、本実施の形態においては、前記大腿フレーム20は前記第1及び第2大腿フレーム20(1)、20(2)を有し、前記下腿フレーム40は第1及び第2下腿フレーム40(1)、40(2)を有している。
[0071]
 従って、図1~図5に示すように、前記装具側回動連結部50は、ユーザー幅方向外方側に位置する前記第1大腿フレーム20(1)及び前記第1下腿フレーム40(1)を装具側枢支軸線X回り回動可能に連結する第1装具側回動連結部50(1)と、ユーザー幅方向内方側に位置する前記第2大腿フレーム20(2)及び前記第2下腿フレーム40(2)を装具側枢支軸線X回り回動可能に連結する第2装具側回動連結部50(2)とを有している。
[0072]
 図6に、前記第1大腿フレーム20(1)における下記第1連結片21a及び前記第1装具側回動連結部50(1)における下記雄ねじ部材55を分解させた状態の図5の拡大斜視図を示す。
 なお、図6においては、理解容易化の為に下記第1ロック部材70(1)の図示を省略している。
 また、図7に、図5の縦断正面図を示す。
[0073]
 本実施の形態においては、図5~図7に示すように、前記大腿フレーム20は、上下方向に延びるフレーム本体と、前記フレーム本体の下端部のユーザー幅方向両側にピン連結又は溶接等によって固着された一対の連結片21a、21bとを有しており、前記下腿フレーム40の上部は、前記一対の連結片21a、21bの間に介挿されている。
[0074]
 図6に示すように、前記装具側回動連結部50は、装具側枢支軸線Xと同軸上において前記大腿フレーム20の下部に設けられた大腿フレーム取付孔20a及び装具側枢支軸線Xと同軸上において前記下腿フレーム40の上部に設けられた下腿フレーム取付孔40aによって形成される装具側フレーム取付孔に挿入されて前記大腿フレーム20及び前記下腿フレーム40を装具側枢支軸線X回り回動可能に連結する揺動連結具51を有している。
[0075]
 本実施の形態においては、前述の通り、前記大腿フレーム20は一対の連結片21a、21bを有している。従って、前記大腿フレーム取付孔20aは、前記一対の連結片21a、21bのそれぞれに形成されている。
[0076]
 図5~図7に示すように、前記揺動連結具51は、前記装具側フレーム取付孔内において互いに対して分離可能に螺合される雌ネジ部材52及び雄ネジ部材55を有している。
[0077]
 前記雌ネジ部材52は、ユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔に挿入される筒部53と、前記筒部53のユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されるフランジ部54とを有しており、前記筒部53には自由端側に開くネジ穴が形成されている。
[0078]
 一方、前記雄ネジ部材55は、ユーザー幅方向他方側から前記ネジ穴に螺入される雄ネジが形成された筒部56と、前記筒部56のユーザー幅方向他方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されたフランジ部57とを有している。
[0079]
 図5~図7に示すように、本実施の形態においては、前記雌ネジ部材52がユーザー幅方向内方から前記装具側取付孔に挿入されており、前記雄ネジ部材55がユーザー幅方向外方から前記雌ネジ部材52に螺合されている。
[0080]
 なお、図6及び図7中の符号54aは、前記フランジ部53に設けられた径方向外方突起であり、前記内側連結片21bに形成された凹部22(図6参照)に係合することで、前記雌ねじ部材52が前記内側連結片21b(即ち、前記大腿フレーム20)に対して軸線回り相対回転不能に保持されるようになっている。
[0081]
 本実施の形態においては、前記長下肢装具1は、図5~図7に示すように、さらに、前記下腿フレーム40の前記大腿フレーム20に対する装具側枢支軸線X回りの回動を禁止する為のロック部材70を有している。
[0082]
 前記ロック部材70は、前記大腿フレーム20及び前記下腿フレーム40を囲繞して両フレーム20、40を連結し、前記下腿フレーム40が前記大腿フレーム20に対して装具側枢支軸線X回りに相対回転することを防止するロック状態(図5に示す状態)と、前記大腿フレーム20及び前記下腿フレーム40の連結を解除し、前記下腿フレーム40が前記大腿フレーム20に対して装具側枢支軸線X回りに相対回転することを許容する解除状態とを取り得るように構成されている。
[0083]
 なお、本実施の形態においては、前記ロック部材70は、前記第1大腿フレーム20(1)及び前記第1下腿フレーム40(1)に作用するユーザー幅方向外側に位置する第1ロック部材70(1)と、前記第2大腿フレーム20(2)及び前記第2下腿フレーム40(2)に作用するユーザー幅方向内側に位置する第2ロック部材70(2)とを有している。
[0084]
 また、本実施の形態においては、図6に示すように、前記下腿フレーム40の上端面45(前記大腿フレーム20に対向する端面)は装具側枢支軸線X回り一方側から他方側へ行くに従って装具側枢支軸線Xからの径方向距離が増大するような傾斜面とされており、前記大腿フレーム20の下端面25(前記下腿フレーム40に対向する端面)は前記下腿フレーム40の上端面45に対応した傾斜面とされている。
[0085]
 斯かる構成により、前記下腿フレーム40は、前記大腿フレーム20に対して装具側枢支軸線X回り一方側(ユーザーの下腿が大腿に対して屈曲する方向)へのみ回動し、他方側(ユーザーの下腿が大腿に対して伸張する方向)へは回動しないようになっている。
[0086]
 以下、本実施の形態に係るアクチュエータユニット100について説明する。
[0087]
 図1~図3に示すように、前記アクチュエータユニット100は、前記第1大腿フレーム20(1)に連結可能な上部フレーム120と、前記第1下腿フレーム40(1)に連結可能な下部フレーム140と、前記下部フレーム140が前記上部フレーム120に対しアクチュエータ側枢支軸線Y回り回動可能となるように両フレーム120、140を連結するアクチュエータ側回動連結部150と、前記下部フレーム140をアクチュエータ側枢支軸線Y回りに回動させる為の駆動力を発生する駆動体110とを備えている。
[0088]
 図2及び図3に示すように、前記上部フレーム120は、前記第1大腿フレーム20(1)(20)と対向する板状の上部フレーム本体121と、前記上部フレーム本体121の上下中間位置からユーザー幅方向外方へ延びる連結壁体122と、前記連結壁体122から下方へ延びる外側壁体123とを有している。
[0089]
 なお、本実施の形態においては、前記上部フレーム本体121は、内側カバー本体210を介して前記第1大腿フレーム21(1)と対向している。
[0090]
 即ち、本実施の形態に係るアクチュエータユニット100は、図1~図3に示すように、前記上部フレーム120、前記駆動体110及び前記下部フレーム140の一部を囲繞するカバー200を有している。
[0091]
 前記カバー200は、前記上部フレーム本体121のユーザー幅方向内方側に固着される内側カバー本体210と、前記上部フレーム本体121を含む前記上部フレーム120、前記駆動体110及び前記下部フレーム140の一部を囲繞するように前記内側カバー本体210に着脱可能に連結される外側カバー本体220とを有している。
[0092]
 斯かる構成において、前記上部フレーム本体121は前記内側カバー本体210を介して前記第1大腿フレーム20(1)に対向されている。
[0093]
 前記外側壁体123は、前記上部フレーム本体121のうち前記連結壁体122より下方へ延びる下方延在部位121aとの間にユーザー幅方向に沿った収容空間を存しつつ、前記下方延在部位121aと対向している。
[0094]
 図8に、前記アクチュエータ側回動連結部150近傍の部分拡大縦断面図を示す。
 また、図9に、図8に対応した部分分解斜視図であって、一部の部材のみを断面表示した分解斜視図を示す。
 なお、図8及び図9においては、前記外側カバー本体220の図示を省略している。
[0095]
 前記アクチュエータ側回動連結部150は、前記下部フレーム140が前記上部フレーム120に対しアクチュエータ側枢支軸線Y回り回動可能となるように前記両フレーム120、140を連結する。
[0096]
 前記アクチュエータ側回動連結部150は、前記下部フレーム140を支持した状態で、アクチュエータ側枢支軸線Yに沿うように前記上部フレーム120に支持された揺動軸151を有している。
[0097]
 本実施の形態においては、図8及び図9に示すように、前記揺動軸151は、前記収容空間をユーザー幅方向に横断してアクチュエータ側枢支軸線を画するように、ユーザー幅方向内端部が前記下方延在部位121aに支持され且つユーザー幅方向外端部が前記外側壁体123に支持されており、ユーザー幅方向中間部において前記下部フレーム140を支持している。
[0098]
 なお、本実施の形態においては、前記上部フレーム本体121は、前記下方延在部位121aのユーザー幅方向外方側に固着されたブロック体121bを有しており、前記揺動軸151は、ユーザー幅方向内端側が軸受部材152を介して前記ブロック体121bに、ユーザー幅方向外端側が軸受部材153を介して前記外側壁体123に、それぞれ、軸線回り回転自在に支持されている。
[0099]
 前記駆動体110は、電動モータ等の駆動源111と、前記駆動源111によって発生された駆動力を前記下部フレーム140に伝達する伝動機構115とを有している。
 前記駆動源111は前記上部フレーム120に支持されている。
 本実施の形態においては、図2、図8及び図9に示すように、前記駆動源111は、出力軸111aが下方へ延在された状態で前記上部フレーム120の連結壁体122に載置されている。
[0100]
 本実施の形態においては、図8に示すように、前記伝動機構115は、前記出力軸111aに相対回転不能に支持された駆動側ベベルギヤ116と、前記下部フレーム140にアクチュエータ側枢支軸線Y回り相対回転不能に連結された状態で前記駆動側ベベルギヤ116に噛合された従動側ベベルギヤ117とを有している。
[0101]
 本実施の形態においては、前記下部フレーム140は前記揺動軸151に相対回転不能に支持されており、前記アクチュエータユニット100には、前記揺動軸151の軸線回りの回転角度を検出するセンサ190が設けられている。
 前記センサ190によって前記揺動軸151の軸線回りの回転角度を検出することにより、前記下部フレーム140の揺動角度を認識することができる。
[0102]
 本実施の形態に係る前記アクチュエータユニット100は、上部、上下中間部及び下部の3箇所で前記長下肢装具1に着脱自在に装着される。
[0103]
 詳しくは、前記アクチュエータユニット100は、図2、図3、図8及び図9に示すように、前記上部フレーム120を前記大腿フレーム20に連結させる上部連結体250と、前記アクチュエータ側回動連結部150近傍を前記装具側回動連結部50近傍に連結させる中間連結体300と、前記下部フレーム140が前記上部フレーム120に対してアクチュエータ側枢支軸線Y回りに回動する動きを利用して前記下腿フレーム40が前記大腿フレーム20に対して装具側枢支軸線X回りに回動するように、前記下部フレーム140を前記下腿フレーム40に連結させる下部連結体350とを有している。
[0104]
 まず、前記中間連結体300について説明する。
 前記中間連結体300は、前記長下肢装具1及び前記アクチュエータユニット100の一方(以下、第1ユニットという)に設けられたボールスタッド310と、前記長下肢装具1及び前記アクチュエータユニット100の他方(以下、第2ユニットという)に設けられ、前記ボールスタッド310がボールジョイントされる収容凹部330とを有している。
[0105]
 本実施の形態においては、図8及び図9に示すように、前記長下肢装具1が、前記ボールスタッド310が設けられる前記第1ユニットとされ、前記アクチュエータユニット100が、前記収容凹部330が設けられる第2ユニットとされている。
[0106]
 前記ボールスタッド310は、前記第1ユニットにおける枢支軸線(本実施の形態においては装具側枢支軸線X)と同心上に立設され、前記第2ユニットに向けて延びる軸部311と、前記軸部311の先端部に設けられた球頭部313とを有している。
[0107]
 前述の通り、本実施の形態においては、前記長下肢装具1が前記第1ユニットとされ且つ前記長下肢装具が前記第2ユニットとされており、従って、前記軸部311は、装具側枢支軸線Xと同軸上において前記アクチュエータユニット100に向けて延びるように、前記長下肢装具1に立設されている。
[0108]
 本実施の形態においては、前記ボールスタッド310は、前記揺動連結具51を利用して、前記長下肢装具1に立設されている。
[0109]
 詳しくは、図8に示すように、前記ボールスタッド310は、前記揺動連結具51における前記雌ネジ部材52及び前記雄ネジ部材55のうちユーザー幅方向外方側に位置する外方側ネジ部材(本実施の形態においては、前記雄ネジ部材55)に代えて、前記雌ネジ部材52及び前記雄ネジ部材55のうちユーザー幅方向内方側に位置する内方側ネジ部材(本実施の形態においては、前記雌ネジ部材52)にネジ連結されることで、前記長下肢装具1に立設されている。
[0110]
 具体的には、図8に示すように、前記ボールスタッド310には軸線方向に貫通する軸線孔315が形成されており、前記ボールスタッド310は前記軸線孔315に挿通されるボルト等の締結部材317を介して前記内方側ネジ部材にネジ連結されている。
[0111]
 詳しくは、前記軸線孔315は、軸線方向に関し前記球頭部313が位置する側に開口する大径孔315aと、軸線方向に関し前記球頭部313とは反対側に開口する小径孔315bと、前記大径孔315a及び前記小径孔315bをつなぐ段部315cとを有している。
[0112]
 前記締結部材317は、前記大径孔315aに係入される頭部317aと、前記頭部317aから径方向延在部317cを介して縮径され、前記小径孔315bを貫通して外方へ延びる軸部317bとを有している。
[0113]
 前記径方向延在部317cは前記段部315cと当接可能とされており、前記軸部317bのうち、前記径方向延在部317cが前記段部315cに当接した状態で外方に延在された部位には前記内方側ネジ部材に螺合するネジ構造が形成されている。
[0114]
 斯かる構成によれば、前記ボールスタッド310を、既存の長下肢装具1に対して、装具側枢支軸線Xと同軸上に容易に立設させることができる。
[0115]
 本実施の形態に係る前記アクチュエータユニット100は、前記ボールスタッド310が前記収容凹部330から意に反して抜け出ることを防止する為に、下記構成を有している。
[0116]
 詳しくは、図9に示すように、前記球頭部313は、最大直径を有する大径部313aと、前記大径部313aから先端側へ行くに従って小径とされる先端側球面部313bと、前記大径部313aから基端側へ行くに従って小径とされる基端側球面部313cとを有している。
[0117]
 前記収容凹部330には、前記球頭部313が前記収容凹部330に収容された状態において前記球頭部313のうち前記基端側球面部313cと対向する部位に環状係合溝が設けられており、前記環状係合溝に抜け止め部材340が係入されている。
[0118]
 前記抜け止め部材340は、前記球頭部313が軸線方向に移動しようとする動きによって当該抜け止め部材340に当該抜け止め部材を径方向外方へ拡径させる力が作用するような形状とされ、前記球頭部313の軸線方向移動に基づく前記力が所定値以下の場合には前記球頭部313の最大直径部313aの通過を防止し、且つ、前記力が所定値を越えると前記球頭部313によって径方向外方へ弾性変形させられて前記球頭部313の最大直径部313aの通過を許容するように前記環状係合溝に係入されている。
[0119]
 前記抜け止め部材340は、例えば、断面円形の長尺体が螺旋状に旋回された状態で前記環状係合溝に係入されて円環状に保持されることによって形成され、これにより、前記環状係合溝に係入された状態で径方向外方へ弾性変形可能とされる。
[0120]
 斯かる構成を備えた前記中間連結体300によれば、前記ボールスタッド310が前記収容凹部330に収容されるように前記アクチュエータユニット100を前記長下肢装具1に対してユーザー幅方向内方側へ移動させることにより、装具側枢支軸線X及びアクチュエータ側枢支軸線Yを厳格に一致させること無く、前記アクチュエータユニット100の前記アクチュエータ側回動連結部150近傍を前記長下肢装具1の前記装具側回動連結部50近傍に連結させた状態を維持でき、且つ、前記アクチュエータユニット100を前記長下肢装具1からユーザー幅方向外方側へ移動させることにより(抜け止め構成が備えられている場合には、前記所定値を超える力で前記アクチュエータユニット100をユーザー幅方向外方へ移動させることにより)、前記アクチュエータ側回動連結部150近傍及び前記装具側回動連結部50近傍の連結状態を解除させることができる。
