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1. (WO2018151215) 制御装置及び制御方法

Pub. No.:    WO/2018/151215    International Application No.:    PCT/JP2018/005267
Publication Date: Fri Aug 24 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Fri Feb 16 00:59:59 CET 2018
IPC: G05B 13/02
G05B 11/36
Applicants: KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
株式会社安川電機
Inventors: KITAYOSHI Ryohei
北吉 良平
ADACHI Masaru
足立 勝
Title: 制御装置及び制御方法
Abstract:
【課題】制御装置の利便性を向上する。 【解決手段】参照指令rと外部の制御対象Pが出力する制御量yとの間の偏差を所定の制御パラメータρで制御する制御器K(ρ)に入力し、当該制御器K(ρ)が出力する操作量uで制御対象Pを制御するフィードバック制御系と、機械学習プロセスでの学習内容に基づいて、参照指令rと制御量yとの対応関係から推定される制御対象Pの機械定数又は外乱に対応した制御パラメータρnewを設定する調整部32と、を有し、機械学習プロセスでは、参照指令r、操作量u、及び制御量yの少なくとも1つと制御パラメータρnewとを対応付けたデータセットを用いたデータ学習により調整部Calを機械学習させる。