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1. (WO2018147411) ロボットシステム及びその制御方法

Pub. No.:    WO/2018/147411    International Application No.:    PCT/JP2018/004594
Publication Date: Fri Aug 17 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Sat Feb 10 00:59:59 CET 2018
IPC: B25J 3/00
B25J 13/00
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
川崎重工業株式会社
Inventors: SAITO, Kazuhiro
斉藤 和浩
OYAMA, Yasunori
大山 泰範
TOKUMOTO, Akihiro
得本 明宏
Title: ロボットシステム及びその制御方法
Abstract:
複数のロボットの各々は、自動モードと、オペレータの操作に基づいて動作する手動モードと、オペレータの操作によって逐次補正されながらタスクプログラムに基づいて動作する修正自動モードとの複数の制御モードを有する。第1ロボットが修正自動モード又は手動モードで作業対象に対し第1の作業を行い、第1ロボットのロボット座標系における作業対象のロケーションデータを取得し、第1ロボットのロボット座標系における作業対象のロケーションデータ及び第1ロボットのロボット座標系と第2ロボットのロボット座標系との相対的関係から、第2ロボットのロボット座標系における作業対象のロケーションデータを補正し、第2ロボットが補正された作業対象のロケーションデータを用いて第2の作業を行う。