[0121]
 次に、前記上部連結体250について説明する。
 図10に、前記上部連結体250近傍をユーザー幅方向内方側から視た斜視図を示す。
 なお、図10においては、理解容易化の為に、前記大腿装着体10の図示を省略している。
[0122]
 図10に示すように、前記上部連結体250は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記上部フレーム120に(本実施の形態においては前記内側カバー本体210を貫通した状態で)設けられた上部回動軸251と、前記上部回動軸251に軸線251a回り回動可能に支持された上部締結部材260とを備えている。
[0123]
 図11に、図10に示す状態において前記上部締結部材260の一部を切り取った部分断面斜視図を示す。
 図11に示すように、前記上部締結部材260は、前記上部回動軸251に支持された軸受部261と、前記軸受部261から径方向外方へ延在されたカム部263とを有している。
[0124]
 前記カム部263は、外周面と前記上部回動軸251の軸線251aとの間の径方向距離が前記上部回動軸251の軸線251a回り第1側A1へ行くに従って長くなるように構成されている。
[0125]
 図11に示すように、前記上部連結体250は、さらに、前記上部回動軸251との間に前記大腿フレーム20が介在され得る距離だけ前記上部回動軸251からユーザー前後方向に離間された位置で前記上部フレーム20に(本実施の形態においては前記内側カバー本体210を貫通した状態で)支持された上部受け止め部材270を備えている。
[0126]
 本実施の形態においては、前記上部連結体250は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記上部フレーム120に(本実施の形態においては前記内側カバー本体210を貫通した状態で)設けられた上部受け止め軸275を備えており、前記上部受け止め軸275に支持された弾性ローラ271が前記上部受け止め部材270として作用している。
[0127]
 図12は、図11に対応した部分断面斜視図であって、前記上部締結部材260が前記上部回動軸251回り所定の解放位置に位置されている状態を示している。
[0128]
 図12に示すように、前記上部締結部材260が前記上部回動軸251回り解放位置に位置された状態においては、前記上部フレーム120及び前記大腿フレーム20をユーザー幅方向に関し互いに対して近接する方向へ相対移動させることにより前記上部締結部材260及び前記上部受け止め部材270の間のスペース内に前記大腿フレーム20を位置させることができ且つ前記大腿フレーム20が前記スペース内に位置されている状態において前記上部フレーム120及び前記大腿フレーム20をユーザー幅方向に関し互いに対して離間する方向へ相対移動させることにより前記スペースから前記大腿フレーム20を退出させることができるようになっている。
[0129]
 さらに、図11に示すように、前記スペース内に前記大腿フレーム20が位置されている状態において前記上部締結部材260が前記上部回動軸251回り解放位置から軸線回り第1側A1とは反対側の第2側A2へ回動操作されると、前記カム部263が前記上部受け止め部材270と共働して前記大腿フレーム20をユーザー前後方向に関し狭持し、これにより、前記上部フレーム120が前記大腿フレーム20に連結された状態が現出されるようになっている。
[0130]
 図10~図12に示すように、本実施の形態においては、前記上部締結部材260は、前記カム部263とは周方向に関し異なる位置で前記軸受部261から径方向外方へ延びる操作アーム265を有している。
[0131]
 前記操作アーム265は、自由端と前記上部回動軸251の軸線251aとの間の径方向長さが、前記カム部263の径方向最外端と前記上部回動軸251の軸線251aとの間の径方向長さよりも大となるように、構成されている。
[0132]
 斯かる構成により、前記操作アーム265を介して前記上部締結部材260を前記上部回動軸251回りに容易に回動させることを可能としつつ、前記大腿フレーム20及び前記上部フレーム120が意に反して相対移動した場合に、前記カム部263を介して前記上部締結部材260が前記上部回動軸251回りに回動されて前記上部フレーム120及び前記大腿フレーム20の連結状態が解除されることを有効に防止することができる。
[0133]
 また、図10~図12に示すように、本実施の形態においては、前記上部締結部材260は、前記カム部263よりユーザー幅方向内方側において前記軸受部261から径方向外方へ延びる係合アーム267を有している。
 なお、図11及び図12においては、前記係合アーム267を想像線(二点鎖線)で示している。
[0134]
 前記係合アーム267は、前記上部締結部材260及び前記上部受け止め部材270の間のスペース内に位置されている状態の前記大腿フレーム20より、ユーザー幅方向内方側に位置するように、前記上部締結部材260に備えられている。
[0135]
 前記係合アーム267には、前記上部締結部材260が前記上部回動軸251回り解放位置から軸線回り第2側A2へ回動操作されて前記カム部263が前記上部受け止め部材270と共働して前記大腿フレーム20をユーザー前後方向に関し狭持する際に、前記上部受け止め軸275のうち前記上部受け止め部材270よりユーザー幅方向内方側へ延在した部位に係合する係合溝267aが設けられており、前記係合溝267aに前記上部受け止め軸275の内方延在部位が係入されることによって、前記上部フレーム120及び前記大腿フレーム20の意に反したユーザー幅方向への相対移動が防止されるようになっている。
[0136]
 なお、図11及び図12における符号280は、前記大腿フレーム20を前記上部締結部材260及び前記上部受け止め部材270の間のスペース内に位置させた状態で、前記上部締結部材260を狭持位置に位置させた際において、前記大腿フレーム20及び前記上部フレーム120(本実施の形態においては前記内側ケース本体210)の間のユーザー幅方向に関する隙間を埋める為のスペーサであり、好ましくは、ゴム体とされる。
[0137]
 次に、前記下部連結体350について説明する。
 図13に、前記下部連結体350近傍をユーザー幅方向内方側から視た斜視図を示す。
 なお、図13においては、理解容易化の為に、前記下腿装着体30の図示を省略している。
[0138]
 図13に示すように、前記下部連結体350は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記下部フレーム40に設けられた下部回動軸351と、前記下部回動軸351に軸線351a回り回動可能に支持された下部締結部材360とを備えている。
[0139]
 図14に、図13に示す状態において前記下部締結部材360の一部を切り取った部分断面斜視図を示す。
 図14に示すように、前記下部締結部材360は、前記下部回動軸351に支持された軸受部361と、前記軸受部361から径方向外方へ延在されたカム部363とを有している。
[0140]
 前記カム部363は、外周面と前記下部回動軸351の軸線351aとの間の径方向距離が前記下部回動軸351の軸線351a回り第1側B1へ行くに従って長くなるように構成されている。
[0141]
 図14に示すように、前記下部連結体350は、さらに、前記下部回動軸351との間に前記下腿フレーム40が介在され得る距離だけ前記下部回動軸351からユーザー前後方向に離間された位置で前記下部フレーム40に支持された下部受け止め部材370を備えている。
[0142]
 本実施の形態においては、前記下部連結体350は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記下部フレーム40に設けられた下部受け止め軸375を備えており、前記下部受け止め軸375に支持された弾性ローラ371が前記下部止め部材370として作用している。
[0143]
 図15は、図14に対応した部分断面斜視図であって、前記下部締結部材360が前記下部回動軸351回り所定の解放位置に位置されている状態を示している。
[0144]
 図15に示すように、前記下部締結部材360が前記下部回動軸351回り解放位置に位置された状態においては、前記下部フレーム140及び前記下腿フレーム40をユーザー幅方向に関し互いに対して近接する方向へ相対移動させることにより前記下部締結部材360及び前記下部受け止め部材370の間のスペース内に前記下腿フレーム40を位置させることができ且つ前記下腿フレーム40が前記スペース内に位置されている状態において前記下部フレーム140及び前記下腿フレーム40をユーザー幅方向に関し互いに対して離間する方向へ相対移動させることにより前記スペースから前記下腿フレーム40を退出させることができるようになっている。
[0145]
 さらに、図14に示すように、前記スペース内に前記下腿フレーム40が位置されている状態において前記下部締結部材360が前記下部回動軸351回り解放位置から軸線回り第1側B1とは反対側の第2側B2へ回動操作されると、前記カム部363が前記下部受け止め部材370と共働して前記下腿フレーム40をユーザー前後方向に関し狭持し、これにより、前記下部フレーム140が前記下腿フレーム40に連結された状態が現出されるようになっている。
[0146]
 図13~図15に示すように、本実施の形態においては、前記下部締結部材360は、前記カム部363とは周方向に関し異なる位置で前記軸受部361から径方向外方へ延びる操作アーム365を有している。
[0147]
 前記操作アーム365は、自由端と前記下部回動軸351の軸線351aとの間の径方向長さが、前記カム部363の径方向最外端と前記下部回動軸351の軸線351aとの間の径方向長さよりも大となるように、構成されている。
[0148]
 斯かる構成により、前記操作アーム365を介して前記下部締結部材360を前記下部回動軸361回りに容易に回動させることを可能としつつ、前記下腿フレーム40及び前記下部フレーム140が意に反して相対移動した場合に、前記カム部363を介して前記下部締結部材360が前記下部回動軸351回りに回動されて前記下部フレーム140及び前記下腿フレーム40の連結状態が解除されることを有効に防止することができる。
[0149]
 また、図13~図15に示すように、本実施の形態においては、前記下部締結部材360は、前記カム部363よりユーザー幅方向内方側において前記軸受部361から径方向外方へ延びる係合アーム367を有している。
 なお、図14及び図15においては、前記係合アーム367を想像線(二点鎖線)で示している。
[0150]
 前記係合アーム367は、前記下部締結部材360及び前記下部受け止め部材370の間のスペース内に位置されている状態の前記下腿フレーム40より、ユーザー幅方向内方側に位置するように、前記下部締結部材360に備えられている。
[0151]
 前記係合アーム367には、前記下部締結部材360が前記下部回動軸351回り解放位置から軸線回り第2側B2へ回動操作されて前記カム部363が前記下部受け止め部材370と共働して前記下腿フレーム40をユーザー前後方向に関し狭持する際に、前記下部受け止め軸375のうち前記下部受け止め部材370よりユーザー幅方向内方側へ延在した部位に係合する係合溝367aが設けられており、前記係合溝367aに前記下部受け止め軸375の内方延在部位が係入されることによって、前記下部フレーム140及び前記下腿フレーム40の意に反したユーザー幅方向への相対移動が防止されるようになっている。
[0152]
 なお、前記下部連結体350にも、前記下腿フレーム40を前記下部締結部材360及び前記下部受け止め部材370の間のスペース内に位置させた状態で、前記下部締結部材360を狭持位置に位置させた際において、前記下腿フレーム40及び前記下部フレーム140の間のユーザー幅方向に関する隙間を埋める為のスペーサ380(図3参照)が設けられる。
[0153]
 さらに、本実施の形態に係るアクチュエータユニット100は、前記長下肢装具1に装着した状態において前記下部連結体350のユーザー幅方向位置を調整可能とされており、これにより、種々の形状・寸法の長下肢装具に有効に装着可能とされている。
[0154]
 即ち、図8、図9及び図13~図15等に示すように、前記下部フレーム140は、前記アクチュエータ側回動連結部150を介して前記上部フレーム120にアクチュエータ側枢支軸線Y回り回動可能に連結される第1下部フレーム141と、前記下部回動軸351及び前記下部受け止め部材370を直接又は間接的に支持する第2下部フレーム142とを備えており、前記第2下部フレーム142は、ユーザー前後方向に沿った揺動軸145回り回動可能に前記第1下部フレーム141に連結されている。
[0155]
 斯かる構成を備えることにより、前記アクチュエータユニット100の装着姿勢を変更することができ、ユーザーの体格に応じてオーダーメイドされる種々の形状の長下肢装具1に適切な状態で前記アクチュエータユニット100を取り付けることが可能となる。
[0156]
 即ち、前記長下肢装具1は、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされるものであり、前記下腿フレーム40に対する前記大腿フレーム20のユーザー幅方向W(図4参照)に関する傾斜角度及び/又は曲り形状は、長下肢装具1毎に相違する。
[0157]
 この点に関し、前記下部回動軸351及び前記下部受け止め部材370を直接又は間接的に支持する前記第2下部フレーム142を、前記アクチュエータ側回動連結部150を介して前記上部フレーム120にアクチュエータ側枢支軸線Y回り回動可能に連結される前記第1下部フレーム141に対し、ユーザー前後方向に沿った揺動軸145回り回動可能に連結する構成を採用することにより、前記下腿フレーム40に対する前記大腿フレーム20のユーザー幅方向Wに関する傾斜角度及び/又は曲り形状が異なる種々の長下肢装具1に対して、前記アクチュエータユニット100を有効に装着させることができる。
[0158]
実施の形態2
 以下、本発明に係る長下肢装具用アクチュエータユニットの第2実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
[0159]
 図16に、本実施の形態に係るアクチュエータユニット100Bが装着された状態の長下肢装具1の斜視図を示す。
 図17及び図18に、それぞれ、ユーザーの幅方向外方側及び内方側から視た図16の部分分解斜視図を示す。
 さらに、図19に、図16におけるXIX部の部分縦断正面図を示す。
[0160]
 図16~図19に示すように、前記アクチュエータユニット100Bは、前記第1大腿フレーム20(1)に対向配置される上部フレーム120Bと、前記第1下腿フレーム40(1)に対向配置される下部フレーム140Bと、前記上部フレーム120B及び前記下部フレーム140Bを連結するアクチュエータ側連結部150Bと、前記下部フレーム140Bを回動させる為の駆動力を発生する駆動体110と、前記上部フレーム120Bを前記第1大腿フレーム20に係合させる上部連結体160Bと、前記下部フレーム140Bを前記第1下腿フレーム40(1)に係合させる下部連結体170Bとを備えている。
[0161]
 図20に、図16におけるXX部の部分縦断正面図を示す。
 図17、図18及び図20に示すように、前記上部フレーム120Bは、ユーザー幅方向内方側を向き、前記第1大腿フレーム20(1)と対向する内側面121Bと、ユーザー幅方向外方側を向く外側面122Bとを有している。
[0162]
 図17及び図18に示すように、前記下部フレーム140Bは、ユーザー幅方向内方側を向き、前記第1下腿フレーム40(1)と対向する内側面141Bと、ユーザー幅方向外方側を向く外側面142Bとを有している。
[0163]
 前記アクチュエータ側連結部150Bは、前記下部フレーム140Bが前記上部フレーム120Bに対し枢支軸線Y回り回動可能となるように前記両フレーム120B、140Bを連結する。
[0164]
 本実施の形態においては、図19に示すように、前記アクチュエータ側連結部150Bは、前記上部フレーム120Bの下部に設けられた上部フレーム側取付孔120Baと、前記下部フレーム140Bの上部に設けられた下部フレーム側取付孔140Baと、前記上部フレーム側取付孔120Ba及び前記下部フレーム側取付孔140Baに挿入される回動連結軸151Bとを有している。
[0165]
 前記駆動源111は前記上部フレーム120Bの外側面122Bに固着されている。
 本実施の形態においては、図19に示すように、前記駆動源111は、出力軸111aが下方へ延在された状態で前記上部フレーム120Bの外側面122Bに固着されている。
