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1. (WO2018147359) ロボット制御方法およびロボット

Pub. No.:    WO/2018/147359    International Application No.:    PCT/JP2018/004357
Publication Date: Fri Aug 17 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Fri Feb 09 00:59:59 CET 2018
IPC: B25J 19/06
Applicants: PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD.
パナソニックIPマネジメント株式会社
Inventors: KINUGASA Yasuhiro
衣笠 靖啓
Title: ロボット制御方法およびロボット
Abstract:
ロボットの少なくとも一部を覆うロボット監視モデルを設定し、ロボットの動作可能範囲を監視するための監視領域を、ロボットの座標系に平行に設定し、ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を、ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し(ST9)、変換後の構成点の位置を用いて、ロボット監視モデルが監視領域の境界面に接触するか否かを判定し(ST6)、接触する場合はロボットの動作を停止させる(ST8)ロボット制御方法。