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1. (WO2018150921) 車載環境認識装置
国際事務局に記録されている最新の書誌情報    第三者情報を提供

国際公開番号: WO/2018/150921 国際出願番号: PCT/JP2018/003738
国際公開日: 23.08.2018 国際出願日: 05.02.2018
IPC:
G06T 7/593 (2017.01) ,G06T 7/00 (2017.01) ,G06T 7/12 (2017.01) ,G08G 1/16 (2006.01)
[IPC code unknown for G06T 7/593]
G 物理学
06
計算;計数
T
イメージデータ処理または発生一般
7
イメージ分析,例.ビットマップから非ビットマップへ
[IPC code unknown for G06T 7/12]
G 物理学
08
信号
G
交通制御システム
1
道路上の車両に対する交通制御システム
16
衝突防止システム
出願人: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD.[JP/JP]; 2520, Takaba, Hitachinaka-shi, Ibaraki 3128503, JP
発明者: TAKEMURA Masayuki; JP
SHIMA Takeshi; JP
NAGASAKI Takeshi; JP
代理人: TODA Yuji; JP
優先権情報:
2017-02530114.02.2017JP
発明の名称: (EN) VEHICLE-MOUNTED ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT MONTÉ SUR VEHICULE
(JA) 車載環境認識装置
要約:
(EN) The purpose of the present invention is to provide a vehicle-mounted environment recognition device with which, even if a bias of an image feature is present in a captured image, it is possible to alleviate a decline in three-dimensional measurement precision. A stereo camera 100 captures a pair of a left image (first image) and a right image (second image). On the basis of a disparity between a matching window (region) of the right image and a matching window of the left image which is most similar thereto, an irregularity correction unit 400 (distance computation unit 410) computes a distance which denotes the depth of a pixel of interest in the matching window of the right image. If it is possible to segment the matching window of the right image into a first region in which a share of an edge (image feature) is less than a first threshold value and a second region in which the share of the edge is greater than or equal to the first threshold value, the irregularity correction unit 400 segments the matching window of the right image into the first region and the second region and computes the disparity for each of the first region and the second region or corrects the position of the pixel of interest in the matching window of the right image.
(FR) L'objectif de la présente invention est de fournir un dispositif de reconnaissance d'environnement monté sur véhicule avec lequel, même si une polarisation d'une caractéristique d'image est présente dans une image capturée, il est possible d'atténuer un déclin de la précision de mesure tridimensionnelle. Une caméra stéréo capture une paire d'une image gauche (première image) et d'une image droite (seconde image). Sur la base d'une disparité entre une fenêtre correspondante (région) de l'image droite et une fenêtre correspondante de l'image gauche qui est la plus similaire à celle-ci, une unité de correction d'irrégularité 400 (unité de calcul de distance 410) calcule une distance qui indique la profondeur d'un pixel d'intérêt dans la fenêtre correspondante de l'image droite. S'il est possible de segmenter la fenêtre correspondante de l'image droite en une première région dans laquelle une part d'un bord (caractéristique d'image) est inférieure à une première valeur seuil et une seconde région dans laquelle la part du bord est supérieure ou égale à la première valeur seuil, l'unité de correction d'irrégularité 400 segmente la fenêtre correspondante de l'image droite dans la première région et la seconde région et calcule la disparité pour chacune de la première région et de la seconde région ou corrige la position du pixel d'intérêt dans la fenêtre correspondante de l'image droite.
(JA) 本発明は、撮像された画像に画像特徴の偏りがあっても、3次元計測精度の低下を抑制することができる車載環境認識装置を提供する。ステレオカメラ100は、1対の左画像(第1画像)及び右画像(第2画像)を撮像する。凹凸補正部400(距離算出部410)は、右画像のマッチングウィンドウ(領域)とそれに最も類似する左画像のマッチングウィンドウの間の視差に基づいて、右画像のマッチングウィンドウの着目画素の奥行きを示す距離を算出する。凹凸補正部400は、右画像のマッチングウィンドウが、エッジ(画像特徴)の占有率が第1閾値未満である第1領域とエッジの占有率が第1閾値以上である第2領域に分割できる場合、右画像のマッチングウィンドウを第1領域と第2領域に分割して第1領域と第2領域ごとに視差を算出する、又は右画像のマッチングウィンドウの着目画素の位置を補正する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)