[0166]
 本実施の形態においては、図19に示すように、前記駆動源111から出力された回転動力は、前記伝動機構115及びトルクリミッター118を介して前記下部フレーム140Bに伝達される。
 即ち、前記従動側ベベルギヤ117の回転が前記トルクリミッター118を介して前記下部フレーム140Bに伝達されるようになっている。
[0167]
 なお、本実施の形態においては、前記従動側ベベルギヤ117は、前記回動連結軸151Bに相対回転不能に支持されており、前記アクチュエータユニット100Bには、前記回動連結軸151Bの軸線回りの回転角度を検出するセンサ190Bが設けられている。
 前記センサ190Bによって前記回動連結軸151Bの軸線回りの回転角度を検出することにより、前記下部フレーム140Bの揺動角度を認識することができる。
 なお、図19中の符号195Bは、前記回動連結軸151Bの回転を前記センサ190Bに伝達する為のギヤ列である。
[0168]
 図21及び図22に、それぞれ、図17及び図18におけるXXI部及びXXII部の拡大図を示す。
 なお、図21及び図22においては、前記上部連結体160Bの理解容易化の為に前記長下肢装具1の図示を省略している。
[0169]
 図17、図18、及び図20~図22に示すように、前記上部連結体160Bは、前記上部フレーム120Bの内側面121B及び前記第1大腿フレーム20(1)の外側面の間に位置する外側弾性体161Bと、前記第1大腿フレーム20(1)及び前記外側弾性体161Bを挟圧するように前記上部フレーム120Bに連結される内側連結部材165Bとを有している。
[0170]
 詳しくは、前記外側弾性体161Bは、前記上部フレーム120Bの内側面121Bのうち前記第1大腿フレーム20(1)の外側面と対向する外側挟圧領域121Ba(図20参照)と前記第1大腿フレーム20(1)の外側面との間に配置される。
[0171]
 本実施の形態においては、図20及び図22に示すように、前記上部フレーム120Bの内側面121Bのうち前記外側挟圧領域121Baを形成する部分に凹部が設けられており、前記外側弾性体161Bは前記凹部内に配置されている。
 斯かる構成によれば、前記外側弾性体161Bの位置ズレを有効に防止することができる。
[0172]
 また、本実施の形態においては、前記上部フレーム120Bは、前記駆動体110が装着される外側面122Bを形成する部材と、前記外側弾性体161Bが当接される外側挟圧領域121Baを含む内側面121Bを形成する部材とが別体とされ、両部材が締結部材125B(図21及び図22参照))によって分離可能に連結されているが、当然ながら、前記上部フレーム120Bを一体形成することも可能である。
[0173]
 前記内側連結部材165Bは、ユーザー幅方向外方を向く側面166Bに前記第1大腿フレーム20(1)の内側面と対向する内側挟圧領域166Baを有しており、前記内側挟圧領域166Ba及び前記外側挟圧領域121Baによって前記第1大腿フレーム20(1)及び前記外側弾性体161Bが挟圧されるように前記上部フレーム120Bに着脱可能に連結されている。
 本実施の形態においては、前記内側連結部材165Bは、ボルト等の締結部材169Bによって前記上部フレーム120Bに着脱可能に連結されている。
[0174]
 本実施の形態に係る前記アクチュエータユニット100Bは、前記上部連結体160Bを備えることによって、ユーザーの体格に応じてオーダーメイドされる種々の形状の長下肢装具1に適切に装着可能となっている。
[0175]
 この点について詳しく説明する。
 前述の通り、前記長下肢装具1は、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされるものであり、前記下腿フレーム40に対する前記上腿フレーム20のユーザー幅方向Wに関する傾斜角度及び/又は曲り形状は、長下肢装具1毎に相違する。
[0176]
 図23(a)~(c)に、それぞれ、前記第1大腿フレーム20(1)の前記第1下腿フレーム40(1)に対するユーザー幅方向傾斜角度及び/又は曲り形状が異なる第1~第3長下肢装具1A~1Cにおける前記第1大腿フレーム20(1)及び前記第1下腿フレーム40(1)の模式正面図であって、前記上部連結体160Bによる連結状態を表した正面模式図を示す。
[0177]
 図23(a)に示す第1長下肢装具1Aにおいては、前記第1大腿フレーム20(1)の前記第1下腿フレーム40(1)に対するユーザー幅方向への傾斜角が小さくなるように形成されている。
 図23(b)に示す第2長下肢装具1Bにおいては、前記第1大腿フレーム20(1)の前記第1下腿フレーム40(1)に対するユーザー幅方向への傾斜角が、前記第1長下肢装具1Aの場合に比して、大きくなるように形成されている。
[0178]
 図23(c)に示す第3長下肢装具1Cにおいては、前記第1大腿フレーム20(1)の前記第1下腿フレーム40(1)に対するユーザー幅方向への傾斜角が前記第1上腿フレーム20(1)の長手方向中間部で変更されている。
 即ち、前記第3長下肢装具1Cにおいては、前記第1大腿フレーム20(1)の下方部分においては前記第1下腿フレーム40(1)に対するユーザー幅方向への傾斜角が小さく且つ変曲点Pより上方の上方部分においては前記第1下腿フレーム40(1)に対するユーザー幅方向への傾斜角が大きくなるように形成されている。
[0179]
 図23(a)~(c)の下段に示すように、前記上部連結体160Bにおける前記外側弾性体161Bが、前記第1~第3長下肢装具1A~1Cの間に存在する、前記第1大腿フレーム20(1)の傾斜角度及び/又は曲り形状の相違を吸収するように弾性変形する。
[0180]
 従って、前記第1~第3長下肢装具1A~1Cの何れに前記アクチュエータユニット100Bを装着した場合であっても、前記駆動体110の装着面として作用する前記上部フレーム120Bの外側面122Bは略垂直に沿った状態に維持される。
[0181]
 本実施の形態においては、図20~図22に示すように、前記上部連結体160Bは、さらに、前記内側挟圧領域166Baと前記第1大腿フレーム20(1)の内側面との間に介挿された内側弾性体162Bを有している。
[0182]
 図24(a)~(c)に、それぞれ、前記第1~第3長下肢装具1A~1Cにおける前記第1大腿フレーム20(1)及び前記第1下腿フレーム40(1)の正面模式図であって、前記内側弾性体162Bを備えた前記上部連結体160Bによる連結状態を表した模式模式図を示す。
[0183]
 図24(a)~(c)に示すように、前記内側弾性体162Bを備えることにより、前記内側連結部材165B及び前記第1上部フレーム120Bの連結をより安定して行うことができる。
[0184]
 次に、前記下部連結体170Bについて説明する。
 本実施の形態においては、図17及び図18に示すように、前記下部連結体170Bは、前記下部フレーム140Bの内側面141Bに設けられた下部フレーム側係合部171Bを有している。
[0185]
 前記下部フレーム側係合部171Bは、ユーザー幅方向に向かって凹状又は凸状(図示の形態においては凹状)とされており、前記第1下腿フレーム40(1)に直接又は間接的に凹凸係合するように構成されている。
[0186]
 斯かる構成を備えることにより、前記アクチュエータユニット100Bを前記長下肢装具1に対してユーザー幅方向内方へ移動させるだけで前記下部フレーム140Bが前記第1下腿フレーム40(1)に動力伝達可能に係合された状態を現出させることができ、且つ、前記アクチュエータユニット100Bを前記長下肢装具1に対してユーザー幅方向外方へ移動させるだけで前記下部フレーム140Bの前記第1下腿フレーム40(1)に対する係合を解除させることができる。
[0187]
 なお、本実施の形態においては、前記下部フレーム側係合部171Bは、前記下部フレーム140Bとは別体とされ且つ前記下部フレーム140Bに固着される係合部材175Bに形成されているが、前記下部フレーム140Bに一体的に形成することも可能である。
[0188]
 又、本実施の形態においては、前記第1下腿フレーム40(1)に、前記下部フレーム側係合部171Bが凹凸係合する被係合部材48Bを固着させているが、前記下部フレーム側係合部171Bが前記第1下腿フレーム40(1)に直接的に凹凸係合するように構成することも可能である。
[0189]
 本実施の形態に係る前記アクチュエータユニット100Bは、前記構成に加えて、前記アクチュエータ側連結部150Bを前記第1装具側連結部50(1)と同軸上において係合させる回動中心連結体180Bを備えている。
[0190]
 前記回動中心連結体180Bを備えることにより、前記上部フレーム120Bに対する前記下部フレーム140Bの回動中心となる枢支軸線Yを、前記第1大腿フレーム20(1)に対する前記第1下腿フレーム40(1)の回動中心となる揺動軸線Xに対し、正確且つ安定して同軸上に位置させることができる。
[0191]
 本実施の形態においては、前記回動中心連結体180Bは、前記第1装具側連結部50(1)の前記雌ねじ部材52を利用して、前記アクチュエータ側連結部150Bを前記第1装具側連結部50(1)に連結させるように構成されている。
[0192]
 詳しくは、図17、図18及び図19に示すように、前記回動中心連結体180Bは、前記長下肢装具1に連結される装具側回動中心連結部材181Bと、前記アクチュエータユニット100Aに連結されるアクチュエータ側回動中心連結部材185Bとを有している。
[0193]
 前記装具側回動中心連結部材181Bは、一端側181Baに前記雌ねじ部材52のネジ穴に螺合する雄ねじを有し且つ他端側181Bbに凸部及び凹部の一方を有している。
 本実施の形態においては、図17及び図19に示すように、前記装具側回動中心連結部材181Bの他端側181Bbは凸部を有している。
[0194]
 前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Bは、前記上部フレーム側取付孔120Baと同軸上に位置するように前記上部フレーム120Bに固着され且つ前記装具側回動中心連結部材181Bにおける凸部及び凹部の一方と凹凸係合する凸部及び凹部の他方を有している。
 本実施の形態においては、図18及び図19に示すように、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Bは、凹部を有している。
[0195]
 また、本実施の形態においては、図19に示すように、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Bは、前記装具側回動中心連結部材181Bとは反対側に前記上部フレーム側取付孔120Baに係入される凸部を有しており、これにより、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Bを前記アクチュエータ側連結部150Bに対し正確に同心上に位置させ得るようになっている。
[0196]
 斯かる構成を備えた前記回動中心連結体180Bによれば、以下の効果を得ることができる。
 前記雄ねじ部材55を前記雌ねじ部材52から取り外して(図6参照)、前記雄ねじ部材55に代えて前記装具側回動中心連結部材181Bを前記雌ねじ部材52に螺合させることで、前記装具側回動中心連結部材181Bを揺動軸線X上において前記長下肢装具1に装着させることができる。
[0197]
 一方、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Bは、前記上部フレーム側取付孔120Baと同心上に位置するように、ボルト等の締結部材189B(図19参照)によって前記上部フレーム120Bの内側面に固着することができる。
[0198]
 前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Bが装着された前記アクチュエータユニット100Bを前記長下肢装具1に対してユーザー幅方向内方へ移動させるだけで前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Bを前記装具側回動中心連結部材181Bに凹凸係合させることができ、前記上部フレーム120Bに対する前記下部フレーム140Bの回動中心となる枢支軸線Yを、前記第1大腿フレーム20(1)に対する前記第1下腿フレーム40(1)の回動中心となる揺動軸線Xに、正確且つ安定して位置合わせさせることができる。
[0199]
 また、前記アクチュエータユニット100Bを前記長下肢装具1に対してユーザー幅方向外方へ移動させるだけで前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Bと前記装具側回動中心連結部材181Bとの凹凸係合を解除させることができる。
[0200]
 なお、本実施の形態においては、前記外側弾性体161B(好ましい形態においては、前記外側弾性体161B及び前記内側弾性体162B)によって、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされた種々の形状の長下肢装具1への前記アクチュエータユニット100Bの装着を可能としているが、これに代えて、下記構成のアクチュエータユニット100Cも種々の形状の長下肢装具1への装着が可能である。
[0201]
 図25(a)~(c)に、それぞれ、前記第1~第3長下肢装具1A~1Cに、変形例に係るアクチュエータユニット100Cを装着させた状態を表す模式正面図を示す。
 なお、図中、本実施の形態におけると同一部材は同一符号を付している。
[0202]
 図25(a)~(c)に示すように、前記変形例に係るアクチュエータユニット100Cは、前記アクチュエータユニット100Bに比して、前記外側弾性体161Bに代えて外側スペーサ261Bを有している。
[0203]
 前記アクチュエータユニット100Cは、前記外側スペーサ261Bが、前記上部フレーム120Bの前記外側挟圧領域121Baに着脱自在に装着されるように構成される。
[0204]
 前記外側スペーサ261Bは、金属又は樹脂等の剛性体によって形成され、ユーザーの幅方向外方を向く側面が前記外側挟圧領域121Baに面接触し且つユーザーの幅方向内方を向く側面が前記第1大腿フレーム20(1)の外側面と面接触するように構成される(図25(a)~(c)の下段参照)。
[0205]
 前記変形例に係るアクチュエータユニット100Cにおいては、種々の形状の長下肢装具1毎に専用の前記外側スペーサ261Bを用意しておき、前記外側スペーサ261Bを交換するだけで、前記大腿フレーム20の傾斜角度及び/又は曲り形状が相違する種々の形状の長下肢装具1へのアクチュエータユニット100Cを装着させることができる。
[0206]
 好ましくは、図25(a)~(c)に示すように、前記外側スペーサ261Bのユーザー幅方向内方を向く側面に凹部261Baを形成し、前記第1大腿フレーム20(1)の外側面が前記凹部261Baの底面に面接触するように前記第1大腿フレーム20(1)を前記凹部261Ba内に係入させることができる。
[0207]
 斯かる構成によれば、前記外側スペーサ261Bによって、前記上部フレーム120Bが前記第1大腿フレーム20(1)に対してユーザー前後方向に相対移動することを防止しつつ、前記上部フレーム120Bの外側面を略垂直に維持した状態を現出させることができ、これにより、前記アクチュエータユニット100Cを長下肢装具1に安定して装着させることができる。
[0208]
 好ましくは、前記変形例に係るアクチュエータユニット100Cに、前記内側挟圧挟圧領域166Baに着脱自在に装着される内側スペーサ262Bを備えることができる。
[0209]
 図26(a)~(c)に、それぞれ、前記第1~第3長下肢装具1A~1Cに、前記内側スペーサ262Bを備えた前記変形例に係るアクチュエータユニット100Cを装着させた状態の模式正面図を示す。
[0210]
 前記内側スペーサ262Bは、金属又は樹脂等の剛性体によって形成され、ユーザーの幅方向内方を向く側面が前記内側挟圧領域166Baと面接触し且つユーザーの幅方向外方を向く側面が前記上腿フレーム120Bの内側面と面接触するように構成される(図26(a)~(c)の下段参照)。
[0211]
 斯かる構成によれば、種々の形状の長下肢装具1毎に専用の前記内側スペーサ262Bを用意しておき、前記内側スペーサ262Bを交換するだけで、前記大腿フレーム20の傾斜角度及び/又は曲り形状が相違する種々の形状の長下肢装具にアクチュエータユニット1へのアクチュエータユニット100Cを装着させることができる。
[0212]
 好ましくは、図26(a)~(c)に示すように、前記内側スペーサ262Bのユーザー幅方向外方を向く側面に凹部262Baを形成し、前記第1大腿フレーム20(1)の内側面が前記凹部262Baの底面に面接触するように前記第1大腿フレーム20(1)を前記凹部262Ba内に係入させることができる。
