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1. (WO2018155444) リンク作動装置の制御装置および制御方法
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国際公開番号: WO/2018/155444 国際出願番号: PCT/JP2018/006044
国際公開日: 30.08.2018 国際出願日: 20.02.2018
IPC:
B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 11/00 (2006.01) ,G05B 19/4093 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
11
他類に分類されないマニプレータ
G 物理学
05
制御;調整
B
制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
19
プログラム制御系
02
電気式
18
数値制御(NC),すなわち,自動的に機械,特に工作機械を作動させるもの,例.数値形式のプログラムデータにより位置決め,運動または共働動作を実行するような製造環境
4093
パートプログラミングに特徴のあるもの,例.パートプログラムと呼ばれるNC機械の制御情報を得るための,技術図面から得られる幾何学的情報の取り込み,これと機械加工および材料の情報との結合
出願人:
NTN株式会社 NTN CORPORATION [JP/JP]; 大阪府大阪市西区京町堀1丁目3番17号 3-17, Kyomachibori 1-chome, Nishi-ku, Osaka-shi, Osaka 5500003, JP
発明者:
坂田 清悟 SAKATA, Seigo; JP
志村 祐紀 SHIMURA, Yuuki; JP
磯部 浩 ISOBE, Hiroshi; JP
丸井 直樹 MARUI, Naoki; JP
代理人:
杉本 修司 SUGIMOTO, Shuji; JP
野田 雅士 NODA, Masashi; JP
堤 健郎 TSUTSUMI, Takeo; JP
優先権情報:
2017-03352024.02.2017JP
発明の名称: (EN) LINK OPERATING DEVICE CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DISPOSITIF D’UTILISATION DE LIAISON
(JA) リンク作動装置の制御装置および制御方法
要約:
(EN) In a working device which combines a parallel link mechanism and a linear motion mechanism, the present invention enables work to be performed at a steeply angled boundary surface of a target workpiece surface while an end effector is moved at a substantially constant speed through the boundary surface, without irregularities occurring at the boundary surface. An operating instruction generating means (70) includes a region splitting unit (67) which divides a line (L) on a worked planar surface (S) of a target workpiece W into a straight line region (LS) and a corner region (LC), on the basis of a steep boundary surface (B). The operating instruction generating means includes a straight line region operating instruction generating unit (68) which generates an instruction whereby, in the straight line region (LS), only the linear motion mechanism (31) is caused to move, while the attitude of the parallel link mechanism (1) remains fixed. The operating instruction generating means also includes a corner region operating instruction generating unit (69) which generates an instruction whereby, in the corner region (LC), the linear motion mechanism (31) and the parallel link mechanism (1) operate in a coordinated manner in such a way that a point of action (P) of an end effector (29) passes through the boundary surface (B) at a substantially constant speed.
(FR) La présente invention permet, au sein d’un dispositif en fonctionnement combinant un mécanisme de liaison parallèle et un mécanisme de mouvement linéaire, de réaliser un travail au niveau d'une surface de délimitation à forte inclinaison d'une surface de pièce cible en même temps qu'un effecteur terminal est déplacé à une vitesse sensiblement constante sur la surface de délimitation, sans que des irrégularités ne se produisent au niveau de la surface de délimitation. Des moyens de génération d’instructions d’utilisation (70) comprennent une unité de division de région (67) qui divise une ligne (L) sur une surface plane usinée (S) d'une pièce cible W en une région de ligne droite (LS) et en une région de coin (LC), sur la base d'une surface de délimitation pentue (B). Les moyens de génération d’instructions d’utilisation comprennent une unité de génération d’instructions d’utilisation pour région de ligne droite (68) qui génère une instruction selon laquelle, dans la région de ligne droite (LS), seul le mécanisme de mouvement linéaire (31) est amené à se déplacer, en même temps que la position du mécanisme de liaison parallèle (1) reste fixe. Les moyens de génération d’instructions d’utilisation comprennent également une unité de génération d’instructions d’utilisation pour région de coin (69) qui génère une instruction selon laquelle, dans la région de coin (LC), le mécanisme de mouvement linéaire (31) et le mécanisme de liaison parallèle (1) fonctionnent de manière coordonnée de sorte qu'un point d'action (P) d'un effecteur terminal (29) traverse la surface de délimitation (B) à une vitesse sensiblement constante.
(JA) パラレルリンク機構と直動機構を組み合わせた作業装置において、対象ワーク表面の急峻な角度を有する境界面に対して、エンドエフェクタが境界面を実質的に等速に移動しながら作業を行うことができて、境界面でムラを生じることなく作業が行えるようにする。動作指令生成手段(70)が、対象ワークWの被作業平面(S)上のライン(L)を、急峻な境界面(B)を基準に、直線領域(LS)とコーナー領域(LC)とに分ける領域分割部(67)を有する。直線領域(LS)においてパラレルリンク機構(1)の姿勢を固定したまま直動機構(31)のみを動作させる指令を生成する直線領域動作指令生成部(68)を有する。コーナー領域(LC)において直動機構(31)とパラレルリンク機構(1)が協調動作を行うことで、エンドエフェクタ(29)の作用点(P)が実質的に等速で境界面(B)を通過するように指令を生成するコーナー領域動作指令生成部(69)とを有する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)