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1. (WO2018154780) マニピュレータ

Pub. No.:    WO/2018/154780    International Application No.:    PCT/JP2017/007489
Publication Date: Fri Aug 31 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Tue Feb 28 00:59:59 CET 2017
IPC: B25J 17/02
A61B 1/018
A61B 17/94
B25J 17/00
Applicants: TOYOFLEX CORPORATION
トヨフレックス株式会社
Inventors: YAMAGUCHI Shinji
山口真史
Title: マニピュレータ
Abstract:
第1鉗子片(20A)の第1鉗子プーリ(23)と、第2鉗子片(20B)の第2鉗子プーリ(25)をY軸(ヨー軸)回りで互いに反対方向へ回転すると鉗子(20)が開閉動作し、同方向へ回転すると鉗子の向きを変更し、P軸(ピッチ軸)回りに鉗子の向きを変更可能とする作動部(2)と、Z軸(主軸)方向に沿ってスライド移動可能な左駆動プーリ(512L)および右駆動プーリ(512R)を有する第1駆動部(51)と、無端のループ状ワイヤロープ(6)とを有するマニピュレータであって、ループ状ワイヤロープは、ワイヤロープ本体(60)に第1係合体(61)、第3係合体(63)、第2係合体(62)、第4係合体(64)を順に設け、第1鉗子プーリに第1係合体を、第2鉗子プーリに第2係合体を、左駆動プーリに第3係合体を、右駆動プーリに第4係合体をそれぞれ係合させるようにして配索してある。