[0213]
 斯かる構成によれば、前記内側連結体165Bを前記上部フレーム120Bに連結させた際に、前記内側スペーサ262Bによって、前記内側連結体165Bが前記大腿フレーム20に対してユーザー前後方向に相対移動することを有効に防止することができ、これにより、前記アクチュエータユニット100Cを長下肢装具1により安定的に装着することができる。
[0214]
実施の形態3
 以下、本発明に係る長下肢装具用アクチュエータユニットの一実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
 図27に、本実施の形態に係るアクチュエータユニット100Dが装着された状態の長下肢装具1の斜視図を示す。
 図28及び図29に、それぞれ、ユーザーの幅方向外方側及び内方側から視た図27の部分分解斜視図を示す。
 さらに、図30に、図27におけるXXX部の部分縦断正面図を示す。
[0215]
 図27~図30に示すように、前記アクチュエータユニット100Dは、前記第1大腿フレーム20(1)に連結可能な上部フレーム120Dと、前記第1下腿フレーム40(1)に連結可能な下部フレーム140Dと、前記上部フレーム120D及び前記下部フレーム140Dを連結するアクチュエータ側回動連結部150Dと、前記下部フレーム140Dを回動させる為の駆動力を発生する駆動体110とを備えている。
[0216]
 図28及び図29に示すように、前記上部フレーム120Dは、ユーザー幅方向内方側を向き、前記第1大腿フレーム20(1)と対向する内側面121Dと、ユーザー幅方向外方側を向く外側面122Dとを有している。
[0217]
 図28及び図29に示すように、前記下部フレーム140Dは、ユーザー幅方向内方側を向き、前記第1下腿フレーム40(1)と対向する内側面141Dと、ユーザー幅方向外方側を向く外側面142Dとを有している。
[0218]
 前記アクチュエータ側回動連結部150Dは、前記下部フレーム140Dが前記上部フレーム120Dに対し枢支軸線Y回り回動可能となるように前記両フレーム120D、140Dを連結する。
[0219]
 本実施の形態においては、図30に示すように、前記アクチュエータ側回動連結部150Dは、前記上部フレーム120Dの下部に設けられた上部フレーム取付孔120Daと、前記下部フレーム140Dの上部に設けられた下部フレーム取付孔140Daと、前記上部フレーム取付孔120Da及び前記下部フレーム取付孔140Daに挿入される回動連結軸151Dとを有している。
[0220]
 前記駆動体110は、電動モータ等の駆動源111と、前記駆動源111によって発生された駆動力を前記下部フレーム140に伝達する伝動機構115とを有している。
[0221]
 前記駆動源111は前記上部フレーム120の外側面122に固着されている。
 本実施の形態においては、図30に示すように、前記駆動源111は、出力軸111aが下方へ延在された状態で前記上部フレーム120Dの外側面122Dに固着されている。
[0222]
 本実施の形態においては、図30に示すように、前記伝動機構115は、前記出力軸111aに相対回転不能に支持された駆動側ベベルギヤ116と、前記駆動側ベベルギヤ116に噛合された従動側ベベルギヤ117と、前記従動側ベベルギヤ117の回転を前記下部フレーム140に伝達するトルクリミッター118とを有している。
[0223]
 なお、本実施の形態においては、前記従動側ベベルギヤ117は、前記回動連結軸151Dに相対回転不能に支持されており、前記アクチュエータユニット100Dには、前記回動連結軸151Dの軸線回りの回転角度を検出するセンサ190Bが設けられている。
 前記センサ190Bによって前記回動連結軸151Dの軸線回りの回転角度を検出することにより、前記下部フレーム140Dの揺動角度を認識することができる。
 なお、図30中の符号195Bは、前記回動連結軸151Dの回転を前記センサ190Bに伝達する為のギヤ列である。
[0224]
 図27~図29に示すように、本実施の形態に係るアクチュエータユニット100Dは、さらに、前記下部フレーム140Dの枢支軸線Y回りの回動を許容しつつ、前記アクチュエータ側回動連結部150D及び前記伝動機構115を囲繞するカバー200Dを有している。
 図28及び図29に示すように、前記カバー200Dは、ユーザー幅方向に分離可能な内側カバー体201D及び外側カバー体202Dを有している。
 なお、図30においては、前記カバー200Dの図示を省略している。
[0225]
 本実施の形態に係る前記アクチュエータユニット100Dは、上部、上下中央部及び下部の3箇所で前記長下肢装具に着脱自在に装着される。
[0226]
 詳しくは、前記アクチュエータユニット100Dは、図27~図29に示すように、さらに、前記上部フレーム120Dを前記大腿フレーム20に連結させる上部連結体160Dと、前記アクチュエータ側回動連結部150Dを前記装具側回動連結部50に同軸上で連結させる回動中心連結体180Dと、前記下部フレーム140Dが前記上部フレーム120Dに対して枢支軸線Y回りに回動する動きを利用して前記下腿フレーム40が前記大腿フレーム20に対して揺動軸線X回りに回動するように、前記下部フレーム140Dを前記下腿フレーム40に連結させる下部連結体170Dとを有している。
[0227]
 まず、前記上部連結体160Dについて説明する。
 図31及び図32に、それぞれ、図27におけるXXXI部の斜視図及び縦断正面図を示す。
 図27~図29、図31及び図32に示すように、前記上部連結体160Dは、前記大腿フレーム20及び前記上部フレーム120Dの一方に直接又は間接的に設けられたフック161Dと、前記大腿フレーム20及び前記上部フレーム120Dの他方に直接又は間接的に設けられ、前記フック161Dが分離可能に係入される開口165Dとを有している。
[0228]
 本実施の形態においては、前記大腿フレーム20に前記フック161Dが設けられ、前記上部フレーム120Dに前記開口165Dが設けられている。
[0229]
 前記フック161Dは、種々の構成を取り得る。
 本実施の形態においては、前記上部連結体160Dは、前記大腿フレーム20及び前記上部フレーム120Dの一方(本実施の形態においては前記大腿フレーム20)に着脱自在に装着されるフック支持部材169Dを有しており、前記フック161Dは、前記フック支持部材169Dのうち、前記大腿フレーム20及び前記上部フレーム120Dの他方と対向する側面に設けられている。
[0230]
 図31及び図32に示すように、本実施の形態においては、前記フック支持部材169Dは、互いに対して対向する内側片169Da及び外側片169Dbと、前記内側片169Da及び外側片169Dbの一端部同士を連結する連結部169Dcとを有し、前記内側片169Da及び前記外側片169Dbの他端部が自由端部とされた平面視コの字状とされている。
[0231]
 前記フック支持部材169Dは、前記内側片169Da及び前記外側片169Dbの間に前記大腿フレーム20及び前記上部フレーム120Dの一方(本実施の形態においては前記大腿フレーム20)が位置するように配置された状態で、前記内側片169Da及び前記外側片169Dbの自由端部同士をボルト等の締結部材(図示せず)によって連結することによって、前記大腿フレーム20及び前記上部フレーム120Dの一方(本実施の形態においては前記大腿フレーム20)に着脱可能に装着される。
 前記フック161Dは、平面視コの字状とされた前記フック支持部材169Dにおける前記外側片169Dbの外側面に設けられる。
[0232]
 好ましくは、図32に示すように、前記フック161Dは、前記大腿フレーム20及び前記上部フレーム120Dの一方(本実施の形態においては前記大腿フレーム20)から直接又は間接的に(本実施の形態においては前述の通り前記フック支持部材169Dを介して)ユーザー幅方向へ延びる延在片161Daと、前記延在片161Daの自由端部から上方へ延びる係合片161Dbとを有するものとされ、前記フック161Dが前記開口165D内に係入された状態で、前記開口165Dが形成された部材(本実施の形態においては前記上部フレーム120D)に前記係合片161Dbが係合することで、前記フック161Dが意に反して前記開口165Dから脱離することを防止するように構成されている。
[0233]
 好ましくは、図32に示すように、前記外側片169Db及び前記大腿フレーム20の間、並びに、前記内側片169Da及び前記大腿フレーム20の間の少なくとも一方に、ゴムシート等の弾性体168Dを介挿させることができる。
[0234]
 斯かる構成を備えることにより、前記アクチュエータユニット100Dを、ユーザーの体格に応じてオーダーメイドされる種々の形状の長下肢装具1に適切な装着姿勢で取り付けることが可能となる。
[0235]
 即ち、前記長下肢装具1は、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされるものであり、前記下腿フレーム40に対する前記大腿フレーム20のユーザー幅方向W(図4参照)に関する傾斜角度及び/又は曲り形状は、長下肢装具1毎に相違する。
[0236]
 この点に関し、前記弾性体168Dを備えることにより、前記下腿フレーム40に対する前記大腿フレーム20のユーザー幅方向Wに関する傾斜角度及び/又は曲り形状が異なる種々の長下肢装具に対して、前記上部フレーム120Dを略垂直に沿わせた状態で前記アクチュエータユニット100Dを装着させることができる。
[0237]
 次に、前記回動中心連結体180Dについて説明する。
 前記回動中心連結体180Dは、前記アクチュエータ側回動連結部150Dを前記第1装具側回動連結部50(1)に同軸上で連結させるように構成されている。
[0238]
 前記回動中心連結体180Dは、前記長下肢装具1に装着される装具側回動中心連結部材181Dと、前記アクチュエータユニット100Dに装着されるアクチュエータ側回動中心連結部材185Dとを有している。
[0239]
 前記装具側回動中心連結部材181Dは、前記第1装具側回動連結部50(1)における前記雌ネジ部材52及び前記雄ネジ部材55のうち、ユーザー幅方向内方から前記装具側取付孔に挿入されるネジ部材を利用して、前記長下肢装具1に装着される。
[0240]
 詳しくは、図30に示すように、前記装具側回動中心連結部材181Dは、前記雌ネジ部材52及び前記雄ネジ部材55のうち、ユーザー幅方向内方から前記装具側取付孔に挿入されているネジ部材のネジ穴又は雄ネジに螺合可能なネジ構造181Daを一端側に有し、且つ、他端側に装具側凹凸係合部181Dbを有するように構成されている。
[0241]
 前述の通り、本実施の形態においては、前記雌ネジ部材52が、ユーザー幅方向内方から前記装具側取付孔に挿入されるネジ部材とされており、従って、前記装具側回動中心連結部材181Dは、前記雌ネジ部材52を利用して前記長下肢装具1に装着されるようになっている。
 即ち、本実施の形態においては、前記装具側回動中心連結部材181Dの一端側に設けられたネジ構造181Daは、前記雌ネジ部材52のネジ穴に螺合可能とされる。
[0242]
 前記装具側回動中心連結部材181Dの他端側に設けられた装具側凹凸係合部181Dbは、前記装具側取付孔よりも大径とされており、前記装具側回動連結部50の雄ネジ部材55を取り外して、前記雄ネジ部材55の代わりに前記装具側回動中心連結部材181Dの前記ネジ構造181Daを前記装具側回動連結部50の雌ネジ部材52に螺合させることで、前記大腿フレーム20及び前記下腿フレーム40が揺動軸線X回り揺動可能に連結され得るようになっている。
 なお、図28~図30に示すように、本実施の形態においては、前記装具側回動中心連結部材181Dの他端側の装具側凹凸係合部181Dbは凸状係合部とされている。
[0243]
 前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dは、前記装具側凹凸係合部181Dbに着脱可能に凹凸係合可能なアクチュエータ側凹凸係合部185Daを有し、前記上部フレーム120D又は前記下部フレーム140Dに固着される。
[0244]
 本実施の形態においては、図30に示すように、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dは、ボルト等の締結部材189Dによって前記上部フレーム120Dに固着されている。
 また、前述の通り、本実施の形態においては、前記装具側凹凸係合部181Dbは凸状係合部とされており、従って、前記アクチュエータ側凹凸係合部185Daは凹状係合部とされる。
[0245]
 なお、本実施の形態においては、図30に示すように、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dは、前記装具側回動中心連結部材181Dとは反対側に前記上部フレーム取付孔120Daに係入される嵌合凸部185Dbを有しており、前記嵌合凸部185Dbを前記上部フレーム取付孔120Daに係入させることによって、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dを前記アクチュエータ側連結部150Dに対し正確に同心上に位置させ得るようになっている。
[0246]
 前記装具側凹凸係合部181Db及び前記アクチュエータ側凹凸係合部185Daは、前記アクチュエータユニット100Dをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具1に近接する方向へ相対移動させることによって互いに対して凹凸係合して揺動軸線X及び枢支軸線Yが同軸上に位置された状態で前記アクチュエータユニット100Dを前記長下肢装具1に連結する同軸連結状態を現出し、且つ、同軸連結状態から前記アクチュエータユニット100Dをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具1から離間する方向へ相対移動させることによって前記凹凸係合が解除されるように構成されている。
[0247]
 斯かる構成を備えた前記回動中心連結体180Dによれば、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dが装着された前記アクチュエータユニット100Dを、前記装具側回動中心連結部材181が装着された前記長下肢装具1に対してユーザー幅方向内方へ移動させるだけで、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dを前記装具側回動中心連結部材181Dに凹凸係合させることができ、これにより、前記上部フレーム120Dに対する前記下部フレーム140Dの回動中心となる枢支軸線Yを、前記第1大腿フレーム20(1)に対する前記第1下腿フレーム40(1)の回動中心となる揺動軸線Xに、正確且つ安定して位置合わせさせることができる。
[0248]
 本実施の形態においては、前記回動中心連結体180Dには、連結状態にある前記アクチュエータ側回動中心連結部材185D及び前記装具側回動中心連結部材181Dの意に反した脱離を防止する抜け止め機構450Dが設けられている。
[0249]
 図28~図30に示すように、本実施の形態における前記抜け止め機構450Dは、前記装具側回動中心連結部材181D及び前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dの一方(本実施の形態においては前記装具側回動中心連結部材181D)の凸状係合部に設けられたボール等のディテント部材451Dと、前記装具側回動中心連結部材181D及び前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dのうち、前記凸状係合部に凹凸係合する凹状係合部を有する他方(本実施の形態においては前記アクチュエータ側回動中心連結部材185D)に設けられた操作部材255Dとを有している。
[0250]
 図33(a)~(f)に、前記装具側回動中心連結部材181D及び前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dの模式図を示す。
[0251]
 図33(a)~(f)に示すように、前記凸状係合部(本実施の形態においては前記装具側凹凸係合部181Db)には、外表面に開く収容凹部182Dが形成されており、前記ディテント部材451Dは、前記凸状係合部の外表面から外方へ突出された突出位置と、前記外表面から突出しないように前記収容凹部内に配置された退避位置とを取り得るように前記収容凹部に収容されている。
[0252]
 前記収容凹部182Dには、前記ディテント部材451Dを突出位置へ向けて付勢するばね等のディテント付勢部材452Dが配置されており、前記ディテント部材452Dに外力が付加されない初期状態において、前記ディテント部材451Dは前記ディテント付勢部材452Dによって突出位置(図33(a)に示された位置)に位置されている。
[0253]
 前記凹状係合部を有する部材(本実施の形態においては前記アクチュエータ側回動中心連結部材185D)には、内端部が前記凹状係合部の内周面に開き且つ外端部が前記凹状係合部を有する部材の外表面に開く連通孔186Dが形成されている。
[0254]
 前記連通孔186Dの内端部は、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dが前記装具側回動中心連結部材181Dに対しユーザー幅方向相対位置に関し所定の凹凸係合位置(図33(c)及び(d)に示された位置))に位置された際に、前記収容凹部182Dに対向する位置で前記凹部係合部の内周面に開いている。
[0255]
 前記操作部材455Dは、前記連通孔186Dに軸線方向移動可能に収容されており、前記連通孔186Dの内端部に、突出位置に位置された状態の前記ディテント部材451Dが係入可能なディテント凹部を形成するディテント凹部形成位置(図33(a)~(c)に示された位置)と、突出位置に位置されている前記ディテント部材451Dを突出位置から退避位置へ押し込む押し込み位置(図33(d)に示された位置)とを取り得るように構成されている。
[0256]
 詳しくは、前記操作部材455Dは、操作付勢部材456Dによってディテント凹部形成位置へ向けて付勢されており、外部からの操作力が付加されない初期状態においてはディテント凹部形成位置に位置するようになっている。
[0257]
 斯かる構成の前記抜け止め機構450Dは以下のように動作する。
 図33(a)に示すように、前記長下肢装具1に取り付けられた前記装具側回動中心連結部材181Dと前記アクチュエータユニット100Dに取り付けられた前記アクチュエータ側回動中心連結部材185とが離間されている際には、前記ディテント部材251は前記ディテント付勢部材452Dの付勢力によって突出位置に位置され、且つ、前記操作部材455Dは前記操作付勢部材456Dの付勢力によって退避位置に位置されている。
[0258]
 この状態から、前記アクチュエータユニット100Dをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具1に近接させて、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dを前記装具側回動中心連結部材181Dに凹凸係合させると、図33(b)に示すように、前記ディテント部材451Dは前記凹状係合部の内周面によって押し込まれて、前記ディテント付勢部材452Dを圧縮させつつ退避位置に位置される。
[0259]
 引き続き、前記アクチュエータユニット100Dをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具1に近接させて、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dを前記装具側回動中心連結部材181Dに対しユーザー幅方向相対位置に関し所定の凹凸係合位置に位置させると、図33(c)に示すように、前記ディテント部材451Dは前記ディテント付勢部材452Dの付勢力によって突出位置へ押動されて、前記ディテント凹部に係入する。
 これにより、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dが前記装具側回動中心連結部材181Dから意に反して脱離することが防止される。
[0260]
 前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dが前記装具側回動中心連結部材181Dに対してユーザー幅方向相対位置に関し所定の凹凸係合位置に位置され且つ前記ディテント部材451Dが前記ディテント凹部に係入されている状態(図33(c))から、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dを前記装具側回動中心連結部材181Dから分離させる場合(即ち、前記アクチュエータユニット100Dを前記長下肢装具1から取り外す場合)には、まず、外部操作力によって前記操作部材455Dを、前記操作付勢部材456D及び前記ディテント付勢部材182Dの付勢力に抗して、押し込み位置に位置させ、前記ディテント部材451Dを退避位置に位置させる(図33(d))。
[0261]
 この状態で、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dを前記装具側回動中心連結部材181Dに対してユーザー幅方向外方へ相対移動させる(図33(e))。
 図33(e)の状態においては、前記操作部材455Dへの外部操作力を解除しても前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dを前記装具側回動中心連結部材181Dから離間させることができる。
 なお、前記操作部材455Dへの外部操作力を解除すると前記操作部材455Dは前記操作付勢部材456Dの付勢力によってディテント凹部形成位置に戻される。
[0262]
 引き続き、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185Dを前記装具側回動中心連結部材181Dに対してユーザー幅方向外方へ相対移動させることで、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185D及び前記装具側回動中心連結部材181Dの凹凸係合を完全に解除させて、前記アクチュエータユニット100Dを前記長下肢装具1から完全に取り外すことができる(図33(f))。
 なお、前記アクチュエータ側回動中心連結部材185D及び前記装具側回動中心連結部材181Dの凹凸係合が完全に解除されると、前記ディテント部材451Dは前記ディテント付勢部材452Dの付勢力によって突出位置(図33(f)に示された位置)へ戻される。
[0263]
 次に、前記下部連結体170Dについて説明する。
 前記下部連結体170Dは、前記下部フレーム140D及び前記下腿フレーム40のうちの一方のフレームに直接又は間接的に設けられた下部係合溝171Dを有している。
 本実施の形態においては、図28及び図29等に示すように、前記下部係合溝171Dは前記下部フレーム140Dに設けられている。
[0264]
 前記下部係合溝171Dは、前記下部フレーム140D及び前記下腿フレーム40のうちの他方のフレーム(本実施の形態においては前記下腿フレーム40)に向かって開いた状態で前記一方のフレーム(本実施の形態においては前記下部フレーム140D)の長手方向に沿って延びており、前記アクチュエータユニット100Dをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具1に近接する方向へ相対移動させることによって前記他方のフレームに直接又は間接的に凹凸係合するように構成されている。
[0265]
 前記下部係合溝171Dの前記他方のフレームに対する直接又は間接的な凹凸係合によって、前記下部フレーム140Dが前記下腿フレーム40に対してフレーム長手方向及びユーザー幅方向外方へは相対移動可能な状態で、前記下部フレーム140Dの前記上部フレーム120Dに対する前記枢支軸線Y回りの回動動作に連動して前記下腿フレーム40が前記大腿フレーム20に対して前記揺動軸線X回りに回動する連動状態が現出され、且つ、前記連動状態から前記アクチュエータユニット100Dをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具1から離間する方向へ相対移動させることによって前記凹凸係合が解除される。
[0266]
 斯かる構成によれば、前記長下肢装具1及び/又は前記アクチュエータユニット100Dの寸法精度を過度に高めること無く、前記アクチュエータユニット100Dの前記長下肢装具1への装着が可能となる。
[0267]
 図34に、図27におけるXXXIV-XXXIV線に沿った横断平面図を示す。
 また、図35(a)~(d)に、前記下部連結体170Dの模式平面図を示す。
[0268]
 本実施の形態においては、前記下部連結体170Dは、前記下部フレーム140D及び前記下腿フレーム40の他方(本実施の形態においては前記下腿フレーム40)に固着され、前記下部係合溝171Dに凹凸係合可能な下部凸状部材175Dと、前記下部凸状部材175Dが前記下部係合溝171Dから意に反して脱離することを防止する抜け止め機構470Dとを有している。
[0269]
 図28、図29、図34及び図35に示すように、前記下部凸状部材175Dは、前記下部フレーム140D及び前記下腿フレーム40の他方に固着された基端部176Dと、前記基端部176Dからユーザー幅方向に延び、前記下部係合溝171Dの開口幅よりも幅狭とされた延在部177Dと、前記下部係合溝171Dに係入可能な範囲で前記延在部177Dの自由端から段部を伴って前記下部係合溝171Dの幅方向に拡大とさた幅広頭部178Dとを有している。
[0270]
 前記抜け止め機構470Dは、前記下部フレーム140D及び前記下腿フレーム40の一方に位置変更可能に設けられたシャッター部材471Dと、前記シャッター部材471Dを付勢する抜け止め付勢部材(図示せず)とを有している。
[0271]
 前記シャッター部材471Dは、前記幅広頭部178Dが前記下部係合溝171Dに係入されている状態で前記段部と係合するように前記下部係合溝171Dの一部を覆う抜け止め位置(図35(d)に示された位置)と前記下部係合溝171Dに対して前記幅広頭部178Dが進退可能なように前記下部係合溝171Dを開放する退避位置(図35(c)に示された位置)とを取り得るように、前記下部係合溝171Dの幅方向に沿ってスライド可能に前記下部フレーム140D及び前記下腿フレーム40の一方に設けられ、前記抜け止め付勢部材は、前記シャッター部材471Dを前記抜け止め位置に向けて付勢している。
[0272]
 斯かる構成によれば、前記下部フレーム140D及び前記下腿フレーム40の前記連動状態を有効に現出させつつ、前記下部フレーム140Dが前記下腿フレーム40から意に反して脱離することを有効に防止することができる。
[0273]
 好ましくは、前記下腿フレーム40から離間している前記下部フレーム140Dをユーザー幅方向に沿って前記下腿フレーム40に近接させる際に互いに対して当接する前記幅広頭部178D及び前記シャッター部材471Dの当接部位の少なくとも一方に、前記下部フレーム140Dの前記下腿フレーム40に対するユーザー幅方向近接側への相対移動の動きを、前記抜け止め付勢部材の付勢力に抗して前記シャッター部材471Dを抜け止め位置から退避位置へ押圧する力に変換するカム面475Dを設けることができる。
 本実施の形態においては、図34及び図35に示すように、前記シャッター部材471Dの当接部位に前記カム面475Dが設けられている。
[0274]
 前記抜け止め機構470Dは以下のように動作する。
 前記下部フレーム140Dが前記下腿フレーム40から離間されている状態においては、前記シャッター部材471Dは前記抜け止め付勢部材の付勢力によって抜け止め位置に位置されている(図35(a))。
[0275]
 図35(a)に示す状態から前記下部フレーム140Dを前記下腿フレーム40に対してユーザー幅方向に沿って近接させると、前記シャッター部材471Dの当接部位及び前記幅広頭部178Dの当接部位が当接し、前記カム面475Dの作用によって前記シャッター部材471Dが抜け止め位置から退避位置へ押動される(図35(b)及び(c))。
[0276]
 そして、前記幅広頭部178Dが前記下部係合溝171D内に完全に入り込むと、前記シャッター部材471Dは前記幅広頭部178Dとの係合が解除されて、前記抜け止め付勢部材の付勢力によって退避位置から抜け止め位置へ移動され、前記段部と係合して前記下部凸状部材175Dの前記下部係合溝171Dからの脱離を防止する(図35(d))。
[0277]
 なお、本実施の形態においては、前記下部係合溝171Dは、前記下部フレーム140Dに固着される下部凹状部材173Dに形成されており、前記抜け止め機構470Dは前記下部凹状部材173Dに設けられている。
[0278]
 斯かる構成の前記アクチュエータユニット100Dによれば、当該アクチュエータユニット100Dを前記長下肢装具に対してユーザー幅方向内方へ相対移動させることで、前記長下肢装具1に容易に装着させることができる。
[0279]
 特に、本実施の形態においては、前記上部連結体160Dが前記フック161D及び前記開口165Dを有している為、前記フック161Dを前記開口165Dに係入させることによって、前記アクチュエータユニット100Dを前記長下肢装具1に吊り下げ状態で係止させ(図36参照)、この吊り下げ状態から前記上部連結体160Dを支点として前記アクチュエータユニット100Dを前記長下肢装具1に近接する方向へ揺動させることで、前記アクチュエータユニット100Dを前記長下肢装具1に対しユーザー幅方向に略沿った状態で近接させることができ、前記回動中心連結体180D及び前記下部連結体170Dによって前記アクチュエータユニット100Dを前記長下肢装具1に容易に連結させることができる。
[0280]
 また、本実施の形態に係る前記アクチュエータユニット100Dによれば、前記長下肢装具1に装着されている前記アクチュエータユニット100Dを前記長下肢装具1から取り外す際にも、前記上部連結体160Dを連結状態(即ち、前記フック161Dが前記開口165Dに係入されて、前記アクチュエータユニット100Dが前記長下肢装具1に吊り下げ状態で係止されている状態)にしたままで、先に、前記回動中心連結体180D及び前記下部連結体170Dの連結を解除させ、その後に、前記上部連結体160Dの連結を解除させることができる。
[0281]
 さらに、本実施の形態においては、前記回動中心連結体180Dに前記抜け止め機構450Dが設けられ、且つ、前記下部連結体170Dに前記抜け止め機構470Dが設けられており、これにより、前記アクチュエータユニット100Dが前記長下肢装具1から意に反して脱離することを有効に防止することができる。
 なお、前記回動中心連結体180Dの前記抜け止め機構450D及び前記下部連結体170Dの前記抜け止め機構270Dの一方を省略することも可能である。
[0282]
 本実施の形態においては、前述の通り、前記上部連結体160Dは前記フック161D及び前記開口165Dを有しているが、本発明は斯かる形態に限定されるものではない。
 図37に、前記上部連結体160Dに代えて上部連結体500Eを備えたアクチュエータユニット100Eが前記長下肢装具1に装着されている状態の部分斜視図を示す。
[0283]
 図37に示す前記アクチュエータユニット100Eの上部連結体500Eは、前記上部フレーム120Dに固定されたアクチュエータ側プレート510Eと、前記大腿フレーム20を挟んだ状態で前記アクチュエータ側プレート510Eと対向配置される締結プレート520Eと、前記大腿フレーム20が前記アクチュエータ側プレート510E及び前記締結プレート520Eによって挟圧されるように、前記アクチュエータ側プレート510E及び前記締結プレート520Eを締結する締結部材530Eとを有している。
[0284]
 図37に示す例においては、前記アクチュエータ側プレート510Eは前記上部プレート120Dに一体形成されているが、当然ながら、前記アクチュエータ側プレート510Eを前記上部プレート120Dとは別体とし、ボルト等によって固着させることも可能である。
[0285]
 前記締結部材530Eは、前記大腿フレーム20を基準にしてユーザー前後方向一方側及び他方側にそれぞれ位置する第1及び第2締結部材530E(1)、530E(2)を有している。
[0286]
 前記第1及び第2締結部材530E(1)、530E(2)は種々の構成を取り得る。
 図37に示す例においては、前記第1締結部材530E(1)はボルトを有している。
 この場合、前記第1締結部材530E(1)は、前記アクチュエータ側プレート510Eに形成された貫通孔に挿通された状態で、前記締結プレート520Eに形成されたネジ孔に螺入され、又は、前記締結プレート520Eに形成された貫通孔を介してナットに螺入されることで、前記大腿フレーム20を挟んだ状態で前記アクチュエータ側プレート510E及び前記締結プレート520Eを締結する。
[0287]
 図38に、前記第2締結部材530E(2)の縦断面図を示す。
 図37及び図38に示す例においては、前記第2締結部材530E(2)は、前記締結プレート520Eに設けられた係合孔535Eと、前記アクチュエータ側プレート510Eに設けられ、前記係合孔521Eに凹凸係合可能とされた係合突起531Eとを有している。
[0288]
 好ましくは、前記第2締結部材530E(2)に抜け止め機能を設けることができる。
 例えば、前記係合突起531Eを、前記係合孔535Eに凹凸係合された状態で軸線回り回転可能とし、軸線回りに、前記係合孔535Eから脱離不能なロック位置と、前記係合孔535Eから脱離可能な解除位置とを取り得るように構成し得る。
[0289]
 斯かる構成の前記アクチュエータユニット100Eは、前記上部連結体500Eにおける前記第1及び第2締結部材530E(1)、530E(2)の締結、前記回動中心連結体180Dの凹凸係合、並びに、前記下部連結体170Dの凹凸係合を略同時に行った後に、前記第2締結部材530E(2)の前記係合突起531Eのロック位置への操作、並びに、前記回動中心連結体180D及び/又は前記下部連結体170Dに抜け止め機構450D、470Dが備えられている場合には、対応する抜け止め機構450D、470Dの抜け止め操作を行うことで、前記長下肢装具1に容易に装着させることができる。
[0290]
実施の形態4
 以下、本発明に係る長下肢装具用アクチュエータユニットの他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
 図39に、本実施の形態に係るアクチュエータユニット100Fが装着された状態の長下肢装具1の斜視図を示す。
 図40に、前記アクチュエータユニット100F近傍の前記長下肢装具1の部分正面図を示す。
 また、図41及び図42に、それぞれ、ユーザーの幅方向外方側及び内方側から視た図39の部分分解斜視図を示す。
 さらに、図43に、前記アクチュエータユニット100Fの縦断斜視図を示す。
 なお、図中、前記実施の形態3におけると実質的に同一部材には同一符号を付して、その説明を適宜省略する。
[0291]
 本実施の形態に係る前記アクチュエータユニット100Fは、前記下部フレーム140Dに代えて下部フレーム540Fを有し、前記上部連結体160Dに代えて上部連結体560Fを有し、前記下部連結体170Dに代えて下部連結体570Fを有する点において、前記実施の形態3に係るアクチュエータユニット100Dと相違している。
[0292]
 具体的には、図39~図43に示すように、前記アクチュエータユニット100Fは、前記上部フレーム120Dと、前記第1下腿フレーム40(1)に連結可能な下部フレーム540Fと、前記アクチュエータ側回動連結部150Dと、前記駆動体110と、前記上部フレーム120Dを前記大腿フレーム20に連結させる上部連結体560Fと、前記回動中心連結体180Dと、前記下部フレーム540Fが前記上部フレーム120Dに対して枢支軸線Y回りに回動する動きを利用して前記下腿フレーム40が前記大腿フレーム20に対して揺動軸線X回りに回動するように、前記下部フレーム540Fを前記下腿フレーム40に連結させる下部連結体570Fとを有している。
 なお、図39~図43においては図示しないが、前記アクチュエータユニット100Fは、前記実施の形態3におけると同様に、前記カバー200Dを有し得る。
[0293]
 図41及び図42に示すように、前記上部連結体560Fは、枢支軸線Yに平行で且つ前記上部フレーム120Dの方向に開くように前記大腿フレーム20に設けられた係合孔561Fと、前記係合孔561Fに係合可能なように前記上部フレーム120Dに設けられた係合ピン562Fとを有している。
[0294]
 好ましくは、前記上部連結体560Fには、ロック機構が備えられる。
 前記ロック機構は、前記係合ピン562Fの外表面から径方向に沿って進退自在とされ、前記係合ピン562Fの外表面から径方向外方へ突出された係合位置及び前記係合ピン562F内に退避された解除位置を取り得る凸部566Fと、前記凸部566Fを係合位置へ向けて付勢する付勢部材(図示せず)と、前記係合ピン562Fが前記係合孔561Fに係入された状態において前記凸部566Fと係合するように前記係合孔に設けられた凹部(図示せず)と、外部からの人為操作に応じて前記付勢部材の付勢力に抗して前記凸部を解除位置へ押動する解除操作部567Fとを有し得る。
[0295]
 図40~図43に示すように、前記下部フレーム540Fは、前記アクチュエータ側回動連結部150Dを介して前記上部フレーム120Dに枢支軸線回り回動可能に連結される基端部541Fと、前記基端部541Fから前記下腿フレーム40に近接する側へ延びる先端部545Fとを有している。
[0296]
 図43等に示すように、本実施の形態においては、前記基端部541Fは、前記従動側ベベルギヤ117を枢支軸線Y回りに一体回転するように支持しており、これにより、前記駆動体110からの回転動力によって前記従動側ベベルギヤ117及び前記基端部541Fが枢支軸線Y回りに一体回動する。
 本実施の形態においては、前記基端部541Fは略垂直に沿った平板状とされている。
[0297]
 図42及び図43に示すように、前記先端部545Fは、先端面546Fが前記下腿フレーム40におけるユーザー幅方向外方を向く外側面と対向する対向面を形成している。
 前記先端面546Fは、前記下腿フレーム40の幅方向(即ち、ユーザー前後方向)に対応した幅方向Dに関し所定長さを有している。
 本実施の形態においては、前記先端部545Fは略水平に沿った平板状とされており、先端面546Fは略矩形とされている。
[0298]
 図42及び図43に示すように、前記下部連結体570Fは、前記先端部545Fに形成された支持孔571Fと、前記支持孔571Fに進退自在に収容された係合ピン572Fと、前記係合ピン572Fを付勢する付勢ばね573Fと、前記先端部575Fに設けられた係合アーム575Fとを有している。
[0299]
 前記支持孔571Fは、前記対向面の幅方向中間領域において前記対向面に開き且つ前記下腿フレーム40の外側面に対して略直交する方向に延びている。
[0300]
 前記係合ピン572Fは、先端が前記対向面から突出された突出位置及び前記突出位置より前記下腿フレーム40から離間するように前記支持孔571Fに入り込んだ退避位置を取り得るように、前記支持孔571Fに軸線方向移動可能に収容されている。
[0301]
 前記付勢ばね573Fは、前記係合ピン571Fを突出位置へ向けて付勢する。
 本実施の形態においては、前記付勢ばね573Fは、前記係合ピン572Fの基端部と前記支持孔571Fの底面との間に介挿されている。
[0302]
 詳しくは、本実施の形態においては、前記支持孔571Fは、一端側が前記対向面に開き且つ他端側が前記対向面とは反対側の裏面に開くように前記先端部575Fに形成されており、前記支持孔571Fの他端側は前記先端部575Fの裏面に固着される閉塞プレート548Fによって閉じられている。この場合、前記閉塞プレート548Fが前記支持孔571Fの底面を形成する。
[0303]
 前記係合アーム575Fは、前記対向面から前記下腿フレーム40に近接する側へ枢支軸線Yに沿って延びる軸方向延在部576Fを有している。
 前記軸方向延在部576Fは、前記下腿フレーム40が前記下部フレーム540Fの幅方向に関し前記軸方向延在部576F及び前記係合ピン572Fの間に配置可能なように、前記係合ピン572Fとの間の幅方向離間距離が設定されている。
[0304]
 即ち、前記下腿フレーム40がユーザー前後方向に関し前記係合ピン572F及び前記軸方向延在部576Fの間に位置し得るように、前記係合ピン572F及び前記軸方向延在部576Fの間の幅方向離間距離が前記下腿フレーム40の幅よりも大とされている。
[0305]
 ここで、前記下部連結体570Fによる前記下部フレーム540Fの前記下腿フレーム40への装着動作について説明する。
 図44に、図40におけるXXXXIV-XXXXIV線に沿った端面図を示す。
[0306]
 前記下部フレーム540Fを前記下腿フレーム40に前記下部連結体570Fによって連結させる際には、まず、前記係合ピン572Fを前記付勢ばね573Fの付勢力に抗して退避位置に位置させつつ、前記下腿フレーム40が枢支軸線Yに沿った方向に関し前記軸方向延在部576Fと重合する位置まで前記アクチュエータユニット100F及び前記長下肢装具1を枢支軸線Y方向に相対移動させる。
[0307]
 この際、好ましくは、前記係合ピン572Fの退避位置への移動を前記下腿フレーム40の外側面を介して行うことができる。
 即ち、前記下腿フレーム40の外側面を前記係合ピン572Fに当接させた状態で前記係合ピンが突出位置から退避位置へ移動するように、前記アクチュエータユニット100Fを前記下腿フレーム40に対して近接方向へ相対移動させることができる。
 この状態を図44に破線で示す。
[0308]
 図44において破線で示された状態から、前記下部フレーム540Fを枢支軸線Y回り連結方向(図44においては時計回り方向)に回動させると、前記係合ピン572Fと前記下腿フレーム40との当接が解除されて、前記係合ピン572Fが前記付勢ばね573Fの付勢力によって退避位置から突出位置に位置される。
[0309]
 これにより、前記下腿フレーム40は、前記下部フレーム540Fの幅方向(ユーザー残後方向)に関し前記係合ピン572F及び前記軸方向延在部576Fによって挟まれることになり(図44の実線参照)、前記下部フレーム540Fが前記下腿フレーム40に対してフレーム長手方向へは相対移動可能な状態で、前記下部フレーム540Fの前記上部フレーム120Dに対する前記枢支軸線Y回りの回動動作に連動して前記下腿フレーム40を前記大腿フレーム20に対して前記揺動軸線X回りに回動させる連動状態が現出される。
[0310]
 なお、装着時とは逆の操作を行うことによって、前記下部連結体570Fによって前記下腿フレーム40に連結されている前記下部フレーム540Fを取り外すことができる。
 即ち、前記下部連結体570Fによって前記下部フレーム540Fが前記下腿フレーム40に連結されている際には、前記係合ピン572Fは前記付勢ばね573Fの付勢力によって突出位置に位置されている。
[0311]
 この突出位置の前記係合ピン572Fを人為操作力によって前記付勢ばね573Fの付勢力に抗して退避位置まで押動しつつ、前記下部フレーム540Fを枢支軸線Y回り解除方向(図44においては反時計回り方向)に回動させて、前記係合ピン572Fの先端部が前記下腿フレーム40の外側面に当接する状態(図44の破線の状態)を現出させる。
[0312]
 その後に、前記下腿フレーム40及び前記下部フレーム540Fを互いに対して離間する方向へ相対移動させることによって、前記下部フレーム540Fを前記下腿フレーム40から取り外すことができる。
[0313]
 好ましくは、前記係合アーム575Fは、前記軸方向延在部576Fから前記対向面の幅方向Wに関し前記係合ピン572Fに近接する方向へ延び、前記下部フレーム540Fが前記下腿フレーム40に連結された状態において前記下腿フレーム40の内側面(ユーザー幅方向に関し内側を向く側面)と対向する幅方向延在部577Fを含むものとされる。
[0314]
 前記幅方向延在部577Fは、前記下腿フレーム40が前記係合ピン572F、前記対向面を形成する前記先端面546F、前記軸方向延在部576F及び前記幅方向延在部577Fによって囲まれる保持空間570S(図42参照)内に配置可能なように、前記先端面546Fとの間の軸方向離間距離が前記下腿フレーム40の厚みよりも大となるように構成される。
[0315]
 前記係合アーム575Fに前記幅方向延在部577Fを備えることによって、前記下部フレーム540Fが前記下部連結体570Fによって前記下腿フレーム40に連結されている状態において、前記下部フレーム540F及び前記下腿フレーム40が枢支軸線Y方向に沿って離間する方向へ相対移動することを有効に防止することができ、これにより、前記下部フレーム540Fが意に反して前記下腿フレーム40から脱離することを有効に防止することができる。
[0316]
 本実施の形態においては、前記係合アーム575Fは、前記対向面の幅方向一方側及び他方側にそれぞれ設けられた第1及び第2係合アーム575F(1)、575F(2)を有しており、図44の破線で示す状態から前記下部フレーム540Fを枢支軸線Y回りに何れの方向に回動させても、前記下部フレーム540Fを前記下腿フレーム40に連結させ得るようになっている。
[0317]
 また、本実施の形態においては、図44に示すように、揺動軸線Xが前記下腿フレーム40の幅方向(ユーザー前後方向)の中心に対して、前記下腿フレーム40の幅方向(ユーザー前後方向)一方側に変位されている。図44においては、揺動軸線Xは前記下腿フレーム40の幅方向中心に対して、ユーザー前後方向に関し後方へ変位されている。
 このような前記長下肢装具1に対しては、本実施の形態におけるように、前記係合ピン572Fを前記下部フレーム40の幅方向(ユーザー前後方向)の中央に配置させると共に、前記係合アーム575Fが、前記係合ピン572Fを挟んで前記下部フレーム40の幅方向一方側及び他方側(ユーザー前後方向に関し前方側及び後方側)に位置する前記第1及び第2係合アーム575F(1)、575F(2)を有するように構成することで、前記アクチュエータユニット100Fを前記長下肢装具1の左足側及び右足側の何れにも装着させることができる。
 即ち、前記長下肢装具1の左足側に前記アクチュエータユニット100Fを装着させる場合には、前記係合ピン572Fと前記第1係合アーム575F(1)とによって前記下腿フレーム40を挟む一方、前記長下肢装具1の右足側に前記アクチュエータユニット100Fを装着させる場合には、前記係合ピン572Fと前記第2係合アーム575F(2)とによって前記下腿フレーム40を挟むことができる。
[0318]
 なお、本実施の形態においては、図39及び図44に示すように、前記アクチュエータユニット100Fは、前記係合ピン572Fとユーザー前後方向に関し前方に位置する前記第1係合アーム575F(1)とによって前記下腿フレーム40を挟むように、前記長下肢装具1に装着されているが、前記下腿フレーム40を前記大腿フレーム20に対して回動させる回動角度を広げたい場合には、前記アクチュエータユニット100Fを、前記係合ピン572Fとユーザー前後方向に関し後方に位置する前記第2係合アーム575F(2)とによって前記下腿フレーム40を挟むように、前記長下肢装具1に装着させることができる。
[0319]
 即ち、前記係合ピン572Fとユーザー前後方向に関し前方に位置する前記第1係合アーム575F(1)とによって前記下腿フレーム40を挟むと、前記下部フレーム540Fの初期姿勢(前記アクチュエータユニット100Fを前記長下肢装具1に装着した状態でユーザーが略直立姿勢と取る際の前記下部フレーム540Fの姿勢であり、図44の実線で示す姿勢)が、ユーザー幅方向内方から視た際に、水平姿勢(図44の破線で示す姿勢)から枢支軸線Y回りに時計回り方向へ所定角度αだけ回転された姿勢をとることになる。
[0320]
 ここで、前記アクチュエータユニット100F付きの長下肢装具1をユーザーが装着して歩行する際の足の動きを考えると、前記下腿フレーム40は、ユーザー幅方向内方から視た際に、前記大腿フレーム20に対して時計回り方向へ回動することになる。
[0321]
 従って、前記アクチュエータユニット100Fを前記長下肢装具1に装着させた状態の初期姿勢において、前記下部フレーム40がユーザー幅方向内方から視た際に、水平姿勢(図44の破線で示す姿勢)から枢支軸線Y回りに時計回り方向へ所定角度αだけ回転されているとすると、ユーザーの歩行動作をアシストすべく膝を曲げる方向へ押動力を付加できる範囲、つまり、前記下部フレーム540Fを、ユーザー幅方向内方から視た際に枢支軸線Y回り時計回り方向へ回動できる回動範囲が、水平姿勢を基準にして前記所定角度α分だけ狭まることになる。
[0322]
 これに対し、前記係合ピン572Fとユーザー前後方向に関し後方に位置する前記第2係合アーム575F(2)とによって前記下腿フレーム40を挟むように、前記アクチュエータユニット100Fを前記長下肢装具1に装着させれば、前記下部フレーム540Fは、初期姿勢(ユーザーが略直立状態となる姿勢)において、ユーザー幅方向内方から視た際に、水平姿勢(図44の破線で示す姿勢)から枢支軸線Y回りに反時計回り方向へ所定角度αだけ回転された姿勢をとることになる。
 従って、ユーザーの歩行動作をアシストすべく膝を曲げる方向へ押動力を付加できる範囲、つまり、前記下部フレーム540Fをユーザー幅方向内方から視た際に枢支軸線Y回り時計回り方向へ回動できる回動範囲を、水平姿勢を基準にして前記所定角度α分だけ広げることができる。
[0323]
 なお、本実施の形態における前記下部連結体570Fを前記実施の形態3に係るアクチュエータユニット100D、100Eに適用することも可能であるし、前記上部連結体560Fを前記実施の形態3に係るアクチュエータユニット100D、100Eに適用することも可能である。
 同様に、前記実施の形態3における前記下部連結体170Dを前記実施の形態4に係るアクチュエータユニット100Fに適用することも可能であるし、前記上部連結体160Dを前記実施の形態4に係るアクチュエータユニット100Fに適用することも可能である。

符号の説明

[0324]
1          長下肢装具
10         大腿装着体
20(1)      外側大腿フレーム(第1大腿フレーム)
20a        大腿フレーム取付孔
30         下腿装着体
40(1)      外側下腿フレーム(第1下腿フレーム)
40a        下腿フレーム取付孔
50         装具側回動連結部
51         揺動連結具
52         雌ネジ部材
53         筒部
54         フランジ部
55         雄ネジ部材
56         筒部
57         フランジ部
100        アクチュエータユニット
110        駆動体
120        上部フレーム
121        上部フレーム本体
121a       下方延在部位
122        連結壁体
123        外側壁体
140        下部フレーム
141        第1下部フレーム
142        第2下部フレーム
145        揺動軸
150        アクチュエータ側回動連結部
151        揺動軸
250        上部連結体
251        上部回動軸
260        上部締結部材
261        軸受部
263        カム部
265        操作アーム
267        係合アーム
267a       係合溝
270        上部受け止め部材
271        弾性ローラ
275        上部受け止め軸
300        中間連結体
310        ボールスタッド
311        軸部
313        球頭部
313a       大径部
313b       先端側球面部
313c       基端側球面部
315        軸線孔
315a       大径孔
315b       小径孔
315c       段部
317        締結部材
317a       頭部
317b       軸部
317c       径方向延在部
330        収容凹部
340        抜け止め部材
350        下部連結体
351        下部回動軸
360        下部締結部材
361        軸受部
363        カム部
365        操作アーム
367        係合アーム
367a       係合溝
370        下部受け止め部材
371        弾性ローラ
375        下部受け止め軸
X          装具側枢支軸線
Y          アクチュエータ側枢支軸線

請求の範囲

[請求項1]
 ユーザーの大腿及び下腿にそれぞれ装着される大腿装着体及び下腿装着体と、前記大腿装着体及び前記下腿装着体をそれぞれ支持する大腿フレーム及び下腿フレームと、前記下腿フレームが前記大腿フレームに対してユーザーの膝関節の揺動軸線と同軸上の装具側枢支軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結する装具側回動連結部とを備えた長下肢装具に装着されるアクチュエータユニットであって、
 前記大腿フレームに連結可能な上部フレームと、
 前記下腿フレームに連結可能な下部フレームと、
 前記下部フレームが前記上部フレームに対しアクチュエータ側枢支軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結するアクチュエータ側回動連結部と、
 前記上部フレームの外側面に装着され、前記下部フレームをアクチュエータ側枢支軸線回りに回動させる駆動力を発生する駆動体と、
 前記上部フレームを前記大腿フレームに連結させる上部連結体と、
 前記アクチュエータ側回動連結部近傍を前記装具側回動連結部近傍に連結させる中間連結体と、
 前記下部フレームが前記上部フレームに対してアクチュエータ側枢支軸線回りに回動する動きを利用して前記下腿フレームが前記大腿フレームに対して装具側枢支軸線回りに回動するように、前記下部フレームを前記下腿フレームに連結させる下部連結体とを備え、
 前記中間連結体は、前記長下肢装具及び前記アクチュエータユニットの一方に当該一方の枢支軸線と同軸上に設けられたボールスタッドと、前記長下肢装具及び前記アクチュエータユニットの他方に当該他方の枢支軸線と同軸上に設けられ、前記ボールスタッドにおける球頭部が揺動可能且つ脱着可能に保持される収容凹部とを有していることを特徴とする長下肢装具用アクチュエータユニット。
[請求項2]
 前記球頭部は、最大直径を有する大径部と、前記大径部から先端側へ行くに従って小径とされる先端側球面部と、前記大径部から基端側へ行くに従って小径とされる基端側球面部とを含み、
 前記収容凹部は、前記球頭部が前記収容凹部に収容された状態において前記球頭部のうち前記基端側球面部と対向する部位に環状係合溝を有し、
 前記環状係合溝には、抜け止め部材が係入されており、
 前記抜け止め部材は、前記球頭部が軸線方向に移動しようとする動きによって付加される力が当該抜け止め部材を径方向外方へ拡径させる力として作用するような形状とされ、前記球頭部の軸線方向移動に基づく前記力が所定値以下の場合には前記球頭部の最大直径部の通過を防止し、且つ、前記力が所定値を越えると前記球頭部によって径方向外方へ弾性変形させられて前記球頭部の最大直径部の通過を許容するように、前記環状係合溝に係入されていることを特徴とする請求項1に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
[請求項3]
 前記上部フレームは、前記大腿フレームと対向するように上下方向に延びる上部フレーム本体と、前記上部フレーム本体の上下中間位置からユーザー幅方向外方へ延びる連結壁体と、前記上部フレーム本体のうち前記連結壁体より下方へ延びる下方延在部位と対向するように前記連結壁体から下方へ延びる外側壁体とを有し、前記下方延在部位及び前記外側壁体の間にユーザー幅方向に沿った空間が設けられており、
 前記アクチュエータ側回動連結部は、前記空間を横断してアクチュエータ側枢支軸線を画するように前記下方延在部位及び前記外側壁体に支持された状態で、前記下部フレームを支持する揺動軸を有し、
 前記ボールスタッドは前記長下肢装具に設けられ、前記収容凹部は前記長下肢装具に向けて開口するように前記下方延在部位に設けられていることを特徴とする請求項1又は2に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
[請求項4]
 前記装具側回動連結部は、装具側枢支軸線と同心上に位置するように前記大腿フレーム及び前記下腿フレームにそれぞれ設けられた大腿フレーム取付孔及び下腿フレーム取付孔によって形成される装具側フレーム取付孔に挿入されて前記大腿フレーム及び前記下腿フレームを装具側揺動軸線回り回動可能に連結する揺動連結具を有し、
 前記揺動連結具は、ユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔に挿入される筒部及び前記筒部のユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されるフランジ部を有し、前記筒部には自由端側に開くネジ穴が形成されている雌ネジ部材と、ユーザー幅方向他方側から前記ネジ穴に螺入される雄ネジが形成された筒部及び前記筒部のユーザー幅方向他方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されたフランジ部を有する雄ネジ部材とを含み、
 前記ボールスタッドは、前記雌ネジ部材及び前記雄ネジ部材のうちユーザー幅方向外方側に位置する外方側ネジ部材に代えて、前記雌ネジ部材及び前記雄ネジ部材のうちユーザー幅方向内方側に位置する内方側ネジ部材にネジ連結されることで、前記長下肢装具に設けられていることを特徴とする請求項3に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
[請求項5]
 前記雌ネジ部材が前記内方側ネジ部材とされており、
 前記ボールスタッドは軸線方向に貫通する軸線孔に挿通される締結部材を介して前記雌ネジ部材に螺合されており、
 前記軸線孔は、軸線方向に関し前記球頭部が位置する側に開口する大径孔と、軸線方向に関し前記球頭部とは反対側に開口する小径孔と、前記大径孔及び前記小径孔をつなぐ段部とを含み、
 前記締結部材は、前記大径孔に係入される頭部と、前記頭部から径方向延在部を介して縮径され、前記小径孔を貫通して外方へ延びる軸部とを有し、前記軸部のうち、前記径方向延在部が前記段部に当接した状態で外方に延在された部位には前記雌ネジ部材のネジ孔に螺入される雄ネジが形成されていることを特徴とする請求項4に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
[請求項6]
 前記上部連結体は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記上部フレームに設けられた上部回動軸と、前記上部回動軸に軸線回り回動可能に支持された上部締結部材と、前記上部締結部材との間に前記大腿フレームが介在され得る距離だけ前記上部回動軸からユーザー前後方向に離間された位置で前記上部フレームに支持された上部受け止め部材とを備え、
 前記上部締結部材は、前記上部回動軸に支持された軸受部と、前記軸受部から径方向外方へ延在されたカム部とを有し、
 前記カム部は、外周面と前記上部回動軸の軸線との間の径方向距離が前記上部回動軸の軸線回り第1側へ行くに従って長くなるように構成され、
 前記上部締結部材が前記上部回動軸回り所定の解放位置に位置された状態においては、前記上部フレーム及び前記大腿フレームをユーザー幅方向に関し互いに対して近接する方向へ相対移動させることにより前記上部締結部材及び前記上部受け止め部材の間のスペース内に前記大腿フレームを位置させることができ且つ前記大腿フレームが前記スペース内に位置されている状態において前記上部フレーム及び前記大腿フレームをユーザー幅方向に関し互いに対して離間する方向へ相対移動させることにより前記スペースから前記大腿フレームを退出させることができる一方で、前記スペース内に前記大腿フレームが位置されている状態において前記上部締結部材が前記上部回動軸回り解放位置から軸線回り第1側とは反対側の第2側へ回動操作されると、前記カム部が前記上部受け止め部材と共働して前記大腿フレームをユーザー前後方向に関し狭持することで前記上部フレームが前記大腿フレームに連結されることを特徴とする請求項1から5の何れかに記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
[請求項7]
 前記上部締結部材は、前記カム部とは周方向に関し異なる位置で前記軸受部から径方向外方へ延びる操作アームを有し、
 前記操作アームの自由端と前記上部回動軸の軸線との間の径方向長さが、前記カム部の径方向最外端と前記上部回動軸の軸線との間の径方向長さよりも大とされていることを特徴とする請求項6に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
[請求項8]
 前記上部連結体は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記上部フレームに設けられた上部受け止め軸を備え、
 前記上部受け止め部材は、前記上部受け止め軸に支持された弾性ローラを有し、
 前記上部締結部材は、前記カム部よりユーザー幅方向内方側において前記軸受部から径方向外方へ延びる係合アームを有し、
 前記係合アームには、前記上部締結部材が前記上部回動軸回り解放位置から軸線回り第2側へ回動操作されて前記カム部が前記上部受け止め部材と共働して前記大腿フレームをユーザー前後方向に関し狭持する際に、前記上部受け止め軸のうち前記弾性ローラよりユーザー幅方向内方側へ延在した部位に係合する係合溝が設けられていることを特徴とする請求項6又は7に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
[請求項9]
 前記下部連結体は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記下部フレームに設けられた下部回動軸と、前記下部回動軸に軸線回り回動可能に支持された下部締結部材と、前記下部締結部材との間に前記下腿フレームが介在され得る距離だけ前記下部回動軸からユーザー前後方向に離間された位置で前記下部フレームに支持された下部受け止め部材とを備え、
 前記下部締結部材は、前記下部回動軸に支持された軸受部と、前記軸受部から径方向外方へ延在されたカム部とを有し、
 前記カム部は、外周面と前記下部回動軸の軸線との間の径方向距離が前記下部回動軸の軸線回り第1側へ行くに従って長くなるように構成され、
 前記下部締結部材が前記下部回動軸回り所定の解放位置に位置された状態においては、前記下部フレーム及び前記下腿フレームをユーザー幅方向に関し互いに対して近接する方向へ相対移動させることにより前記下部締結部材及び前記下部受け止め部材の間のスペース内に前記下腿フレームを位置させることができ且つ前記下腿フレームが前記スペース内に位置されている状態において前記下部フレーム及び前記下腿フレームをユーザー幅方向に関し互いに対して離間する方向へ相対移動させることにより前記スペースから前記下腿フレームを退出させることができる一方で、前記スペース内に前記下腿フレームが位置されている状態において前記下部締結部材が前記下部回動軸回り解放位置から軸線回り第1側とは反対側の第2側へ回動操作されると、前記カム部が前記下部受け止め部材と共働して前記下腿フレームをユーザー前後方向に関し狭持することで前記下部フレームが前記下腿フレームに連結されることを特徴とする請求項1から8の何れかに記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
[請求項10]
 前記下部締結部材は、前記カム部とは周方向に関し異なる位置で前記軸受部から径方向外方へ延びる操作アームを有し、
 前記操作アームの自由端と前記下部回動軸の軸線との間の径方向長さが、前記カム部の径方向最外端と前記下部回動軸の軸線との間の径方向長さよりも大とされていることを特徴とする請求項9に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
[請求項11]
 前記下部連結体は、ユーザー幅方向内方側へ延びるように前記下部フレームに設けられた下部受け止め軸を備え、
 前記下部受け止め部材は、前記下部受け止め軸に支持された弾性ローラを有し、
 前記下部締結部材は、前記カム部よりユーザー幅方向内方側において前記軸受部から径方向外方へ延びる係合アームを有し、
 前記係合アームには、前記下部締結部材が前記下部回動軸回り解放位置から軸線回り第2側へ回動操作されて前記カム部が前記下部受け止め部材と共働して前記下腿フレームをユーザー前後方向に関し狭持する際に、前記下部受け止め軸のうち前記弾性ローラよりユーザー幅方向内方側へ延在した部位に係合する係合溝が設けられていることを特徴とする請求項9又は10に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
[請求項12]
 前記下部フレームは、前記アクチュエータ側回動連結部を介して前記上部フレームにアクチュエータ側枢支軸線回り回動可能に連結される第1下部フレームと、前記下部回動軸及び前記下部受け止め部材を直接又は間接的に支持する第2下部フレームとを備え、
 前記第2下部フレームは、ユーザー前後方向に沿った揺動軸回り回動可能に前記第1下部フレームに連結されていることを特徴とする請求項9から11の何れかに記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]

[ 図 15]

[ 図 16]

[ 図 17]

[ 図 18]

[ 図 19]

[ 図 20]

[ 図 21]

[ 図 22]

[ 図 23]

[ 図 24]

[ 図 25]

[ 図 26]

[ 図 27]

[ 図 28]

[ 図 29]

[ 図 30]

[ 図 31]

[ 図 32]

[ 図 33]

[ 図 34]

[ 図 35]

[ 図 36]

[ 図 37]

[ 図 38]

[ 図 39]

[ 図 40]

[ 図 41]

[ 図 42]

[ 図 43]

[ 図 44]